專利名稱：動(dòng)力輔助裝置及具有它的移動(dòng)體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通過(guò)對(duì)操作把手等施加力來(lái)控制移動(dòng)體等的動(dòng)作的輔助動(dòng)力裝置及具有它的移動(dòng)體。
背景技術(shù)：
在特開(kāi)2002-2490號(hào)公報(bào)中，公布有如下的技術(shù)，即，檢測(cè)出施加在操作部上的操作者的力，產(chǎn)生與該操作力對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力而使移動(dòng)體移動(dòng)。在該種移動(dòng)體中，操作者通過(guò)改變施加在操作把手等上的操作力的大小或方向，可以對(duì)路線變更、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作模式進(jìn)行切換。但是，例如當(dāng)操作力處于選擇直進(jìn)的力和選擇路線變更的力的交界部分時(shí)，因向操作把手等提供的力的變動(dòng)等，動(dòng)作模式就會(huì)頻繁地變化。即，因力的變動(dòng)等，在每次橫切其交界時(shí)會(huì)產(chǎn)生非意圖性的動(dòng)作模式的變化，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的馬達(dá)的輸出就會(huì)振動(dòng)性地發(fā)生變化。
另外，在國(guó)際公開(kāi)第04/071842號(hào)冊(cè)子中，已經(jīng)由本件申請(qǐng)人自己申請(qǐng)了如下的動(dòng)力輔助裝置，即，與施加在操作把手等操作部上的施加操作力對(duì)應(yīng)，從移動(dòng)體等所具備的多個(gè)操作方式當(dāng)中選擇一個(gè)操作方式，輸出控制移動(dòng)體的動(dòng)作的信號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的動(dòng)力輔助裝置及具有它的移動(dòng)體提供能夠抑制因操作力的變動(dòng)等而產(chǎn)生的非意圖性的動(dòng)作模式的切換的技術(shù)。
本發(fā)明的具有多個(gè)動(dòng)作模式并根據(jù)所施加的操作力以某個(gè)動(dòng)作模式來(lái)使操作對(duì)象物動(dòng)作的動(dòng)力輔助裝置包括被施加操作力的操作部、檢測(cè)向所述操作部施加的施加操作力的施加操作力檢測(cè)部、從被依照所述施加操作力所作用的方向區(qū)分并且與所述多個(gè)動(dòng)作模式分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)區(qū)域當(dāng)中判斷所檢測(cè)到的施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域，選擇與所述所判斷的區(qū)域?qū)?yīng)的動(dòng)作模式的動(dòng)作模式選擇部、根據(jù)所選擇的動(dòng)作模式輸出用于控制操作對(duì)象物的動(dòng)作的動(dòng)作控制信號(hào)的動(dòng)作控制信號(hào)輸出部，在所述多個(gè)區(qū)域當(dāng)中的相互鄰接的區(qū)域間設(shè)有滯后區(qū)域，在所選擇的動(dòng)作模式為所述多個(gè)動(dòng)作模式中所包含的第1動(dòng)作模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力屬于與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域鄰接的滯后區(qū)域時(shí)，所述動(dòng)作模式選擇部選擇所述第1動(dòng)作模式。
即使操作者要將動(dòng)作模式維持為第1動(dòng)作模式，因施加操作力中的變動(dòng)等，有時(shí)施加操作力也會(huì)略為偏離與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域。但是，根據(jù)所述構(gòu)成，在所選擇的動(dòng)作模式為第1動(dòng)作模式的狀態(tài)下，屬于鄰接與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域的滯后區(qū)域的施加操作力就被作為屬于與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域的力(施加操作力)處理。所以，該情況下，第1動(dòng)作模式的選擇被維持，抑制了非意圖性的動(dòng)作模式的切換。
另外，所述多個(gè)區(qū)域例如被根據(jù)力的大小及所作用的方向區(qū)分，所述動(dòng)作模式選擇手段基于所檢測(cè)的施加作用力的大小及所作用的方向，判斷該施加作用力屬于哪個(gè)區(qū)域。
另外，例如在由所述動(dòng)作模式選擇手段選擇的動(dòng)作模式被切換為其他的動(dòng)作模式時(shí)，所述動(dòng)作控制信號(hào)輸出手段在使所述操作對(duì)象物動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力的大小的每單位時(shí)間的變化量中設(shè)置上限，同時(shí)輸出動(dòng)作模式的切換中所必需的動(dòng)作控制信號(hào)。
另外，例如在由所述動(dòng)作模式選擇手段選擇的動(dòng)作模式被切換為其他的動(dòng)作模式時(shí)，所述動(dòng)作控制信號(hào)輸出手段在使所述操作對(duì)象物動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力所作用的方向的每單位時(shí)間的變化量中設(shè)置上限，同時(shí)輸出動(dòng)作模式的切換中所必需的動(dòng)作控制信號(hào)。
通過(guò)如上所述地對(duì)驅(qū)動(dòng)力的大小或驅(qū)動(dòng)力所作用的方向發(fā)生變化的速度中施加限制，就可以實(shí)現(xiàn)沒(méi)有不適感的平滑的動(dòng)作模式的切換。


圖1是使用了本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力輔助裝置的搬送車的立體圖。
圖2是圖1的搬送車的俯視圖。
圖3是表示圖1及圖2的動(dòng)力輔助裝置的概略情況的俯視圖。
圖4是表示圖1及圖2的動(dòng)力輔助裝置的控制的概略情況的方框圖。
圖5是表示施加操作力和動(dòng)作模式的對(duì)應(yīng)關(guān)系的向量圖。
圖6是包括滯后區(qū)域地記述施加操作力和動(dòng)作模式的對(duì)應(yīng)關(guān)系的向量圖。
圖7是包括滯后區(qū)域地記述施加操作力和動(dòng)作模式的對(duì)應(yīng)關(guān)系的向量圖。
圖8是表示對(duì)圖1及圖2的搬送車所賦予的驅(qū)動(dòng)力與動(dòng)作模式的切換對(duì)應(yīng)地變化的樣子的向量圖。
圖9是表示圖1及圖2的搬送車及動(dòng)力輔助裝置的變形例的圖。
具體實(shí)施例方式
下面將使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。對(duì)于相同或者近似的部分將使用相同的符號(hào)，將其說(shuō)明省略。圖1是使用了本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)力輔助裝置的搬送車(搬送臺(tái)車)1的立體圖，圖2是從俯視面上看到的該搬送車1的圖。搬送車1也被稱作電動(dòng)推車或電動(dòng)式搬送車，是為了容易實(shí)現(xiàn)難以搬送的貨物的移動(dòng)而使用的。
在搬送車1中，例如如圖2所示，安裝有由右側(cè)后輪1a、左側(cè)后輪1b、右側(cè)前輪1c及左側(cè)前輪1d構(gòu)成的4個(gè)車輪。本實(shí)施方式的搬送車1中，驅(qū)動(dòng)輪僅為右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b，這些驅(qū)動(dòng)輪被固定安裝于搬送車1的筐體上。右側(cè)前輪1c和左側(cè)前輪1d是所謂的自由角輪，被可以旋轉(zhuǎn)地安裝于搬送車1的筐體上。右側(cè)前輪1c和左側(cè)前輪1d依從搬送車1的移動(dòng)方向而旋轉(zhuǎn)。
