專利名稱：用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠利用電機(jī)組驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的全部或部分車(chē)輪的車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備和方法。
背景技術(shù)：
2000年11月21日發(fā)布的日本專利申請(qǐng)第一公布2000-318473號(hào)舉例說(shuō)明一種先前提出的利用電機(jī)組驅(qū)動(dòng)多個(gè)車(chē)輪的一部分的車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。在該先前提出的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備中，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)左前和右前車(chē)輪并且左后和右后車(chē)輪分別由各自相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。分別驅(qū)動(dòng)左后和右后車(chē)輪的電機(jī)安裝在車(chē)輛尾側(cè)車(chē)寬方向的中心部分上，通過(guò)一個(gè)相應(yīng)的降速單元每個(gè)電機(jī)和一個(gè)對(duì)應(yīng)的車(chē)輪耦合。從一個(gè)作為電源的(第二)發(fā)電機(jī)對(duì)這二個(gè)電機(jī)提供電力并且一個(gè)電子控制電路控制每個(gè)電機(jī)的勵(lì)磁電流，從而管理電動(dòng)勢(shì)并且進(jìn)而管理和這二個(gè)電機(jī)中的一個(gè)對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)連接的各個(gè)車(chē)輪上產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力。這樣，在該先前提出的車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備中，該作為第二發(fā)電機(jī)的電源以及二個(gè)電機(jī)電氣上彼此并聯(lián)地連接。

發(fā)明內(nèi)容
但是，由于在車(chē)寬方向的中央部分安裝分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)左、右車(chē)輪的電機(jī)，尾部處的底盤(pán)(floor)相應(yīng)地高度變大。另外，因?yàn)橄鄬?duì)于電源這二個(gè)電機(jī)彼此并聯(lián)電連接，由于各個(gè)電機(jī)的直流電阻值以及反電動(dòng)勢(shì)偏差這二個(gè)電機(jī)的電樞電流值是不同的。因此，可能出現(xiàn)左、右車(chē)輪上產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力是不同的。在車(chē)輛的直線行駛期間，和電機(jī)連接的左、右車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力差異會(huì)影響穩(wěn)定性。
從而，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備和方法，即使用電機(jī)分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的左、右車(chē)輪對(duì)，也可以利用簡(jiǎn)單裝置改善車(chē)輛直線行駛的穩(wěn)定性。
依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，包括至少一對(duì)車(chē)輪，其相對(duì)于車(chē)輛寬度方向構(gòu)成位于該車(chē)寬方向的同一個(gè)軸上的一對(duì)平行車(chē)輪；多個(gè)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)車(chē)輪的電機(jī)；以及一個(gè)對(duì)該多個(gè)電機(jī)提供電力的電源，驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的相應(yīng)車(chē)輪的該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源能構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法，包括提供至少一對(duì)車(chē)輪，其相對(duì)于車(chē)輛寬度方向構(gòu)成位于該車(chē)寬方向的同一個(gè)軸上的一對(duì)平行車(chē)輪；設(shè)置多個(gè)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)車(chē)輪的電機(jī)；設(shè)置一個(gè)對(duì)該多個(gè)機(jī)提供電力的電源；以及使驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的相應(yīng)車(chē)輪的該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
本發(fā)明的該概要不必說(shuō)明所有必要的特征，從而本發(fā)明也可以是這些所說(shuō)明特征的子組合。


圖1是依據(jù)本發(fā)明的第一優(yōu)選實(shí)施例中的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的粗略配置圖。
圖2是表示圖1所示的第一實(shí)施例中車(chē)輪和對(duì)應(yīng)電機(jī)之間的連接關(guān)系的配置圖。
圖3是表示圖1所示的第一實(shí)施例中發(fā)電機(jī)和每個(gè)電動(dòng)機(jī)之間的連接狀態(tài)的配置圖。
圖4是圖1所示第一實(shí)施例中一個(gè)4WD(四輪驅(qū)動(dòng))控制器的功能框圖。
圖5是表示圖4所示4WD控制器的超轉(zhuǎn)矩(extra torque)計(jì)算部分處理的操作流程圖。
圖6是表示圖4所示4WD控制器的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩控制部分處理的操作流程圖。
圖7是表示圖4所示4WD控制器的超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分處理的操作流程圖。
圖8是由圖1所示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器執(zhí)行的操作流程圖。
圖9是依據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備第二優(yōu)選實(shí)施例中的電機(jī)控制部分的電路框圖。
圖10是依據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備第三優(yōu)選實(shí)施例中的電機(jī)控制部分的電路框圖。
圖11是依據(jù)本發(fā)明的第四優(yōu)選實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的粗略配置圖。
圖12是表示可應(yīng)用該第四優(yōu)選實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的汽車(chē)的每個(gè)電動(dòng)機(jī)和每個(gè)車(chē)輪之間的連接關(guān)系的配置圖。
圖13是表示可應(yīng)用該第四優(yōu)選實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的汽車(chē)的每個(gè)電機(jī)和每個(gè)車(chē)輪之間的另一種連接關(guān)系的配置圖。
圖14是表示依據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備第五優(yōu)選實(shí)施例的粗略配置圖。
圖15是圖14所示第五實(shí)施例中每個(gè)電機(jī)和一個(gè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪之間的連接關(guān)系的配置圖。
圖16是依據(jù)本發(fā)明的第六優(yōu)選實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的粗略配置圖。
圖17A和17B是表示依據(jù)本發(fā)明的第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備中的開(kāi)關(guān)盒的切換狀態(tài)的解釋圖。
圖18是圖16所示第六實(shí)施例的4WD控制器的功能框圖。
圖19是表示依據(jù)本發(fā)明的第六優(yōu)選實(shí)施例驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備中的4WD控制器的電路切換控制部分的處理的操作流程圖。
圖20是表示依據(jù)本發(fā)明的第七優(yōu)選實(shí)施例中的4WD控制器的電路切換控制部分的處理的操作流程圖。
