專利名稱：用于借助泊車輔助使機動車泊入停車位的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于借助泊車輔助使一機動車泊入一停車位的方法， 其中機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍怀跏嘉恢?，從該初始位置出發(fā)進行有 輔助的泊車，其中，在駛?cè)朐摮跏嘉恢脮r自動地測量該停車位。
本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的裝置。
背景技術(shù)：
泊車輔助作為駕駛員輔助系統(tǒng)是公知的。特別是鑒于增大的交通密度 和尤其是在人口稠密地區(qū)日益緊缺的對泊車空間的供給，這種系統(tǒng)適合于 減輕駕駛員在尋找停車位和泊入該停車位時的高的負(fù)擔(dān)。 一種這樣的系統(tǒng)
例如已由DE38 12 08.3 Al公開?，F(xiàn)有的系統(tǒng)在行駛經(jīng)過時測量在考慮范圍 之內(nèi)的停車位，并且檢測這些停車位對于車輛尺寸是否是適合的。如果一 停車位被分類為適合的，那么這被用信號發(fā)送給機動車駕駛員，盡管在高 的交通流量的情況下，該機動車駕駛員不再被要求必須快速地判斷他的機 動車是否和如何駛?cè)朐撘颜业降耐＼囄?。為了?zhǔn)確的分類停車位，該停車 位的足夠準(zhǔn)確的幾何描述和拓?fù)涿枋鍪潜匦璧?。在分類為合適的停車位之 后，該機動車被機動車駕駛員或者主動或者被動地駛?cè)朐撏＼囄?，這取決 于，該泊車輔助是給予該機動車駕駛員操作指示，即該機動車駕駛員的操 作是否仍是必需的，例如轉(zhuǎn)向動作，或者是該泊車輔助也負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向的操作， 使得該機動車駕駛員僅僅還需進行加速和剎車過程，或者在特別有利的實 施方式中這些可以被自動地完成；主動的或者被動的泊車輔助的區(qū)分歸根 究底取決于，該泊車輔助是否可以自動地行駛于為泊入該找到的停車位而 被計算出的軌跡。在現(xiàn)有技術(shù)中已知的系統(tǒng)中，不能夠在找到一合適的停 車位之后直接地行駛于一被計算出的軌跡，因為該軌跡需要一已定義的起 始點作為起點并且該軌跡不能被從相應(yīng)當(dāng)前的車輛位置有規(guī)律地覆蓋并且 該機動車不可以被相應(yīng)地立即泊入。特別是在測量傳感裝置(例如超聲波 發(fā)射器和接收器)設(shè)置在前方的車輛區(qū)域中時可以實現(xiàn)關(guān)于該停車位的準(zhǔn) 確的分類，當(dāng)這些傳感器的區(qū)域探測到緊下一個障礙物作為作為前面的泊車空間基準(zhǔn)時。但在此刻一個泊車過程是不可能的。因此，當(dāng)前的系統(tǒng)對 于沿被其計算出的軌跡的行駛要求取得一定的起始位置或者開始位置，從 該起始位置出發(fā)泊車過程可以系統(tǒng)控制地進行。在所描述的情況下，例如 向機動車駕駛員給出一指示他應(yīng)繼續(xù)向前行駛。在此出現(xiàn)定位錯誤，該 定位錯誤使該泊車過程的正確執(zhí)行變得困難或者不可能。此外經(jīng)常是，機 動車駕駛員不以直線運動在一停車位旁行駛經(jīng)過，特別是不具有保持不變 的距離。這樣可能提供該機動車不能駛?cè)氲耐＼囄?，或者放棄合適的停車 位。特別是存在風(fēng)險，即機動車駕駛員將機動車駛?cè)胍徊荒芴峁┎窜囍С?的區(qū)域內(nèi)。在這種情況下該停車位也必須被放棄。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是，在準(zhǔn)備實際的泊車過程中，即在準(zhǔn)備沿所述軌跡行 駛中主動地輔助機動車駕駛員，以便也可以提供至今為止必須被放棄的停 車位，因為這些停車位由于道路走向和/或運動導(dǎo)向物的幾何形狀而不適合 于所述軌跡的計算，或者也可以向機動車駕駛員提供這樣的停車位，該停 車位目前由于相對于該停車位的機動車位置不適合于所述該軌跡行駛而必 須被放棄。