另外，在搬送車1上，安裝有動(dòng)力輔助裝置2。搬送車1的操作者通過(guò)對(duì)動(dòng)力輔助裝置2施加適當(dāng)?shù)牟僮髁Γ涂梢赃x擇搬送車1的動(dòng)作模式(操作方式)。作為可以選擇的動(dòng)作模式，有使搬送車1向前方直進(jìn)的直進(jìn)模式、改變搬送車1的行進(jìn)方向的路線變更模式及使搬送車1原地旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)模式這3個(gè)動(dòng)作模式。通過(guò)適當(dāng)?shù)剡x擇這3個(gè)動(dòng)作模式，就能夠?qū)崿F(xiàn)必需的全部的移動(dòng)。而且，也可以將動(dòng)作模式更為細(xì)致地區(qū)分。
圖2中，向以箭頭A表示的前方直進(jìn)的直進(jìn)模式中，右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b雙方以相同的旋轉(zhuǎn)速度(轉(zhuǎn)速)向前方的直進(jìn)方向旋轉(zhuǎn)。在向以箭頭B表示的右側(cè)方向改變路線的路線變更模式中，與旋轉(zhuǎn)半徑對(duì)應(yīng)，右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b使它們的轉(zhuǎn)速(以及在必需的情況下的旋轉(zhuǎn)方向)不同而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在向以箭頭C表示的右側(cè)方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)模式中，右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b雖然使轉(zhuǎn)速相同，然而使旋轉(zhuǎn)方向不同而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。像這樣，僅控制右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b的旋轉(zhuǎn)，就可以改變搬送車1的動(dòng)作模式。所選擇的動(dòng)作模式被基于施加在動(dòng)力輔助裝置2上的操作力(施加操作力)而決定。
圖3是表示動(dòng)力輔助裝置2的概略情況的俯視圖。動(dòng)力輔助裝置2由作為操作部的操作把手2a、支承操作把手2a的兩端的被大致平行地設(shè)置的操作把手支承部2b及2c構(gòu)成。在操作把手支承部2b及2c的各自中，一端被與操作把手2a連接，另一端被固定于搬送車1的筐體上。在操作把手2a的中途，設(shè)有檢測(cè)操作把手2a的長(zhǎng)邊方向的壓力的壓力傳感器3a。在操作把手支承部2b、2c的中途，分別設(shè)有檢測(cè)操作把手支承部2b、2c的長(zhǎng)邊方向的壓力的壓力傳感器3b、3c。
操作把手2a的長(zhǎng)邊方向和操作把手支承部2b、2c的長(zhǎng)邊方向正交，操作把手支承部2b、2c的長(zhǎng)邊方向與直進(jìn)模式中的搬送車1的行進(jìn)方向一致。將操作把手2a的長(zhǎng)邊方向(圖3的左右方向)定義為X軸方向，將操作把手支承部2b、2c的長(zhǎng)邊方向(圖3的上下方向)定義為Y軸方向?；趬毫鞲衅?a、3b及3c的檢測(cè)結(jié)果，算出施加作用力的X軸成分及Y軸成分。另外，通過(guò)作為檢測(cè)Y軸方向的壓力的壓力傳感器，設(shè)置2個(gè)壓力傳感器3b及3c，就還能夠基于由壓力傳感器3b及3c檢測(cè)的壓力值的差異而檢測(cè)出繞著與X軸和Y軸雙方正交的Z軸(未圖示)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量。
而且，還可以將2個(gè)操作把手支承部2b及2c置換為1個(gè)操作把手支承部。該1個(gè)操作把手支承部的一端被與操作把手的中央部連接，動(dòng)力輔助裝置2成為T(mén)字形。在此時(shí)的操作把手支承部中，也可以設(shè)置一個(gè)檢測(cè)Y軸方向的壓力的壓力傳感器。
圖4中，表示動(dòng)力輔助裝置2的控制的概略情況的方框圖。壓力傳感器3a、3b及3c構(gòu)成施加操作力檢測(cè)部3，對(duì)施加在操作把手2a上的操作力(施加操作力)以規(guī)定的取樣周期(例如數(shù)十赫茲)逐個(gè)檢測(cè)。與所檢測(cè)的操作力對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)被送向動(dòng)作模式選擇部4和動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5。利用該檢測(cè)信號(hào)來(lái)確定X軸方向的操作力(施加操作力的X軸成分)、Y軸方向的操作力(施加操作力的Y軸成分)及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量。
動(dòng)作模式選擇部4在參照儲(chǔ)存于判定區(qū)域記錄部6中的判定區(qū)域信息的同時(shí)，基于被逐個(gè)送來(lái)所述檢測(cè)信號(hào)決定應(yīng)當(dāng)選擇的動(dòng)作模式。即，選擇直進(jìn)模式、路線變更模式及旋轉(zhuǎn)模式之內(nèi)的某一個(gè)動(dòng)作模式。判定區(qū)域信息是用于區(qū)分施加操作力對(duì)應(yīng)于哪個(gè)動(dòng)作模式的信息。而且，判定區(qū)域記錄部6既可以是內(nèi)置于動(dòng)力輔助裝置2中的存儲(chǔ)器，也可以是移動(dòng)式的(自由拆裝的)存儲(chǔ)卡片等。
動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5與所施加的動(dòng)作模式及利用所述檢測(cè)信號(hào)確定的施加操作力的大小等對(duì)應(yīng)，算出右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b應(yīng)當(dāng)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向，將為了實(shí)現(xiàn)這些轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向而必需的控制信號(hào)(動(dòng)作控制信號(hào))向馬達(dá)控制部7a及7b輸出。馬達(dá)控制部7a及7b分別將與該控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的規(guī)定的驅(qū)動(dòng)電流向右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b供給。
右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b分別與所供給的驅(qū)動(dòng)電流對(duì)應(yīng)地將右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。另外，右側(cè)后輪1a的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向由右側(cè)后輪馬達(dá)8a的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向確定，左側(cè)后輪1b的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向由左側(cè)后輪馬達(dá)8b的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向確定。所以，右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向以至搬送車1的動(dòng)作(移動(dòng)的速度及移動(dòng)的方向)就被動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5所輸出的控制信號(hào)(動(dòng)作控制信號(hào))控制。