具體實(shí)施例方式
為了更好地理解本發(fā)明下面參照各附圖。
(第一實(shí)施例)圖1示出可對(duì)其應(yīng)用依據(jù)本發(fā)明的第一優(yōu)選實(shí)施例之中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的車(chē)輛系統(tǒng)的粗略配置圖。如圖1所示，該第一實(shí)施例中的汽車(chē)具有由發(fā)動(dòng)機(jī)(內(nèi)燃機(jī))2驅(qū)動(dòng)的左前和右前車(chē)輪1L和1R，并且具有彼此分別獨(dú)立地由驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR中的對(duì)應(yīng)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)的左后和右后車(chē)輪3L和3R。在該第一實(shí)施例中，各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)減速器11RL和11RR以及離合器12RL和12RR直接和對(duì)應(yīng)的后車(chē)輪3L和3R的輪軸耦合。發(fā)動(dòng)機(jī)2的輸出轉(zhuǎn)矩Te經(jīng)變速器30和差動(dòng)齒輪31傳送到左前和右前車(chē)輪1L和1R。
換檔位置檢測(cè)器32安裝在變速器30上用于檢測(cè)當(dāng)前的換擋范圍并且用于把檢測(cè)到的換檔位置信號(hào)輸出到4WD(四輪驅(qū)動(dòng))控制器8。在發(fā)動(dòng)機(jī)2的進(jìn)氣管道14(例如進(jìn)氣歧管)中插入主節(jié)流閥15和次節(jié)流閥16。根據(jù)作為加速器開(kāi)度角命令單元(加速命令操作部分)的加速器踏板34的壓下深度(壓下量)可調(diào)地控制主節(jié)流閥15的節(jié)流開(kāi)度角。通過(guò)和加速器踏板17的壓下深度的機(jī)械互鎖或者通過(guò)利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18的可調(diào)電控制，根據(jù)用來(lái)檢測(cè)加速器踏板17的壓下深度(量)的加速器(踏板)傳感器40的壓下深度(量)(檢測(cè)值)來(lái)可調(diào)地控制主節(jié)流閥15的節(jié)流開(kāi)度角。向4WD控制器8輸出加速器踏板傳感器40的壓下深度檢測(cè)值。另外，次節(jié)流閥16和一個(gè)驅(qū)動(dòng)次節(jié)流閥16的致動(dòng)器連接，該致動(dòng)器是由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)19構(gòu)成的，從而根據(jù)步進(jìn)電機(jī)19的與該步進(jìn)電機(jī)19的步進(jìn)數(shù)一致的轉(zhuǎn)角可調(diào)地控制次節(jié)流閥16的開(kāi)度角。響應(yīng)來(lái)自驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器20的驅(qū)動(dòng)信號(hào)可調(diào)地控制步進(jìn)電機(jī)19的轉(zhuǎn)角。注意在次節(jié)流閥16上安裝一個(gè)節(jié)流傳感器并且根據(jù)該節(jié)流傳感器檢測(cè)的節(jié)流開(kāi)度角檢測(cè)值反饋控制步進(jìn)電機(jī)19的步進(jìn)數(shù)。把次節(jié)流閥16的節(jié)流開(kāi)度角調(diào)整成等于或者窄于主節(jié)流閥15的開(kāi)度角允許與司機(jī)通過(guò)加速器踏板的人工操作(或操縱)無(wú)關(guān)地控制發(fā)動(dòng)機(jī)2的輸出轉(zhuǎn)矩。
另外，在發(fā)動(dòng)機(jī)2中安裝一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)速度傳感器21，用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)速度并且把發(fā)動(dòng)機(jī)速度指示信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18和4WD控制器8。在圖1中，參考數(shù)字34代表一個(gè)構(gòu)成制動(dòng)命令操作部分的制動(dòng)器踏板。通過(guò)制動(dòng)沖程傳感器35檢測(cè)制動(dòng)器踏板34的沖程量。制動(dòng)沖程傳感器35向制動(dòng)控制器36以及4WD控制器8輸出檢測(cè)到的制動(dòng)沖程量。制動(dòng)控制器36根據(jù)輸入的制動(dòng)沖程量通過(guò)由安裝在各個(gè)車(chē)輪1L、2R、3L和3R上的圓盤(pán)制動(dòng)器構(gòu)成的制動(dòng)單元37FL、37FR、37RL和37RR來(lái)控制作用在車(chē)輪上的制動(dòng)力。發(fā)動(dòng)機(jī)2的一部分轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Te通過(guò)環(huán)帶6傳送到發(fā)電機(jī)7，從而發(fā)動(dòng)機(jī)按每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)(轉(zhuǎn)速)Nh轉(zhuǎn)動(dòng)，其中Nh是發(fā)動(dòng)機(jī)2的發(fā)動(dòng)機(jī)速度Ne和皮帶比率(pulley ratio)的乘積。
發(fā)動(dòng)機(jī)7帶有一個(gè)調(diào)整其輸出電壓V的穩(wěn)壓器(調(diào)壓器)22。4WD控制器8控制發(fā)電機(jī)控制命令值C1(即，脈沖占空比)，從而勵(lì)磁電流1fh使發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th和生成的電壓V受到控制。也就是說(shuō)，穩(wěn)壓器22接收來(lái)自4WD控制器8的發(fā)電機(jī)控制命令C1(或勵(lì)磁電流的值)，把勵(lì)磁電流1fh調(diào)整成和發(fā)動(dòng)機(jī)控制命令值C1相符的值并且使得能向4WD控制器8輸出檢測(cè)到的輸出電壓V。請(qǐng)注意，可以根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)2的發(fā)動(dòng)機(jī)速度Ne的皮帶比率計(jì)算發(fā)電機(jī)7的每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)Nh(轉(zhuǎn)速)。通過(guò)電線9能把發(fā)電機(jī)7產(chǎn)生的電力提供到二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR。如圖3中所示那樣這二個(gè)電機(jī)4RL和4RR串聯(lián)連接。通過(guò)電線9在中途設(shè)置一個(gè)接線盒10。在接線盒10內(nèi)安裝一個(gè)電流傳感器23。電流傳感器23檢測(cè)發(fā)電機(jī)7提供到二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電力流過(guò)電機(jī)9的電流值Ia并且向4WD控制器8輸出檢測(cè)到的電樞電流。另外，通過(guò)4WD控制器8檢測(cè)經(jīng)過(guò)電線9的電壓值(驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR上的電壓)。參考數(shù)字24代表一個(gè)繼電器，并且通過(guò)繼電器24，一個(gè)4WD控制器8發(fā)出的命令用來(lái)控制斷開(kāi)或接通提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電壓(或電流)。
另外，根據(jù)來(lái)自4WD控制器8的命令分別獨(dú)立地控制二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的勵(lì)磁電流，并且對(duì)每個(gè)勵(lì)磁電流的調(diào)節(jié)造成調(diào)節(jié)后輪3L和3R的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR中對(duì)應(yīng)的一個(gè)。設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器26以檢測(cè)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速(每分鐘轉(zhuǎn)數(shù))Nm，并且向4WD控制器8輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR中對(duì)應(yīng)的一個(gè)的檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速信號(hào)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器26是通過(guò)輸入軸轉(zhuǎn)速檢測(cè)裝置(部分)構(gòu)成的。