對此提出一種借助于由現(xiàn)有技術(shù)已知的泊車輔助使一機動車泊入一停 車位的方法，其中機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍黄鹗嘉恢茫瑥脑撈鹗嘉?置出發(fā)進行有輔助的泊車，其中在駛?cè)朐撈鹗嘉恢脮r自動地測量該停車位。 該測量在在作為駛?cè)朐撈鹗嘉恢玫倪\動的一區(qū)段的停車位旁行駛經(jīng)過時進 行。在此提出，在起始位置不適合的情況下，泊車輔助為了取得一合適的 起始位置而給予機動車駕駛員指示和/或自動地將該機動車操縱至該合適 的起始位置。與在現(xiàn)有技術(shù)中不同的是，系統(tǒng)支持地取得該合適的起始位 置，其中例如，該機動車的傾斜位置或者不合適的距離在測量該停車位過 程中被泊車輔助識別出，并且有針對性的駕駛指示、例如用于在向前運動 和向后運動過程中定向該機動車的駕駛指示和有針對性的轉(zhuǎn)向的駕駛指示 或者用于取得合適的起始位置的轉(zhuǎn)向指示被給出。因此取消了機動車駕駛 員自主地將機動車駛?cè)胍缓线m的起始位置的任務(wù)，從該起始位置出發(fā)由現(xiàn) 有技術(shù)已知的泊車輔助可以給出用于沿該軌跡行駛的指示或者自動地沿該 軌跡行駛。在一方法方案中，在方法流程中給予機動車駕駛員用于取得該合適的 起始位置的更新的操縱指示。這意味著，該方法可以在一定程度上遞歸地 被執(zhí)行，直到該合適的起始位置被取得為止。在此特別是，與用于取得該 合適的起始位置的、初始時被計算出的軌跡的偏差被補償。
在一優(yōu)選的方法進一步構(gòu)型中，在執(zhí)行該方法時，該機動車在沒有機 動車駕駛員的轉(zhuǎn)向干預(yù)或者僅有機動車駕駛員有限的轉(zhuǎn)向干預(yù)的情況下被 操縱至該合適的停車位。在此也進行對當(dāng)前的行駛情況和對該機動車相對 于停車位的位置的當(dāng)前的反饋，但其中，根據(jù)泊車輔助和該方法的自動化 程度，僅需要有限的或者根本不需要機動車駕駛員的干預(yù)。
在一另外的方法方案中提出，該方法從該泊車輔助的一方法流程中被 調(diào)用和/或被歸于該方法流程和/或是該方法流程的一部分，特別是該方法流
程的方法段或者子方法(Unterverfahren)。因此該方法可以并入到該泊車輔 助的方法中、即并入到原本的有輔助的泊車過程中，特別是作為子方法 (Subroutine)來并入，或者該方法可以被歸于所述泊車輔助的方法。特別 是可以考慮一例如作為分立的或者集成的程序序列的方案。
此外，提出一種借助于泊車輔助裝置使一機動車泊入一停車位的裝置， 其中，機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍黄鹗嘉恢?，從該起始位置出發(fā)進行 有輔助的泊車，其中在駛?cè)朐撈鹗嘉恢脮r借助合適的傳感器自動地測量該 停車位。在此提出，在起始位置不合適的情況下，為了取得一合適的起始 位置，泊車輔助裝置向機動車駕駛員給出駕駛指示和/或自動地操縱該機動
車至該合適的起始位置。不同于至今為止的泊車輔助裝置的是，不僅僅給 予機動車駕駛員要繼續(xù)前行的指示(或者類似的指示)，而且用于泊車的裝 置在機動車駛?cè)?例如多個合適的起始位置中的)預(yù)定的和/或一合適的起 始位置期間測量該機動車的運動，以便求得是否以及何時到達一合適的起 始位置，特別是一確定的、事先被計算出的起始位置。在此該裝置特別是 識別該機動車駕駛員例如是否已經(jīng)駛出該預(yù)定的、合適的起始位置或者偏 離該起始位置。對此，使用在現(xiàn)有技術(shù)中已知的接收器、即例如也用于測 量停車位的合適的傳感器，以及使用在機動車中反正已有的路段記錄器 (Wegstreckenaufnehmer)，該路段記錄器在取得一合適的起始位置期間或 者一般地在為取得一合適的起始位置的駕駛操作中允許適時地報告機動車相對于該預(yù)定的停車位的位置。