當(dāng)將搬送車1作為操作對(duì)象物看待時(shí)，馬達(dá)控制部7a及7b、右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b以及右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b就構(gòu)成將與所述控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力向操作對(duì)象物賦予的驅(qū)動(dòng)手段。另外，當(dāng)將右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b作為操作對(duì)象物看待時(shí)，馬達(dá)控制部7a及7b以及右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b就構(gòu)成將與所述控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力向操作對(duì)象物賦予的驅(qū)動(dòng)手段。
下面，對(duì)區(qū)分施加操作力對(duì)應(yīng)于哪個(gè)動(dòng)作模式的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示該區(qū)分的向量圖。當(dāng)將施加在操作把手2a上的操作力作為向量表示時(shí)，該向量(以下稱作「施加操作力向量」)就會(huì)出現(xiàn)于第1、第2、第3及第4象限的某一個(gè)中，然而為了說(shuō)明上的簡(jiǎn)化，僅著眼于第1象限。例如，作為Y軸方向的操作力著眼于將搬送車1向操作把手2a的方向側(cè)牽引的力，并且作為X軸方向的操作力著眼于從操作把手支承部2b側(cè)指向操作把手支承部2c的方向的力(參照?qǐng)D3)。施加操作力向量出現(xiàn)于第2、第3及第4象限時(shí)的動(dòng)作與著眼于第1象限的以下的說(shuō)明的動(dòng)作相同。
圖5中，僅表示了所述的第1象限，橫軸表示力的X軸成分(Fx)，縱軸表示力的Y軸成分(Fy)。在第1象限中，將與各動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域區(qū)分為3個(gè)。例如，如圖5所示，利用區(qū)分線L1來(lái)區(qū)分區(qū)域A1和區(qū)域A2，利用區(qū)分線L2來(lái)區(qū)分區(qū)域A2和區(qū)域A3。所區(qū)分的區(qū)域(判定區(qū)域)A1、A2及A3被與3個(gè)動(dòng)作模式一對(duì)一地對(duì)應(yīng)。具體來(lái)說(shuō)，區(qū)域A1對(duì)應(yīng)于直進(jìn)模式，區(qū)域A2對(duì)應(yīng)于路線變更模式(這里為右轉(zhuǎn))，區(qū)域A3對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)模式(這里為向右側(cè)方向的旋轉(zhuǎn))。
圖5中，施加操作力向量被以Fi表示。當(dāng)以原點(diǎn)作為起點(diǎn)的施加操作力向量Fi的終點(diǎn)(終端)處于縱軸(Fy軸)和區(qū)分線L1之間(即區(qū)域A1內(nèi))、區(qū)分線L1和區(qū)分線L2之間(即區(qū)域A2內(nèi))、區(qū)分線L2和橫軸(Fx軸)之間(即區(qū)域A3內(nèi))時(shí)，施加操作力(施加操作力向量)所屬的區(qū)域原則上分別被判斷為區(qū)域A1、A2、A3(對(duì)于例外將在后面敘述)。圖5表示了施加操作力向量Fi屬于區(qū)域A2的例子。將施加操作力向量Fi的X軸成分及Y軸成分分別設(shè)為Fix、Fiy。即，施加在作為操作部的操作把手2a上的操作力的X軸成分及Y軸成分被分別以Fix及Fiy表示。在以下的說(shuō)明中，采用施加操作力向量的起點(diǎn)全都處于原點(diǎn)(力的X軸成分和Y軸成分都為零)的情況。
區(qū)分線L1和L2雙方例如如圖5所示，成為穿過(guò)原點(diǎn)的直線。此時(shí)，可以看作區(qū)域A1、A2及A3僅由施加操作力所作用的方向區(qū)分。施加操作力所作用的方向由橫軸(Fx軸)與施加操作力向量Fi所成角度θ來(lái)確定。
另外，施加操作力向量Fi的大小小于規(guī)定的閾值的施加操作力例如被與搬送車1的行進(jìn)速度為「零」的直進(jìn)模式對(duì)應(yīng)。也可以將其作為與直進(jìn)模式不同的停止模式處理。如此處理時(shí)，利用動(dòng)作模式選擇部4選擇的動(dòng)作模式就變?yōu)橹边M(jìn)模式、路線變更模式、旋轉(zhuǎn)模式及停止模式這4個(gè)。與停止模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域相當(dāng)于以圖5的原點(diǎn)為中心并且將半徑設(shè)為所述閾值的圓的內(nèi)部。
像這樣，就設(shè)定了與多個(gè)動(dòng)作模式分別對(duì)應(yīng)了的多個(gè)區(qū)域(例如區(qū)域A1、A2及A3)，這些區(qū)域被施加操作力所作用的方向，或者被施加操作力的大小和該施加操作力所作用的方向區(qū)分。施加操作力的大小與施加操作力向量Fi的大小相同，另外與施加操作力向量Fi的長(zhǎng)度|Fi|(即(Fix2+Fiy2)的平方根)相等。
而且，區(qū)域的區(qū)分方法并不限定于圖5所示的例子。當(dāng)以原點(diǎn)為起點(diǎn)的施加操作力向量Fi的終點(diǎn)出現(xiàn)于第1象限中時(shí)，如果按照該施加操作力向量Fi對(duì)應(yīng)于某一個(gè)動(dòng)作模式的方式來(lái)區(qū)分，則無(wú)論怎樣區(qū)分區(qū)域都可以。將第1象限(以及第2～第4象限)如何區(qū)分將被作為判定區(qū)域信息儲(chǔ)存于判定區(qū)域記錄部6中。
這里，對(duì)本實(shí)施例的動(dòng)作模式的切換方法進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施例中，在相互鄰接的區(qū)域間設(shè)置滯后區(qū)域，從而難以產(chǎn)生由施加操作力的變動(dòng)等引起的非意圖性的動(dòng)作模式的切換。圖6表示了將該滯后區(qū)域包括地表示的施加操作力向量的第1象限。圖6中，與圖5相同，將橫軸作為力的X軸成分(Fx)，將縱軸作為力的Y軸成分(Fy)。圖6中，對(duì)于與圖5相同的部分使用相同的符號(hào)，將重復(fù)的說(shuō)明省略。
如圖6所示，在區(qū)分線L1和縱軸(Fy軸)之間、區(qū)分線L2和橫軸(Fx軸)之間，分別設(shè)有區(qū)分線L1a、區(qū)分線L2b。另外，在區(qū)分線L1和區(qū)分線L2之間設(shè)有2條區(qū)分線，將該2條區(qū)分線之內(nèi)的區(qū)分線L1側(cè)稱作區(qū)分線L1b，將區(qū)分線L2側(cè)稱作區(qū)分線L2a。此外，將由區(qū)分線L1a和L1b包圍的區(qū)域稱作滯后區(qū)域H1，將由區(qū)分線L2a和L2b包圍的區(qū)域稱作滯后區(qū)域H2。
區(qū)分線L1a、L1b、L2a及L2b例如如圖6所示，全都成為穿過(guò)原點(diǎn)(力的X軸成分和Y軸成分都為零)的直線。另外，例如如圖6所示，區(qū)分線L1、L1a及L1b在原點(diǎn)處交叉，另外，區(qū)分線L1和區(qū)分線L1a的交叉角與區(qū)分線L1和區(qū)分線L1b的交叉角相等。同樣地，區(qū)分線L2、L2a及L2b在原點(diǎn)處交叉，另外，區(qū)分線L2和區(qū)分線L2a的交叉角與區(qū)分線L2和區(qū)分線L2b的交叉角相等。另外，區(qū)分線L1b和橫軸(Fx軸)的交叉角大于區(qū)分線L2a和橫軸(Fx軸)的交叉角。