另外，每個(gè)離合器12由液壓離合器或電磁離合器構(gòu)成并且根據(jù)4WD控制器8發(fā)出的離合器命令處于咬合(或連接)狀態(tài)或者斷開(kāi)狀態(tài)。每個(gè)車(chē)輪1L、1R、3L和3R帶有一個(gè)輪速傳感器27FL、27FR、27RL和27RR。根據(jù)車(chē)輪1L、1R、3L和3R中一個(gè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生脈沖序列信號(hào)。
4WD控制器8功能上包括發(fā)電機(jī)控制部分8A，繼電器控制部分8B，電機(jī)控制部分8C，離合器控制部分8D，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩控制部分8F以及超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G。發(fā)電機(jī)控制部分8A輸出用于發(fā)電機(jī)7的發(fā)電機(jī)命令值C1從而調(diào)整勵(lì)磁電流Ifh并且同時(shí)監(jiān)視經(jīng)穩(wěn)壓器22的生成電壓V。繼電器控制部分8B控制從發(fā)電機(jī)7到驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電力中斷或連接。離合器控制部分8D通過(guò)向離合器12RL和12RR輸出離合器控制命令控制離合器12RL和12RR的狀態(tài)。另外，對(duì)每個(gè)預(yù)定的采樣時(shí)間周期，根據(jù)每個(gè)輸入的信號(hào)，按超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E、目標(biāo)轉(zhuǎn)矩限制部分8F以及超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G的順序?qū)μ幚磉M(jìn)行循環(huán)。
接著，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E進(jìn)行參照?qǐng)D5的流程圖說(shuō)明的處理。即，在步驟S10，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E從前輪1L和1R(主從動(dòng)輪(main drivenwheel))的輪速減去后輪3L和3R(非從動(dòng)輪(non-driven wheel))的輪速以得到作為每個(gè)前輪1L和1R的加速滑動(dòng)量的滑動(dòng)速度ΔVF，接著圖5中示出的例程轉(zhuǎn)到步驟S20。注意，滑動(dòng)速度ΔVF是按如下計(jì)算的例如，按下面的等式計(jì)算作為前輪1L和1R的左、右輪速的平均值的前輪平均速度VWf以及作為左、右后輪3L和3R的平均輪速的后輪平均速度VWr。
VWf＝(VWf1+VWfr)/2VWr＝(VWr1+VWrr)/2然后，利用下式從前輪平均速度VWf和后輪平均速度VWr偏差計(jì)算作為主從動(dòng)輪的左前和右前車(chē)輪1L和IR的滑動(dòng)速度(加速滑動(dòng)量)ΔVF。
ΔVF＝VWf-VWr在步驟S20，判定得出的滑動(dòng)量ΔVF是否大于某預(yù)定值，例如零。如果在步驟S20，ΔVF≤0(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S30，因?yàn)槌D(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E估計(jì)前輪IL和IR不處于加速滑動(dòng)狀態(tài)。在步驟S30，把零代入Th(后面會(huì)說(shuō)明)并且該例程返回到步驟S10。另一方面，在步驟S20如果ΔVF＞0(是)，因?yàn)榍拜咺L或IR之一處于加速滑動(dòng)狀態(tài)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S40。在步驟S40，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E利用下面的等式計(jì)算為遏制前輪IL和IR的加速滑動(dòng)所需要的吸收轉(zhuǎn)矩TΔVF并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S50。TΔVF＝K1×ΔVF，其中K1代表一個(gè)經(jīng)試驗(yàn)得到的增益。在步驟S50，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E根據(jù)下面的等式計(jì)算該發(fā)電機(jī)7的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TG并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S60。
TG=K2×VK3×IaNh]]>其中，V代表發(fā)電機(jī)7二端的電壓，Ia代表流過(guò)發(fā)電機(jī)7的電樞電流，Nh代表發(fā)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速，K3代表一個(gè)預(yù)定效率，而K2代表一個(gè)預(yù)定系數(shù)。在步驟S60，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E計(jì)算超轉(zhuǎn)矩，即要由發(fā)電機(jī)7加載的目標(biāo)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th，然后該例程返回到步驟S10。
Th＝TG+TΔVF接著，根據(jù)圖6的流程圖說(shuō)明目標(biāo)轉(zhuǎn)矩限止部分8F的處理。即，在步驟S110，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩限制部分8F判定目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th是否大于發(fā)電機(jī)8的最大負(fù)載能力HQ。如果目標(biāo)轉(zhuǎn)矩限制部分8F判定目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th等于或低于最大負(fù)載能力HQ，該例程返回到起始步驟，即步驟S110。如果目標(biāo)轉(zhuǎn)矩限制部分8F判定目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th大于發(fā)電機(jī)7的最大負(fù)載能力HQ(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S120。在步驟S120，利用下式確定目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th超過(guò)最大負(fù)載能力HQ的超轉(zhuǎn)矩ΔTb，然后該例程轉(zhuǎn)到步驟S130。
ΔTb＝Th-HQ在步驟S130，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)速度傳感器21和節(jié)流閥傳感器的輸出信號(hào)計(jì)算目前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Te。在步驟S140，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩上限值TeM，該值為從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Te減去超轉(zhuǎn)矩ΔTb的差。把得到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩上限值TeM輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18。然后，該例程進(jìn)入步驟S150。
TeM＝Te-ΔTb在步驟S150，把最大負(fù)載能力HQ代入到目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th中并且該例程按預(yù)定的采樣周期返回到步驟S110。
接著，參照?qǐng)D7的流程圖說(shuō)明超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G。注意對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)地進(jìn)行超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G的全部或部分處理。首先，超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G判定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th是否大于零(0)。若在步驟S200，Th≤0(否)，該例程返回到同一步驟。如果在步驟S200，Th＞0(是)，在每個(gè)前輪IL和IR上出現(xiàn)加速滑動(dòng)并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S220。在步驟S220，超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G輸入由驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器21檢測(cè)的每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速Nm，根據(jù)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速Nm計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)勵(lì)磁電流Ifm，并且向電機(jī)控制部分8C輸出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)勵(lì)磁電流Ifm。接著，該例程轉(zhuǎn)到步驟S230。