以這種方式可以從該機動車相對于該停車 位的實際上無限多的位置中，取得用于沿泊入該預(yù)定的停車位的預(yù)定軌跡 行駛的合適的起始位置。在此顯著地減輕了機動車駕駛員的準(zhǔn)備性的行駛 操作的負(fù)擔(dān)，特別是減輕在狹窄空間中的適當(dāng)?shù)恼{(diào)車的負(fù)擔(dān)和在高的交通 密度和/或在時間壓力和緊張下的負(fù)擔(dān)。
在一另外的實施方式中提出，所述裝置被歸于一泊車輔助裝置的一控 制器。該泊車輔助裝置通常由一控制器、例如集成在該機動車中的控制器 或者由一被歸于該控制器的計算機來體現(xiàn)。該允許取得一合適的起始位置 的裝置在此情況下被歸于該泊車輔助裝置。
在一優(yōu)選的實施方式中，該裝置被集成在該泊車輔助裝置的控制器中 或者該泊車輔助裝置的控制器具有該裝置。即優(yōu)選的是，不使用分立的組 件，特別是不使用分立的和例如需專門被控制的計算機單元，而是以這樣 的方式來構(gòu)造該泊車輔助裝置的控制器，即該裝置被有利地集成在該控制 器中。
其它有利的實施方式從權(quán)利要求的組合以及從下述實施例中得出。


本發(fā)明接下來借助于一實施例被詳細(xì)地闡述。圖中示出
圖1: 一傾斜地位于一停車位前的機動車；
圖2:本裝置的用于從這種情況出發(fā)的泊車的系統(tǒng)響應(yīng)；
圖3:在用于沿該泊車軌跡行駛的合適的起始位置中的機動車。
具體實施例方式
圖1示出一機動車l，該機動車在一道路3的走向2中傾斜地位于一停 車位4前，該停車位形成在兩另外的機動車5之間。該停車位4在此具有 這樣的尺寸，即可以安放具有車輛外輪廓6的該機動車1，該車輛外輪廓6 由該機動車1在其長度和寬度方面的尺寸來確定。該機動車1位于一不合 適的起始位置A，特別是，該機動車這樣地停放，即其車輛前端7傾斜地 離開該停車位4并且前輪8已被向左偏轉(zhuǎn)，其中，其車輛尾部9已經(jīng)占據(jù) 該停車位4的平行區(qū)域的將近一半，因此向后泊入該停車位4在已知的車輛幾何學(xué)和轉(zhuǎn)向動力學(xué)的情況下是不可能的。在現(xiàn)有技術(shù)中，從這個不合
適的起始位置出發(fā)必須放棄該停車位4。借助于現(xiàn)有的泊車輔助不可能從這 個不合適的起始位置出發(fā)泊入該停車位，并且現(xiàn)有的系統(tǒng)不能在該機動車1 被進一步的調(diào)整至一個不同于現(xiàn)在所示的不合適的起始位置A的位置時識 別出一另外的、由其出發(fā)可以開始泊車過程的起始位置?，F(xiàn)有系統(tǒng)的前提 是，在測量該停車位4之后，通過該機動車1的行駛經(jīng)過，機動車駕駛員 以預(yù)定的方式取得一合適的起始位置；如果這達不到，那么必須放棄該停 車位。
但根據(jù)本發(fā)明現(xiàn)在提出，如在圖2中所示，該機動車l借助車用于機 動車的泊車的裝置從該不合適的起始位置A出發(fā)通過操縱10駛?cè)胍缓线m 的、用于沿例如由泊車輔助考慮該停車位4所計算出泊車軌跡行駛的起始 位置B。因此在該用于泊車的方法的執(zhí)行中，該用于泊車的裝置提出從 該不合適的起始位置A出發(fā)進行該操縱10，這根據(jù)該機動車1相對于該停 車位4如何地位于空間中來進行。該用于泊車的裝置因此以這樣的方式方 法執(zhí)行該用于泊車的方法，使得從該不合適的起始位置A出發(fā)可以取得一 合適的起始位置。對此，或者給予機動車駕駛員操縱指示，或者該操縱被 自動地執(zhí)行，這取決于這是一被動的還是一主動的泊車輔助。