由區(qū)分線L1和區(qū)分線L1a包圍的區(qū)域在區(qū)域A1和滯后區(qū)域H1兩者中被重疊地包含，由區(qū)分線L1和區(qū)分線L1b包圍的區(qū)域在區(qū)域A2和滯后區(qū)域H1兩者中被重疊地包含。由區(qū)分線L2和區(qū)分線L2a包圍的區(qū)域在區(qū)域A2和滯后區(qū)域H2兩者中被重疊地包含，由區(qū)分線L2和區(qū)分線L2b包圍的區(qū)域在區(qū)域A3和滯后區(qū)域H2兩者中被重疊地包含。而且，也可以將區(qū)域A1、滯后區(qū)域H1、區(qū)域A2、滯后區(qū)域H2及區(qū)域A3看作相互不重疊的區(qū)域。
對(duì)考慮所述的滯后區(qū)域H1及H2而進(jìn)行動(dòng)作模式的選擇的動(dòng)作模式選擇部4的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。為了說(shuō)明上的方便，將處于區(qū)域A1內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H1外(縱軸與區(qū)分線L1a之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p1，將處于區(qū)域A1內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H1內(nèi)(區(qū)分線L1a與區(qū)分線L1之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p2，將處于區(qū)域A2內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H1內(nèi)(區(qū)分線L1與區(qū)分線L1b之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p3，將處于區(qū)域A2內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H1及H2外(區(qū)分線L1b與區(qū)分線L2a之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p4，將處于區(qū)域A2內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H2內(nèi)(區(qū)分線L2a與區(qū)分線L2之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p5，將處于區(qū)域A3內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H2內(nèi)(區(qū)分線L2與區(qū)分線L2b之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p6，將處于區(qū)域A3內(nèi)并且位于滯后區(qū)域H2外(區(qū)分線L2b與橫軸之間)的任意的終點(diǎn)定為終點(diǎn)p7。
當(dāng)前，利用動(dòng)作模式選擇部4選擇直進(jìn)模式。該狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p1或p2時(shí)，與該施加操作力向量對(duì)應(yīng)的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A1，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式維持為直進(jìn)模式。
另外，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為p4或p5時(shí)，與該施加操作力向量對(duì)應(yīng)的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A2，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式從直進(jìn)模式切換為路線變更模式。但是，在動(dòng)作模式為直進(jìn)模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p3時(shí)，與該施加操作力向量對(duì)應(yīng)的施加操作力被看作屬于對(duì)應(yīng)于直進(jìn)模式的區(qū)域A1(被作為屬于區(qū)域A1的操作力處理)。所以，動(dòng)作模式被維持為直進(jìn)模式。
即使操作者想要維持直進(jìn)模式，因在施加操作力中的變動(dòng)等，有時(shí)施加操作力也會(huì)略為偏離對(duì)應(yīng)于直進(jìn)模式的區(qū)域A1。但是，如上所述，通過(guò)將終點(diǎn)處于滯后區(qū)域H1內(nèi)的施加操作力(施加操作力向量)作為屬于區(qū)域A1的力來(lái)處理，直進(jìn)模式就被維持。即，只要施加操作力向量的終點(diǎn)不超出滯后區(qū)域H1，就不會(huì)進(jìn)行動(dòng)作模式的切換。這樣，就可以抑制非意圖性的動(dòng)作模式的切換。
而且，在動(dòng)作模式為直進(jìn)模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p7時(shí)，與該施加操作力向量對(duì)應(yīng)的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A3，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式切換為旋轉(zhuǎn)模式。另外，在動(dòng)作模式為直進(jìn)模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p6時(shí)，與該施加操作力向量對(duì)應(yīng)的施加操作力既可以被判斷為(既可以被看作)屬于對(duì)應(yīng)于路線變更模式的區(qū)域A2，也可以被判斷為屬于區(qū)域A3。當(dāng)判斷為(看作)屬于區(qū)域A2時(shí)，動(dòng)作模式被從直進(jìn)模式切換為路線變更模式，當(dāng)判斷為屬于區(qū)域A3時(shí)，動(dòng)作模式被從直進(jìn)模式切換為旋轉(zhuǎn)模式。
下面，將利用動(dòng)作模式選擇部4選擇路線變更模式的狀態(tài)作為基準(zhǔn)考慮。該狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p3、p4或p5時(shí)，對(duì)應(yīng)于該施加操作力向量的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A2，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式維持為路線變更模式。
另外，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p1時(shí)，對(duì)應(yīng)于該施加操作力向量的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A1，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式從路線變更模式切換為直進(jìn)模式。另外，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p7時(shí)，對(duì)應(yīng)于該施加操作力向量的施加操作力被判斷為屬于區(qū)域A3，動(dòng)作模式選擇部4將選擇的動(dòng)作模式從路線變更模式切換為旋轉(zhuǎn)模式。