在轉(zhuǎn)速Nm等于或低于預(yù)定轉(zhuǎn)速的情況下，目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流Ifm相對(duì)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速Nm提供固定的預(yù)定電流值。如果驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR之一等于或高于預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)，周知的勵(lì)磁削弱控制造成勵(lì)磁電流Ifm變得較小。也就是說(shuō)，由于當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的感應(yīng)電壓E增大從而減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩，則如上面說(shuō)明那樣勵(lì)磁電流Ifm變小從而在每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速Nm變高時(shí)減小感應(yīng)電壓E。結(jié)果是，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR高速轉(zhuǎn)動(dòng)從而遏制驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的感應(yīng)電壓E的上升。這樣，遏制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的減小。由此，可以得到所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。另外，可以達(dá)到低于預(yù)定發(fā)動(dòng)機(jī)速度和等于或高于預(yù)定轉(zhuǎn)速的二級(jí)控制。這樣，和連續(xù)勵(lì)磁電流控制相比，這種控制目的的控制電路是便宜的。
請(qǐng)注意，可以設(shè)置一個(gè)相對(duì)于所需要的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速調(diào)整勵(lì)磁電流Ifm的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩修正部分，從而連續(xù)地修正驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。即，對(duì)于雙級(jí)切換，可以根據(jù)一個(gè)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)整每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的勵(lì)磁電流Ifm。因此，即使驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR高速轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的感應(yīng)電壓E的升高被遏制而且遏制了驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的下降。從而，可以得到所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。另外，由于可以得到平滑的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性，和二級(jí)控制相比可以在行駛期間使車(chē)輛穩(wěn)定，而且每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)效率總是可以處于良好狀態(tài)。
接著，在圖7的步驟S230，超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8E根據(jù)由其計(jì)算的目標(biāo)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th計(jì)算與一張圖對(duì)應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm(n)，然后該例程轉(zhuǎn)到步驟S240。在步驟S240，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8E把目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm(n)和目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流Ifm作為參數(shù)根據(jù)一張圖計(jì)算對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電樞電流Ia。在步驟S260，在超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8E根據(jù)目標(biāo)電樞電流Ia計(jì)算作為發(fā)電機(jī)控制命令值的脈沖信號(hào)占空比C1并且輸出占空比C1后，超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8E返回，從而該例程返回到步驟S200。
下面接著說(shuō)明電機(jī)控制部分8C的處理。電機(jī)控制部分8C調(diào)整各個(gè)電機(jī)4RL和4RR的勵(lì)磁電流Ifm以和由超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分得出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流Ifm一致。由此，分別調(diào)整二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)矩，從而把驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的轉(zhuǎn)矩調(diào)整到所需值。
下面接著說(shuō)明發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18的處理。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18根據(jù)各個(gè)輸入信號(hào)進(jìn)行如圖8的流程圖所示的處理。即，在步驟S610，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18根據(jù)加速踏板傳感器40的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算司機(jī)要求的目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN，然后該例程轉(zhuǎn)到步驟S620。在步驟S620，4WD控制器8判定是否存在來(lái)自4WD控制器8的限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM的輸入。如果存在TeM的輸入(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S630。另一方面，如果在步驟S620不存在限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM的輸入(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S670。在步驟S630，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器8判定目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN是否大于限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM。如果目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN大于限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM，該例程轉(zhuǎn)到步驟S640。