圖3因此示出在一合適的起始位置B中的機動車1，該機動車1是通 過根據(jù)該用于泊車的裝置的指示的操縱或者在該用于泊車的裝置的主動的 操作下駛?cè)朐撈鹗嘉恢肂的。從此出發(fā)可以沿由該泊車輔助考慮該停車位 4計算出的軌跡11行駛，使得該具有車輛外輪廓6的機動車1正確地泊入 該停車位4。在此提出，通過設(shè)置在該機動車1中的、由現(xiàn)有技術(shù)已知的用 于己駛過的路段(即在向前方向上以及在向后方向上)的記錄器以及通過 在此未被示出的、如其在泊車輔助裝置中通常那樣的距離傳感器來計算該 機動車1相對于其它的車輛5的方位，或者參照該停車位4也計算相對其 它的參考點、例如固定的或者或快或慢地運動的障礙物的方位，從多個可 能的合適的起始位置B計算出該合適的起始位置B，其中，也可以給出的 操縱的精確的和實時的校正也是可以的。
權(quán)利要求
1.用于借助泊車輔助使一機動車泊入一停車位的方法，其中，機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍黄鹗嘉恢?，從該起始位置出發(fā)進行被輔助的泊入，其中在駛?cè)朐撈鹗嘉恢脮r自動地測量該停車位，其特征在于，在一不合適的起始位置的情況下，為了取得一合適的起始位置，該泊車輔助給予該機動車駕駛員駕駛指示和/或自動地操縱該機動車到該合適的起始位置中。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在該方法流程中，該機動車 駕駛員被給予用于取得所述合適的起始位置的更新的操縱指示。
3. 如權(quán)利要求l或2所述的方法，其特征在于，在該方法的執(zhí)行中，該 機動車在沒有所述機動車駕駛員的轉(zhuǎn)向干預(yù)或者在所述機動車駕駛員的僅 有限的轉(zhuǎn)向干預(yù)的情況下被操縱至所述合適的起始位置中。
4. 如前述任何一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，該方法從所述泊 車輔助的一方法流程中被調(diào)用和/或被歸于該方法流程和/或是該方法流程 的一部分，特別是該方法流程的一方法段或者子方法。
5. 用于借助一泊車輔助裝置使一機動車泊入一停車位的裝置，其中，機 動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍黄鹗嘉恢?，從該起始位置出發(fā)進行被輔助的 泊入，其中，在駛?cè)朐撈鹗嘉恢脮r借助合適的傳感器自動地測量該停車位， 其特征在于，在一不合適的起始位置(A)的情況下，為了取得一合適的起 始位置(B)，該泊車輔助裝置給予該機動車駕駛員駕駛指示和/或自動地操 縱該機動車(1)至該合適的起始位置(B)中。
6. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，該裝置被歸于一泊車輔助裝 置的一控制器。
7. 如權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，該裝置被集成在所述泊 車輔助裝置的所述控制器中，或者該控制器具有該裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于借助泊車輔助使一機動車泊入一停車位的方法，其中機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍怀跏嘉恢?，從該初始位置出發(fā)進行有輔助的泊車，其中在駛?cè)朐撈鹗嘉恢脮r自動地測量該停車位。本發(fā)明提出，在不合適的起始位置的情況下，該泊車輔助為了取得一合適的起始位置給予該機動車駕駛員駕駛指示和/或自動地操縱該機動車至該合適的起始位置。此外本發(fā)明還涉及一種用于借助泊車輔助將一機動車泊入一停車位的裝置，其中機動車駕駛員將該機動車駛?cè)胍黄鹗嘉恢谩?br> 文檔編號B60W30/06GK101524998SQ20091000457
公開日2009年9月9日 申請日期2009年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月7日
發(fā)明者V·尼姆茨 申請人:羅伯特·博世有限公司