但是，在動(dòng)作模式為路線變更模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力向量的終點(diǎn)為終點(diǎn)p2或p6時(shí)，對(duì)應(yīng)于該施加操作力向量的施加操作力被看作屬于對(duì)應(yīng)于路線變更模式的區(qū)域A2(被作為屬于區(qū)域A2的操作力處理)。即，只要施加操作力向量的終點(diǎn)不超出滯后區(qū)域H1或H2，就不進(jìn)行動(dòng)作模式的切換。所以，動(dòng)作模式被維持為路線變更模式，因施加操作力的變動(dòng)等引起的非意圖性的動(dòng)作模式的切換被抑制。
而且，雖然以選擇直進(jìn)模式或路線變更模式的狀態(tài)為基準(zhǔn)對(duì)動(dòng)作模式的切換方法進(jìn)行了說(shuō)明，然而以選擇除此以外的動(dòng)作模式(例如旋轉(zhuǎn)模式)的狀態(tài)為基準(zhǔn)時(shí)也相同。
另外，在動(dòng)作模式為直進(jìn)模式的狀態(tài)下，當(dāng)其后所檢測(cè)的施加操作力被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2時(shí)，雖然也可以立即將動(dòng)作模式從直進(jìn)模式變更為路線變更模式，然而也可以對(duì)經(jīng)過(guò)多次而檢測(cè)出的施加操作力進(jìn)行綜合判斷，判斷動(dòng)作模式的變更的執(zhí)行/不執(zhí)行。
雖然施加操作力應(yīng)當(dāng)被以相當(dāng)于所述取樣周期的倒數(shù)的取樣間隔逐個(gè)地檢測(cè)，然而例如在被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2的施加操作力被連續(xù)地檢測(cè)的情況下，也可以將動(dòng)作模式從直進(jìn)模式變更為路線變更模式。
例如，在某個(gè)時(shí)刻檢測(cè)到了將終點(diǎn)設(shè)為p1、p2或p3的施加操作力向量后，被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2的施加操作力被連續(xù)5次檢測(cè)到時(shí)，就將動(dòng)作模式從直進(jìn)模式切換為路線變更模式。反過(guò)來(lái)說(shuō)，當(dāng)被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2的施加操作力只被連續(xù)地檢測(cè)到4次以下時(shí)，動(dòng)作模式就被維持為直進(jìn)模式。而且，不僅是從直進(jìn)模式向路線變更模式的切換，其他的動(dòng)作模式間的切換也同樣地處理。另外，在動(dòng)作模式的切換中所必需的時(shí)間(所述的例子中為5次的取樣中所需的時(shí)間)可以適當(dāng)?shù)刈兏?br> 即，在作為動(dòng)作模式選擇第1動(dòng)作模式(例如直進(jìn)模式)的狀態(tài)下，當(dāng)被判斷為(或被看作)屬于對(duì)應(yīng)于與第1動(dòng)作模式不同的第2動(dòng)作模式(例如路線變更模式)的區(qū)域的施加操作力(施加操作力向量)在規(guī)定的期間被連續(xù)地檢測(cè)到時(shí)，則動(dòng)作模式選擇部4將選擇的模式從第1動(dòng)作模式切換為第2動(dòng)作模式即可。這樣，因施加在操作把手2a上的操作力的變動(dòng)等而產(chǎn)生的非意圖性的動(dòng)作模式的切換被進(jìn)一步抑制，操作性進(jìn)一步提高。
另外，在規(guī)定的期間內(nèi)被檢測(cè)到的多個(gè)施加操作力之中，選擇與被判斷為(或被看作)最多的施加操作力所屬于的區(qū)域?qū)?yīng)的動(dòng)作模式即可。這樣，也可以進(jìn)一步抑制因施加在操作把手2a上的操作力的變動(dòng)等而產(chǎn)生的非意圖性的動(dòng)作模式的切換或選擇，操作性進(jìn)一步提高。
對(duì)于該方法將舉出實(shí)施例。當(dāng)前，在直進(jìn)模式中檢測(cè)到將終點(diǎn)設(shè)為p1、p2或p3的施加操作力向量后，在下一個(gè)取樣時(shí)刻T1中檢測(cè)到被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2的施加操作力。另外，相隔所述取樣間隔，逐個(gè)地檢測(cè)到被判斷為(或被看作)屬于區(qū)域A2、A1、A2、A2的施加操作力。該情況下，以取樣時(shí)刻T1為起算點(diǎn)而檢測(cè)到的5個(gè)施加操作力(其中，包括在取樣時(shí)刻T1檢測(cè)到的施加操作力)從取樣時(shí)刻T1側(cè)開(kāi)始，被判斷為(或被看作)分別屬于區(qū)域A2、A2、A1、A2、A2。
由于所述5個(gè)施加操作力之中，被判斷為(或被看作)最多的施加操作力所屬于的區(qū)域?yàn)锳2，因此在所述5個(gè)施加操作力之中的最后的施加操作力被檢測(cè)到的時(shí)刻，將動(dòng)作模式從直進(jìn)模式切換為路線變更模式(在此之前維持直進(jìn)模式)。而且，不僅是從直進(jìn)模式向路線變更模式的切換，其他的動(dòng)作模式間的切換也同樣地處理。另外，動(dòng)作模式的切換中所必需的時(shí)間(所述的例子中為5次的取樣中所需的時(shí)間)可以適當(dāng)?shù)刈兏?br> 另外，如圖7所示，也可以在區(qū)分線L1和縱軸之間設(shè)置區(qū)分線Ly。設(shè)于與區(qū)域A1鄰接的第2象限中的區(qū)域(未圖示)內(nèi)的區(qū)分線(未圖示)與區(qū)分線Ly之間成為設(shè)于區(qū)域A1與第2象限中的該區(qū)域之間的滯后區(qū)域。但是，當(dāng)對(duì)應(yīng)于第2象限中的該區(qū)域的動(dòng)作模式與區(qū)域A1相同，為直進(jìn)模式時(shí)，區(qū)分線Ly可以省略。
同樣地，也可以在區(qū)分線L2b和橫軸之間設(shè)置區(qū)分線Lx。設(shè)于與區(qū)域A3鄰接的第4象限中的區(qū)域(未圖示)內(nèi)的區(qū)分線(未圖示)與區(qū)分線Lx之間成為設(shè)于區(qū)域A3與第4象限中的該區(qū)域之間的滯后區(qū)域。但是，當(dāng)對(duì)應(yīng)于第4象限中的該區(qū)域的動(dòng)作模式與區(qū)域A3相同，為旋轉(zhuǎn)模式時(shí)，區(qū)分線Lx可以省略。而且，圖7中，對(duì)于與圖6相同的部分使用相同的符號(hào)。
(驅(qū)動(dòng)力的變化限制)另外，在動(dòng)作模式的切換時(shí)如下所述地動(dòng)作。當(dāng)前，所選擇的動(dòng)作模式為直進(jìn)模式。此時(shí)，由右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)輪因右后輪馬達(dá)8a及左后輪馬達(dá)8b的驅(qū)動(dòng)而以相同的轉(zhuǎn)速及相同的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，對(duì)搬送車1提供Y軸方向的驅(qū)動(dòng)力。將表示該驅(qū)動(dòng)力的向量設(shè)為驅(qū)動(dòng)力向量Fd1。圖8中，表示了該驅(qū)動(dòng)力向量Fd1。圖8是表示驅(qū)動(dòng)力向量的第1象限的向量圖，與圖5相同，將橫軸設(shè)為力的X軸成分(Fx)，將縱軸設(shè)為力的Y軸成分(Fy)。如上所述，由于驅(qū)動(dòng)力向量Fd1是直進(jìn)模式時(shí)的向量，因此該驅(qū)動(dòng)力向量Fd1的方向與Y軸(Fy軸)方向一致。
此后，利用所述的第1切換方法等將動(dòng)作模式從直進(jìn)模式切換為路線變更模式。由于該切換，最終對(duì)搬送車1賦予以驅(qū)動(dòng)力向量Fd2表示的驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)行所需的路線變更。驅(qū)動(dòng)力向量Fd2與驅(qū)動(dòng)力向量Fd1不同，具有X軸成分(并非零)。