另一方面，如果目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN等于或小于限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM，該例程轉(zhuǎn)到步驟S670。在步驟S640，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器8把限制輸出轉(zhuǎn)矩TeM代入到目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN以減小目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN，并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S670。在步驟S670，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器8根據(jù)節(jié)流閥開(kāi)度角和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算當(dāng)前的輸出轉(zhuǎn)矩Te并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S680。在步驟S680，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器8根據(jù)下面的公式輸出目標(biāo)輸出轉(zhuǎn)矩TeN和當(dāng)前輸出轉(zhuǎn)矩Te之間的偏差ΔTe’并且該例程轉(zhuǎn)到步驟S690。
ΔTe’＝TeN-Te在步驟S690，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器8計(jì)算節(jié)流閥開(kāi)度角θ的改變?chǔ)う炔⑶蚁虿竭M(jìn)電機(jī)19輸出和節(jié)流閥的改變?chǔ)う葘?duì)應(yīng)的開(kāi)度角信號(hào)，然后該例程返回到步驟S610。
下面接著說(shuō)明上面描述的第一實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的動(dòng)作。
如果因?yàn)樗緳C(jī)對(duì)加速踏板17的大壓下深度(量)或者由于小的路面摩擦系數(shù)μ，發(fā)動(dòng)機(jī)2傳送到前輪IL和IR的轉(zhuǎn)矩大于傳送到前輪IL和IR的路面反作用力限制轉(zhuǎn)矩，即，如果作為主驅(qū)動(dòng)輪的前輪IL和IR加速滑動(dòng)，連接每個(gè)離合器12RL和12RR并且發(fā)電機(jī)7產(chǎn)生和加速滑動(dòng)量相符的發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th。這樣，該車(chē)輛轉(zhuǎn)換成四輪驅(qū)動(dòng)(4WD)狀態(tài)。然后，把傳送到每個(gè)前輪IL和IR的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩調(diào)整到接近前輪IL和IR的路面反作用限制轉(zhuǎn)矩，從而該車(chē)輛進(jìn)入二輪驅(qū)動(dòng)(2WD)狀態(tài)。這樣，遏制作用為主驅(qū)動(dòng)輪的前輪IL和IR的加速滑動(dòng)。
另外，通過(guò)發(fā)電機(jī)7產(chǎn)生的超電力(extra power)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR并且驅(qū)動(dòng)作為主動(dòng)輪的后輪3L和3R。這樣，改進(jìn)車(chē)輛的加速特性。此時(shí)，由于通過(guò)超過(guò)主從動(dòng)輪IL和IR的路面反作用力限制轉(zhuǎn)矩的超轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR，能量效率以及燃料消耗得到改進(jìn)。
當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入四輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，從作為公用電源的發(fā)電機(jī)7向左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR提供電樞電流。如圖3中所示，由于右、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR與發(fā)電機(jī)7串聯(lián)連接，故左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電樞電流彼此相同，從而左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩具有相同的值，并且進(jìn)而各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR在左、右車(chē)輪上形成的驅(qū)動(dòng)力變成互相相等。因此，盡管左后和右后車(chē)輪3L和3R分別獨(dú)立地由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在車(chē)輛的直線行駛期間車(chē)輛的直線穩(wěn)定性得到改進(jìn)。另外，由于左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR安裝在對(duì)應(yīng)的車(chē)輪附近，即，由于二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR不安裝在車(chē)輛的中央部位，在降低車(chē)身尾部處設(shè)置底盤(pán)的情況下可以增大底盤(pán)空間(floor space)。不過(guò)，左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR也可以設(shè)置在車(chē)寬方向的中央部位。
應(yīng)注意，在該第一實(shí)施例中，在前輪處于加速滑動(dòng)狀態(tài)的情況下驅(qū)動(dòng)左后和右后輪3L和3R。但是，本發(fā)明可應(yīng)用到其中根據(jù)加速踏板開(kāi)度角驅(qū)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換到4WD狀態(tài)的系統(tǒng)。另外，可以設(shè)置一個(gè)4WD開(kāi)關(guān)，4WD開(kāi)關(guān)能在2WD(二輪驅(qū)動(dòng))狀態(tài)和4WD(四輪驅(qū)動(dòng))狀態(tài)之間切換車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。也就是說(shuō)，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)控制不受上面說(shuō)明的控制的限制。
另外，在第一實(shí)施例中，通過(guò)發(fā)電機(jī)7產(chǎn)生的電壓V驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR以便構(gòu)成4WD狀態(tài)。但是，本發(fā)明不受這一點(diǎn)的限制。本發(fā)明可應(yīng)用于其中能用公用電池向二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR提供電能的系統(tǒng)。在此情況下，可以從電池和發(fā)電機(jī)二者提供電力?；蛘?，雖然在第一實(shí)施例中把內(nèi)燃機(jī)示例說(shuō)明為主驅(qū)動(dòng)源，替代地也可使一個(gè)電機(jī)構(gòu)成主驅(qū)動(dòng)源。
(第二實(shí)施例)接著參照

驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的第二優(yōu)選實(shí)施例。用和第一實(shí)施例相同的參考數(shù)字表示第二實(shí)施例中的類似部件。第二實(shí)施例的基本結(jié)構(gòu)大致和第一實(shí)施例中說(shuō)明的結(jié)構(gòu)相同。不同點(diǎn)在電機(jī)控制部分8C的處理上。
第二實(shí)施例中的電機(jī)控制部分8C包括操作判定部分50，目標(biāo)偏航率檢測(cè)部分51，實(shí)際偏航率檢測(cè)部分52，偏差計(jì)算部分53，倒相放大器54，左后輪控制部分55，以及右后輪控制部分56。偏差計(jì)算部分53構(gòu)成驅(qū)動(dòng)差異檢測(cè)部分(裝置)。倒相放大器54、左后輪控制部分55以及右后輪控制部分56構(gòu)成勵(lì)磁電流檢測(cè)部分(裝置)。