當(dāng)由動(dòng)作模式選擇部4傳遞動(dòng)作模式的切換時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5即輸出必需的控制信號(hào)，使得向搬送車1賦予的驅(qū)動(dòng)力的大小最終從|Fd1|變化為|Fd2|，并且該驅(qū)動(dòng)力所作用的方向最終從驅(qū)動(dòng)力向量Fd1的方向變化為驅(qū)動(dòng)力向量Fd2的方向。這里，|Fd1|是表示驅(qū)動(dòng)力向量Fd1的大小的值，等于(Fd1的X軸成分的2次方)與(Fd1的Y軸成分的2次方)的和的平方根。|Fd2|是表示驅(qū)動(dòng)力向量Fd2的大小的值，等于(Fd2的X軸成分的2次方)與(Fd2的Y軸成分的2次方)的和的平方根。
在所述的動(dòng)作模式的切換之際，當(dāng)使驅(qū)動(dòng)力的大小從|Fd1|瞬間地變化為|Fd2|時(shí)，就無(wú)法進(jìn)行平滑的動(dòng)作模式的變更。所以，當(dāng)由動(dòng)作模式選擇部4傳遞了動(dòng)作模式的切換時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5在將向搬送車1賦予的驅(qū)動(dòng)力的大小的每單位時(shí)間的變化量抑制在規(guī)定的第1上限值以下的同時(shí)(即，在該變化量中設(shè)置上限的同時(shí))，輸出在動(dòng)作模式的切換中所必需的控制信號(hào)。這相當(dāng)于花費(fèi)一定的時(shí)間慢慢地使驅(qū)動(dòng)力的大小改變。
另外，在動(dòng)作模式的切換之際，當(dāng)使驅(qū)動(dòng)力所作用的方向從驅(qū)動(dòng)力向量Fd1的方向瞬間地變化為驅(qū)動(dòng)力向量Fd2的方向時(shí)，就無(wú)法進(jìn)行平滑的動(dòng)作模式的變更。所以，當(dāng)由動(dòng)作模式選擇部4傳遞了動(dòng)作模式的切換時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5在將向搬送車1賦予的驅(qū)動(dòng)力所作用的方向的每單位時(shí)間的變化量抑制在規(guī)定的第2上限值以下的同時(shí)(即，在該變化量中設(shè)置上限的同時(shí))，輸出在動(dòng)作模式的切換中所必需的控制信號(hào)。這相當(dāng)于花費(fèi)一定的時(shí)間慢慢地使驅(qū)動(dòng)力所作用的方向改變。
另外，作為與驅(qū)動(dòng)力的大小的瞬間的變化對(duì)應(yīng)的量，當(dāng)搬送車1的移動(dòng)速度急劇地變化時(shí)，操作者在操作中就會(huì)有不適感。所以，當(dāng)由動(dòng)作模式選擇部4傳遞了動(dòng)作模式的切換時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5在將搬送車1的移動(dòng)速度(動(dòng)作的速度)的大小的每單位時(shí)間的變化量抑制在規(guī)定的第3上限值以下的同時(shí)(即，在該變化量中設(shè)置上限的同時(shí))，輸出在動(dòng)作模式的切換中所必需的控制信號(hào)。這相當(dāng)于花費(fèi)一定的時(shí)間慢慢地使搬送車1的移動(dòng)速度改變。
另外，作為與驅(qū)動(dòng)力所作用的方向的瞬間的變化對(duì)應(yīng)的量，當(dāng)搬送車1的移動(dòng)方向急劇地變化時(shí)，操作者在操作中就會(huì)有不適感。所以，當(dāng)由動(dòng)作模式選擇部4傳遞了動(dòng)作模式的切換時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5在將搬送車1的移動(dòng)方向(動(dòng)作的方向)的每單位時(shí)間的變化量抑制在規(guī)定的第4上限值以下的同時(shí)(即，在該變化量中設(shè)置上限的同時(shí))，輸出在動(dòng)作模式的切換中所必需的控制信號(hào)。這相當(dāng)于花費(fèi)一定的時(shí)間慢慢地使搬送車1的移動(dòng)方向改變。
另外，對(duì)于著眼于向作為驅(qū)動(dòng)輪的右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b分別賦予的驅(qū)動(dòng)力的情況，當(dāng)該驅(qū)動(dòng)力的大小急劇地變化時(shí)，平滑的動(dòng)作模式的切換就受到妨礙。所以，也可以在由動(dòng)作模式選擇部4傳遞了動(dòng)作模式的切換時(shí)，在將分別賦予右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b的驅(qū)動(dòng)力的大小的每單位時(shí)間的變化量抑制在規(guī)定的第5上限值以下的同時(shí)(即，在該變化量中設(shè)置上限的同時(shí))，輸出在動(dòng)作模式的切換中所必需的控制信號(hào)。這相當(dāng)于花費(fèi)一定的時(shí)間慢慢地使分別賦予右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b的驅(qū)動(dòng)力的大小改變。
如上所述，通過(guò)在動(dòng)作模式的切換之際，使驅(qū)動(dòng)力的大小或驅(qū)動(dòng)力所作用的方向等慢慢地變化，就可以實(shí)現(xiàn)沒(méi)有不適感的平滑的動(dòng)作模式的切換。
另外，通過(guò)設(shè)置3個(gè)壓力傳感器3a、3b及3c，不僅能夠檢測(cè)出施加操作力的X軸成分和Y軸成分，而且如上所述，還可以檢測(cè)出繞著Z軸(未圖示)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量。當(dāng)將由壓力傳感器3b及3c檢測(cè)到的力設(shè)為Fiy1、Fiy2時(shí)，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5基于Fiy和Fiy2的差算出繞Z軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量，繼而算出與將該算出的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量抵消的反方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)量對(duì)應(yīng)的右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向。在各動(dòng)作模式(直進(jìn)模式、路線變更模式、旋轉(zhuǎn)模式)中，動(dòng)作控制信號(hào)輸出部5在考慮與所述反方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向的同時(shí)，算出各動(dòng)作模式中的右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b所應(yīng)當(dāng)追從的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向，輸出合適的控制信號(hào)(馬達(dá)指令值)。由此，因操作者的操作而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量被抵消，可以進(jìn)行正確的直進(jìn)運(yùn)動(dòng)、路線變更運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
另外，直進(jìn)模式中的搬送車1的移動(dòng)速度、路線變更模式中的搬送車1的向圓周方向的移動(dòng)速度及從旋轉(zhuǎn)的中心看到的旋轉(zhuǎn)角速度以及旋轉(zhuǎn)模式中的搬送車1的旋轉(zhuǎn)角速度只要基于施加操作力的大小及所作用的方向適當(dāng)?shù)刈兏纯?。例如，使直進(jìn)模式中的搬送車1的移動(dòng)速度與施加操作力的Y軸成分的大小成比例即可。