操作判定部分50判定是否應(yīng)對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR修正勵(lì)磁電流命令值。當(dāng)操作判定部分確定滿足項(xiàng)①到③描述的條件時(shí)，進(jìn)行對(duì)勵(lì)磁電流命令值的修正并且操作判定部分50向目標(biāo)偏航率檢測(cè)部分51以及實(shí)際偏航率檢測(cè)部分52輸出激勵(lì)命令。另外，當(dāng)下述條件①至③中至少一個(gè)不滿足時(shí)，操作判定部分50發(fā)出停止命令。①Th＞0，即發(fā)電機(jī)7發(fā)電并且車(chē)輛進(jìn)入4WD驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；②不進(jìn)行諸如TCS(牽引控制系統(tǒng))控制的強(qiáng)制制動(dòng)控制；以及③方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角在零附近，即，方向盤(pán)的絕對(duì)值在一預(yù)定角之內(nèi)。該預(yù)定角表示在方向盤(pán)的一個(gè)運(yùn)行變量范圍之內(nèi)，司機(jī)指示車(chē)輛進(jìn)行直線運(yùn)行。
接著，目標(biāo)偏航率檢測(cè)部分51啟動(dòng)輸入激勵(lì)命令的操作，從轉(zhuǎn)向角傳感器輸入該轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)值，從車(chē)速傳感器輸入車(chē)速，并且通過(guò)周知的計(jì)算算出目標(biāo)偏航率。持續(xù)地向偏差計(jì)算部分53輸出計(jì)算出的偏航率。以同樣的方式，實(shí)際偏航率檢測(cè)部分52根據(jù)從偏航率傳感器導(dǎo)出的信號(hào)向偏差計(jì)算部分53輸出實(shí)際偏航率值。
偏差計(jì)算部分50計(jì)算輸入的目標(biāo)偏航率和實(shí)際偏航率之間的偏差，把一個(gè)根據(jù)該偏差量的值直接輸出到左后輪控制部分55，而倒相放大器54反轉(zhuǎn)該遵照所述偏差量的值的極性，并且把該反轉(zhuǎn)后的值提供到右后輪控制部分56。注意該偏差計(jì)算部分53包括具有正、負(fù)輸入端的運(yùn)算放大器53A，積分電路53B以及采樣/保持電路53C。運(yùn)算放大器53A在實(shí)際偏航率具有比目標(biāo)偏航率更向右轉(zhuǎn)趨勢(shì)的情況下確定正值的偏差量，并且在實(shí)際偏航率具有比目標(biāo)偏航率更向左轉(zhuǎn)趨勢(shì)的情況下確定負(fù)值的偏差量。接著，積分電路53B利用一個(gè)時(shí)間常數(shù)約為一秒的濾波器消除掉交流分量。采樣/保持電路53C用于在出現(xiàn)車(chē)輪滑動(dòng)或轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定轉(zhuǎn)向角的情況下保持在積分恰好開(kāi)始之前的值。
接著，左右輪控制部分55以這樣的方式控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流，即，對(duì)由超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G導(dǎo)出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流Ifm添加上從偏差計(jì)算部分53輸入的偏差值，從而對(duì)每個(gè)左后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL給出電機(jī)勵(lì)磁電流。另外，右后輪控制部分56以這樣的方式控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流，即，對(duì)由超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G導(dǎo)出的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電機(jī)勵(lì)磁電流Ifm添加上從偏差計(jì)算部分53輸入的偏差值，從而對(duì)每個(gè)右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RR給出電機(jī)勵(lì)磁電流。
下面接著說(shuō)明該第二實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)。理論上，如第一實(shí)施例中說(shuō)明那樣，在直線行駛狀態(tài)下，左、右車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)相等。但是，由于機(jī)械效率和磁場(chǎng)效率上的差異，在左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR之間可能出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩不同。為此，在該第二實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)偏航率和實(shí)際偏航率之間的偏差，按使該偏差變小的方向相應(yīng)地修正左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力差異的值以及左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR各自的勵(lì)磁電流值。這樣，車(chē)輛直線行駛的穩(wěn)定性得到改進(jìn)。
假定在不執(zhí)行TCS控制的粘著范圍(grip range)內(nèi)于車(chē)輛行駛期間進(jìn)行勵(lì)磁電流的修正，從而不考慮路面左右側(cè)摩擦系數(shù)不平衡造成的影響。另外，只在轉(zhuǎn)向角位于零附近進(jìn)行勵(lì)磁電流的修正，從而不檢測(cè)轉(zhuǎn)彎期間因偏航率造成的偏差。另外，以這樣的方式修正勵(lì)磁電流，即，左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR具有相同值的勵(lì)磁電流修正量絕對(duì)值，從而勵(lì)磁電流的變化不改變二個(gè)電機(jī)之間端電壓的和。左、右勵(lì)磁電流的修正值相等但極性相反。從而容易計(jì)算。其它的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)和第一實(shí)施例中所說(shuō)明的相同。
(第三實(shí)施例)下面接著說(shuō)明依據(jù)本發(fā)明的第三優(yōu)選實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。和第一實(shí)施例中相同的參考數(shù)字表示第三實(shí)施例中的類似、部件。第三實(shí)施例的基本結(jié)構(gòu)和第二實(shí)施例中說(shuō)明的結(jié)構(gòu)相同。但是，將說(shuō)明電機(jī)控制部分8C中的一部分處理，因?yàn)樗偷谝灰约暗诙?shí)施例不同。
如圖10中所示，電機(jī)控制部分8C包括操作判定部分50，右輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分61，左輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分62，偏差計(jì)算部分53，倒相放大器54，左右輪控制部分55以及右后輪控制部分56。右輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分61根據(jù)安裝在左驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL上的轉(zhuǎn)矩傳感器輸出的信號(hào)計(jì)算右后輪3R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩并且把指示該計(jì)算結(jié)果的信號(hào)輸出到運(yùn)算放大器58A。運(yùn)算放大器53A在右輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大時(shí)輸出正值的偏差而在左輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大時(shí)輸出負(fù)值的偏差。
第三實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的其它結(jié)構(gòu)和第二實(shí)施例中的電機(jī)控制部分8C相同。在該第三實(shí)施例中，計(jì)算和左、右車(chē)輪上產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力偏差相符的值并且分別修正左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的勵(lì)磁電流值，從而減小偏差(左、右從動(dòng)輪之間的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差)。第三實(shí)施例的動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)大致和第二實(shí)施例中說(shuō)明的動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)相同。