另外，雖然表示了驅(qū)動(dòng)輪(右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b)被固定安裝于搬送車的筐體上的例子，然而本發(fā)明并不限定于此。即，驅(qū)動(dòng)輪也可以像右側(cè)前輪1c或左側(cè)前輪1d那樣，被可以旋轉(zhuǎn)地安裝于搬送車的筐體上。該情況下，搬送車的路線變更或旋轉(zhuǎn)是利用以穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪的中心的鉛直線為中心軸的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行的。
圖9中表示作為此種搬送車的搬送車31的俯視圖。在搬送車31上，安裝有由右側(cè)后輪31a、左側(cè)后輪31b、右側(cè)前輪31c及左側(cè)前輪31d構(gòu)成的4個(gè)車輪。這4個(gè)車輪全都是驅(qū)動(dòng)輪，各個(gè)車輪被可以旋轉(zhuǎn)地安裝于搬送車31的筐體上。另外，在搬送車31上，安裝有動(dòng)力輔助裝置32。與動(dòng)力輔助裝置2根據(jù)施加操作力控制右側(cè)后輪1a和左側(cè)后輪1b的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向不同，動(dòng)力輔助裝置32根據(jù)施加操作力控制各車輪(31a、31b、31c及31d)的轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)方向及朝向。除去與該控制有關(guān)的差異以外，動(dòng)力輔助裝置32的構(gòu)成及動(dòng)作與動(dòng)力輔助裝置2的相應(yīng)部分相同。
圖9A表示了直進(jìn)模式中的各車輪的朝向，圖9B表示了路線變更模式中的各車輪的朝向，圖9C表示了旋轉(zhuǎn)模式中的各車輪的朝向。圖9A中，右側(cè)后輪31a、左側(cè)后輪31b、右側(cè)前輪31c及左側(cè)前輪31d的全部車輪朝向前方直徑方向，成為向以箭頭A表示的前方直進(jìn)的狀態(tài)。圖9B中，右側(cè)前輪31c及左側(cè)前輪31d朝向以箭頭B表示的路線變更方向，另一方面，右側(cè)后輪31a及左側(cè)后輪31b朝向與該路線變更方向相反的方向，成為向以箭頭B表示的方向變更路線的狀態(tài)。圖9C中，右側(cè)前輪31c及左側(cè)前輪31d的動(dòng)力輔助裝置32側(cè)朝向搬送車31的內(nèi)側(cè)，另一方面，右側(cè)后輪31a及左側(cè)后輪31b的動(dòng)力輔助裝置32側(cè)朝向搬送車31的外側(cè)，成為向以箭頭C表示的方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
此外，在搬送車31中，當(dāng)將動(dòng)作模式例如從直進(jìn)模式切換為路線變更模式時(shí)，在以穿過(guò)各車輪(31a、31b、31c及31d)的中心的鉛直線為中心軸的各車輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角速度中設(shè)置上限即可。向搬送車31賦予的驅(qū)動(dòng)力所作用的方向由各車輪相對(duì)于搬送車31的筐體的朝向來(lái)確定。所以，如上所述地設(shè)定上限相當(dāng)于在向搬送車31賦予的驅(qū)動(dòng)力所作用的方向的每單位時(shí)間的變化量中設(shè)置上限。動(dòng)力輔助裝置32所具備的動(dòng)作控制信號(hào)輸出部(未圖示)在遵守該上限的同時(shí)，輸出動(dòng)作模式的切換中所必需的動(dòng)作控制信號(hào)，將各車輪的朝向適當(dāng)?shù)刈兏?br> <其他的實(shí)施例>
而且，設(shè)定圖5等的區(qū)分線L1和區(qū)分線L2的判定區(qū)域信息例如被作為預(yù)先決定的信息記錄于判定區(qū)域記錄部6中。但是，也可以根據(jù)操作者實(shí)際所施加的施加操作力等來(lái)改變?cè)搮^(qū)分線L1及L2。例如，也可以根據(jù)操作者想要選擇直進(jìn)模式而實(shí)際施加的施加操作力，將區(qū)分線L1與橫軸(Fx軸)的交叉角設(shè)為比圖5的角度更大或更小。另外，當(dāng)改變區(qū)分線L1與橫軸的交叉角或區(qū)分線L2與橫軸的交叉角時(shí)，與之相伴，區(qū)分線L1a、L1b、L2a、L2b與橫軸的各交叉角也被改變。
雖然例示了將動(dòng)力輔助裝置2應(yīng)用于搬送車(所述的搬送車1等)中的例子，然而動(dòng)力輔助裝置2可以適用于各種各樣的移動(dòng)體。作為動(dòng)力輔助裝置2所能夠適用的搬送車以外的移動(dòng)體的例子，例如可以舉出步行用輔助車(電動(dòng)式步行用輔助車)。步行用輔助車是為了使步行困難的操作者容易移動(dòng)而使用的。
另外，本發(fā)明不僅適用于根據(jù)施加操作力來(lái)控制各車輪(圖2的右側(cè)后輪1a及左側(cè)后輪1b、圖9的右側(cè)后輪31a等)的轉(zhuǎn)速的構(gòu)成，而且還適用于根據(jù)施加操作力來(lái)控制對(duì)各車輪的施加力矩(為了將各車輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而向各車輪提供的力矩)的構(gòu)成。
本發(fā)明的動(dòng)力輔助裝置適用于搬送車(搬送臺(tái)車)、步行用輔助車(電動(dòng)式步行用輔助車)等移動(dòng)體。另外，本發(fā)明的動(dòng)力輔助裝置能夠適用(能夠搭載)于根據(jù)施加操作力來(lái)控制動(dòng)作的各種各樣的操作對(duì)象物中。例如，適用于根據(jù)施加操作力進(jìn)行各種各樣的作業(yè)(例如移動(dòng)重物)的機(jī)械臂或動(dòng)力輔助機(jī)械臂中。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的動(dòng)力輔助裝置及具有它的移動(dòng)體，可以抑制因操作力的變動(dòng)等而產(chǎn)生的非意圖性的動(dòng)作模式的切換。
本發(fā)明除了本實(shí)施方式中所記載的以外，還包括不脫離主旨的其他的實(shí)施方式。本實(shí)施方式是進(jìn)行發(fā)明的說(shuō)明的方式，并不是限定其范圍的方式。發(fā)明的范圍是由技術(shù)方案的記載內(nèi)容表示，而不是由說(shuō)明書(shū)的記載內(nèi)容表示。所以，發(fā)明包含將技術(shù)方案的等價(jià)的范圍內(nèi)的意味或范圍都包括的全部的方式。
權(quán)利要求
1.一種動(dòng)力輔助裝置，是具有多個(gè)動(dòng)作模式，根據(jù)所施加的操作力以某個(gè)動(dòng)作模式來(lái)使操作對(duì)象物動(dòng)作的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，包括被施加操作力的操作部；檢測(cè)向所述操作部施加的施加操作力的施加操作力檢測(cè)部；動(dòng)作模式選擇部，其從被依照所述施加操作力所作用的方向區(qū)分并且與所述多個(gè)動(dòng)作模式分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)區(qū)域當(dāng)中，判斷所檢測(cè)到的施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域，選擇與所述所判斷的區(qū)域?qū)?yīng)的一個(gè)動(dòng)作模式；動(dòng)作控制信號(hào)輸出部，其根據(jù)所選擇的動(dòng)作模式輸出用于控制操作對(duì)象物的動(dòng)作的動(dòng)作控制信號(hào)，其中，在所述多個(gè)區(qū)域當(dāng)中的相互鄰接的區(qū)域間設(shè)有滯后區(qū)域，在所選擇的動(dòng)作模式為所述多個(gè)動(dòng)作模式中所包含的第1動(dòng)作模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力屬于與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域鄰接的滯后區(qū)域時(shí)，動(dòng)作模式選擇部選擇所述第1動(dòng)作模式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述多個(gè)區(qū)域被根據(jù)力的大小及所作用的方向區(qū)分。