(第四實(shí)施例)接著參照?qǐng)D11說(shuō)明第四優(yōu)選實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。和第一至第三實(shí)施例中相同的參考數(shù)字表示類似的、部件。圖11示出第四實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的粗略配置。如圖11中所示，左前和右前車(chē)輪可以分別獨(dú)立地由第一實(shí)施例中說(shuō)明的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4FL和4FR驅(qū)動(dòng)。這樣，可以從發(fā)電機(jī)7為四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL、4RR、4FL和4FR提供電力。在該第四實(shí)施例中，相對(duì)于作為公用電源的發(fā)電機(jī)7，四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL、4RR、4FL和4FR電氣上彼此串聯(lián)連接。另外，4WD控制器8使發(fā)電機(jī)7根據(jù)加速踏板開(kāi)度角發(fā)電，并且基于來(lái)自4WD開(kāi)關(guān)的信號(hào)執(zhí)行左后和右后驅(qū)動(dòng)離合器的連接或斷開(kāi)。注意，上面的解釋基于主從動(dòng)輪是前車(chē)輪。但是，二輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)的主從動(dòng)輪可以是后輪3L和3R?？梢栽O(shè)置一個(gè)前輪和后輪開(kāi)關(guān)，從而根據(jù)情況把二輪驅(qū)動(dòng)期間驅(qū)動(dòng)的車(chē)輪切換到前輪或者后輪3L和3R。另外，在執(zhí)行第二和第三實(shí)施例中說(shuō)明的勵(lì)磁電流值修正控制的情況下，在形成左、右車(chē)輪對(duì)的車(chē)輪之間進(jìn)行勵(lì)磁電流值的修正。這樣，與對(duì)左后和右后車(chē)輪間的勵(lì)磁電流修正相獨(dú)立地進(jìn)行左前和右前車(chē)輪間的勵(lì)磁電流修正。此外，在上面的解釋中，所有四個(gè)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL、4RR、4FL和4FR和發(fā)電機(jī)7串聯(lián)連接。但是，這種串聯(lián)電連接至少可以在成對(duì)的車(chē)輪之間執(zhí)行。具體說(shuō)，如圖13中所示，串聯(lián)連接和左、右輪3L和3R對(duì)應(yīng)的二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR。與左前和右前輪1L和1R對(duì)應(yīng)的二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4FL和4FR可以并聯(lián)地和另二個(gè)與左后和右后輪3L和3R對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR連接。
即使通過(guò)左前和右前輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4FL和4FR進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，仍可改進(jìn)車(chē)輛直線行駛的穩(wěn)定性。在該第四實(shí)施例中，用于左后和右后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電源以及用于前和右前輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4FL和4FR的電源形成公用電源。但是，左后和右后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電源可獨(dú)立于左前和右前輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4FL和4FR的電源。總之，驅(qū)動(dòng)一對(duì)中的相對(duì)車(chē)輪的電機(jī)組可以和它們的公用電源串聯(lián)連接。
(第五實(shí)施例)
下面參照?qǐng)D14和15說(shuō)明依據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。和第一至第四實(shí)施例中相同的參考數(shù)字表示該實(shí)施例中的類似部件。如圖14中示出的第五實(shí)施例的基本結(jié)構(gòu)和第四實(shí)施例中說(shuō)明的基本結(jié)構(gòu)相同。但是，第五實(shí)施例的不同點(diǎn)在于，公用電源由發(fā)電機(jī)7、電池70和電流控制電路71構(gòu)成。在該第五實(shí)施例中，由于四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL、4RR、4FL和4FR串聯(lián)連接，所以設(shè)置單個(gè)電流控制電路71。其結(jié)構(gòu)、動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)和第四實(shí)施例中所說(shuō)明的相同。
(第六實(shí)施例)圖16示出依據(jù)本發(fā)明第六優(yōu)選實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的粗略配置。在該第六實(shí)施例中，各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)減速器11RL和11RR以及離合器12RL和12RR直接與對(duì)應(yīng)的后輪3L和3R的輪軸連接。但是，圖16中所示的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)和圖1所示的第一實(shí)施例中的結(jié)構(gòu)總體上相同。從而，下面只說(shuō)明對(duì)第一實(shí)施例的不同點(diǎn)。即，發(fā)動(dòng)機(jī)7產(chǎn)生的電力能通過(guò)電線提供給二個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR。在電線9的中途，插入一個(gè)接線盒10和一個(gè)開(kāi)關(guān)盒41。和第一實(shí)放例中一樣在接線盒10內(nèi)設(shè)置一個(gè)電流傳感器23。另一方面，開(kāi)關(guān)盒41用于選擇左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)7的并聯(lián)連接或串聯(lián)連接。與左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR各自的電樞線圈的二端連接的二條線9a和9b以及9c和9d的各個(gè)端點(diǎn)和開(kāi)關(guān)盒41連接。來(lái)自4WD控制器8的信號(hào)切換發(fā)電機(jī)7和左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL、4RR之間的電氣連接狀態(tài)，即，發(fā)出串聯(lián)連接命令并輸入到開(kāi)關(guān)盒41，開(kāi)關(guān)盒41的內(nèi)部結(jié)構(gòu)按圖17A中所示。從而，從發(fā)電機(jī)7拉出的電線9通過(guò)線9a和左驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL的電樞線圈的一端連接，而左驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL的電樞線圈的另一端通過(guò)線9b和9c和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RR的電樞線圈的一端連接。右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RR的電樞線圈的另一端通過(guò)線9d和開(kāi)關(guān)盒41接地。由此，左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR以及發(fā)電機(jī)7彼此串聯(lián)連接以構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。另一方面，當(dāng)發(fā)出并聯(lián)連接命令并且輸入到開(kāi)關(guān)盒41時(shí)，切換成圖17B中所示的連接。來(lái)自發(fā)電機(jī)7的電線9分支成分別和左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電樞線圈的一端連接的線9a和9c，而左、右電機(jī)4RL和4RR的電樞線圈的另一端通過(guò)線9b或9d接地。因此，左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL及4RR和發(fā)電機(jī)7并聯(lián)連接以構(gòu)成一個(gè)并聯(lián)電路。注意開(kāi)關(guān)盒41構(gòu)成一個(gè)電路切換部分(裝置)。