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述動(dòng)作模式選擇部基于所檢測(cè)到的施加操作力的大小及所作用的方向來(lái)判斷該施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述動(dòng)作模式選擇部在第1動(dòng)作模式被選擇的狀態(tài)下，在基于施加操作力，在規(guī)定的期間中持續(xù)地檢測(cè)為屬于對(duì)應(yīng)于與第1動(dòng)作模式不同的第2動(dòng)作模式的區(qū)域的情況下，選擇第2動(dòng)作模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述施加操作力檢測(cè)部以規(guī)定的取樣間隔檢測(cè)向所述操作部施加的施加操作力，所述動(dòng)作模式選擇部在第1動(dòng)作模式被選擇的狀態(tài)下，在基于施加操作力，以規(guī)定的比例以上的頻度檢測(cè)為屬于對(duì)應(yīng)于與第1動(dòng)作模式不同的第2動(dòng)作模式的區(qū)域的情況下，選擇第2動(dòng)作模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述施加操作力檢測(cè)部通過(guò)檢測(cè)向所述操作部施加的第1方向的施加操作力及與第1方向垂直方向的第2方向的施加操作力，而檢測(cè)出所述施加操作力的所述第1方向的施加操作力向量及所述第2方向的施加操作力向量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述動(dòng)作模式選擇部基于所述第1方向的施加操作力向量及所述第2方向的施加操作力向量，判斷所檢測(cè)到的施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，在由所述動(dòng)作模式選擇部選擇的動(dòng)作模式被切換為其他的動(dòng)作模式時(shí)，所述動(dòng)作控制信號(hào)輸出在使所述操作對(duì)象物動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力的大小的每單位時(shí)間的變化量中設(shè)置上限的同時(shí)，輸出動(dòng)作模式的切換中所必需的動(dòng)作控制信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，在由所述動(dòng)作模式選擇部選擇的動(dòng)作模式被切換為其他的動(dòng)作模式時(shí)，所述動(dòng)作控制信號(hào)輸出部在使所述操作對(duì)象物動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力所作用的方向的每單位時(shí)間的變化量中設(shè)置上限的同時(shí)，輸出動(dòng)作模式的切換中所必需的動(dòng)作控制信號(hào)。
10.一種具有動(dòng)力輔助裝置的移動(dòng)體，其特征是，包括進(jìn)行移動(dòng)的操作對(duì)象物；驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)于所述操作對(duì)象物上，基于由所述動(dòng)作控制信號(hào)輸出部輸出的動(dòng)作控制信號(hào)，使所述對(duì)象物動(dòng)作；動(dòng)力輔助裝置，其具有多個(gè)動(dòng)作模式，根據(jù)所施加的操作力以某個(gè)動(dòng)作模式使操作對(duì)象物動(dòng)作，其包括被施加操作力的操作部；檢測(cè)向所述操作部施加的施加操作力的施加操作力檢測(cè)部；動(dòng)作模式選擇部，其從被依照所述施加操作力所作用的方向區(qū)分，并且與所述多個(gè)動(dòng)作模式分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)區(qū)域當(dāng)中，判斷所檢測(cè)到的施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域，選擇與所述所判斷的區(qū)域?qū)?yīng)的一個(gè)動(dòng)作模式；動(dòng)作控制信號(hào)輸出部，其根據(jù)所選擇的動(dòng)作模式輸出用于控制操作對(duì)象物的動(dòng)作的動(dòng)作控制信號(hào)，其中，在所述多個(gè)區(qū)域當(dāng)中的相互鄰接的區(qū)域間設(shè)有滯后區(qū)域，在所選擇的動(dòng)作模式為所述多個(gè)動(dòng)作模式中所包含的第1動(dòng)作模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力屬于與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域鄰接的滯后區(qū)域時(shí)，動(dòng)作模式選擇部選擇所述第1動(dòng)作模式。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的動(dòng)力輔助裝置，其特征是，所述操作部包括操作把手、將所述操作把手和所述操作對(duì)象物固定的把手支承部。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)體，其特征是，施加操作力檢測(cè)部包括第1壓力傳感器，其被設(shè)于所述操作把手上，檢測(cè)施加在所述操作把手上的第1方向的施加操作力；第2壓力傳感器，其被設(shè)于所述把手指示部支承部上，檢測(cè)與施加在所述操作把手上的第1方向垂直方向的第2方向的施加操作力。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)體，其特征是，所述第2傳感器被設(shè)于所述把手支承部的多個(gè)部位上，檢測(cè)與所述第1及所述第2方向垂直的第3方向的旋轉(zhuǎn)動(dòng)量。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動(dòng)體，其特征是，利用所述第1壓力傳感器及所述第2壓力傳感器檢測(cè)所述施加操作力的所述第1方向的施加操作力向量及所述第2方向的施加操作力向量。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的移動(dòng)體，其特征是，所述動(dòng)作模式選擇部基于所述第1方向的施加操作力向量及所述第2方向的施加操作力向量，判斷所檢測(cè)的施加操作力屬于哪個(gè)區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有多個(gè)動(dòng)作模式，根據(jù)所施加的操作力以某個(gè)動(dòng)作模式來(lái)使操作對(duì)象物動(dòng)作的動(dòng)力輔助裝置，其包括操作部、施加操作力檢測(cè)部、動(dòng)作模式選擇部、根據(jù)所選擇的動(dòng)作模式輸出用于控制操作對(duì)象物的動(dòng)作的動(dòng)作控制信號(hào)的動(dòng)作控制信號(hào)輸出部，在多個(gè)區(qū)域當(dāng)中的相互鄰接的區(qū)域間設(shè)有滯后區(qū)域，在所選擇的動(dòng)作模式為多個(gè)動(dòng)作模式中所包含的第1動(dòng)作模式的狀態(tài)下，當(dāng)所檢測(cè)的施加操作力屬于與第1動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的區(qū)域鄰接的滯后區(qū)域時(shí)，動(dòng)作模式選擇部選擇第1動(dòng)作模式。
文檔編號(hào)B60L15/00GK1873566SQ20061007553
公開(kāi)日2006年12月6日 申請(qǐng)日期2006年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月27日
發(fā)明者龜井浩氣, 東條直人 申請(qǐng)人:三洋電機(jī)株式會(huì)社