另外，在司機(jī)的座位上設(shè)置一個(gè)構(gòu)成選擇操作部分(裝置)的電路切換操作部分42以提供司機(jī)對(duì)4WD控制器的選擇方式。在該第六實(shí)施例中，選擇的方式分成二類方式，即“自動(dòng)方式”和“LSD方式”?！白詣?dòng)方式”是用于根據(jù)車(chē)輛行駛狀態(tài)自動(dòng)選擇串聯(lián)電路和并聯(lián)電路之一的方式。另一方面，“LSD方式”是強(qiáng)制選擇并聯(lián)電路的方式。
另外，4WD控制器8功能上包括發(fā)電機(jī)控制部分8A，繼電器控制部分8B，電機(jī)控制部分8C，超轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分8E，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩控制部分8F，超轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換部分8G，以及構(gòu)成電路切換控制部分(裝置)的電路切換控制部分8H。下面只說(shuō)明對(duì)第一實(shí)施例的不同點(diǎn)。圖5、6、7和8的流程圖可應(yīng)用于該第六實(shí)施例?，F(xiàn)參照?qǐng)D19的流程圖說(shuō)明電路切換控制部分8H的處理。電路切換控制部分8h根據(jù)對(duì)每個(gè)預(yù)定時(shí)段輸入的相應(yīng)信號(hào)執(zhí)行圖19所示的處理。在步驟S400，電路切換控制部分42判定司機(jī)選擇的方式是否是“自動(dòng)方式”。如果部分8H在步驟S400判定為“自動(dòng)方式”(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S410。如果部分8H判定為“LSD方式”(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S430。電路切換操作部分42的缺省值例如置成LSD方式。在步驟S410，電路切換控制部分8H根據(jù)是否基于轉(zhuǎn)向角傳感器的信號(hào)的轉(zhuǎn)向角量(角位移)、由橫向G傳感器檢測(cè)的車(chē)輛上形成的橫向G的幅值以及左、右輪速之間差的幅值等于或大于一個(gè)預(yù)定值來(lái)判定車(chē)輛行駛狀態(tài)是否處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。如果部分8H判定車(chē)輛行駛狀態(tài)處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S420。如果在步驟S410車(chē)輛行駛狀態(tài)不處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S430。在步驟S420，例如，電路切換控制部分8H根據(jù)例如從車(chē)身速度和轉(zhuǎn)向角確定的目標(biāo)偏航率與實(shí)際檢測(cè)到的實(shí)際偏航率之間偏差的方向(正方向或負(fù)方向)來(lái)判定車(chē)輛行駛狀態(tài)是否具有過(guò)度轉(zhuǎn)彎趨勢(shì)。如果部分8H判定車(chē)輛驅(qū)動(dòng)狀態(tài)處于過(guò)度轉(zhuǎn)彎趨勢(shì)(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S430。如果在步驟S420部分8H判定車(chē)輛驅(qū)動(dòng)狀態(tài)不處于過(guò)度轉(zhuǎn)彎趨勢(shì)(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S440。在步驟S430，部分8H向開(kāi)關(guān)盒41輸出并聯(lián)連接命令以構(gòu)建上面說(shuō)明的并聯(lián)電路。在步驟S440，部分8H向開(kāi)關(guān)盒41輸出串聯(lián)連接命令以構(gòu)建上述串聯(lián)電路，請(qǐng)注意，步驟S410構(gòu)成轉(zhuǎn)彎判定部分(裝置)而步驟S420構(gòu)成過(guò)度轉(zhuǎn)彎判定(裝置)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器18的處理和第一實(shí)施例中所說(shuō)明的相同。
下面說(shuō)明第六實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)。
當(dāng)由于低的路面摩擦系數(shù)(低μ)或者由于大的加速踏板17的壓下量(深度)，從發(fā)動(dòng)機(jī)2傳送到前輪1L和1R上的轉(zhuǎn)矩大于路面反作用力限制轉(zhuǎn)矩時(shí)，即發(fā)生作為主從動(dòng)輪的前輪1L和1R的加速滑動(dòng)時(shí)，連接每個(gè)離合器12RL和12RR從而把左后和右后車(chē)輪3L和3R分別連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的驅(qū)動(dòng)軸上。另外，發(fā)電機(jī)7根據(jù)加速滑動(dòng)量通過(guò)發(fā)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Th產(chǎn)生電力從而轉(zhuǎn)換成四驅(qū)動(dòng)輪狀態(tài)。接著，把傳送到左前和左前輪1L和1R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩調(diào)整成接近路面反作用力限制轉(zhuǎn)矩，并且然后把車(chē)輛驅(qū)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成二輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。從而遏制作為主驅(qū)動(dòng)輪的左前和右前輪1L和1R上的加速滑動(dòng)。
另外，當(dāng)車(chē)輛驅(qū)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成4WD(四輪驅(qū)動(dòng))狀態(tài)時(shí)，作為公用電源的發(fā)電機(jī)7向左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR提供電樞電流。在此情況下，除非判定車(chē)輛轉(zhuǎn)彎狀態(tài)且出現(xiàn)過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)，對(duì)于左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR相對(duì)于充當(dāng)電源的發(fā)電機(jī)7的電氣連接，選擇串聯(lián)電路。注意在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎期間，由于由于內(nèi)輪側(cè)上的電機(jī)速度(即，內(nèi)輪上的輪速)相對(duì)慢，和外輪相比感應(yīng)電壓低于內(nèi)輪。在采用并聯(lián)電路的情況下，內(nèi)輪側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩變大從而難以使車(chē)輛轉(zhuǎn)彎。然而，通過(guò)選擇如第六實(shí)施例中的串聯(lián)電路，即使左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的感應(yīng)電壓出現(xiàn)差異，提供給左、右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電樞電流值也總是保持相同值。這樣，可以避免并聯(lián)情況中的車(chē)輛轉(zhuǎn)彎的困難。
然而，在車(chē)輛具有過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)的情況下，選擇并聯(lián)電路，從而車(chē)輛轉(zhuǎn)彎困難造成一個(gè)遏制過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)的力矩作用在車(chē)輛上。從而改進(jìn)車(chē)輛穩(wěn)定性。如上面說(shuō)明那樣，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的對(duì)適當(dāng)電氣連接的選擇性切換改善預(yù)定的轉(zhuǎn)彎性能和轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性。其它優(yōu)點(diǎn)以及替代方式和第一實(shí)施例中所說(shuō)明的相同。本發(fā)明可應(yīng)用于二輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車(chē)輛以及其中分別在左、右輪上獨(dú)立安裝電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)型車(chē)輛。
(第七實(shí)施例)接著參照

依據(jù)本發(fā)明的第七優(yōu)選實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。和第一至第六實(shí)施例相同的參考數(shù)字表示第七實(shí)施例中的類似部件。第七實(shí)施例的基本結(jié)構(gòu)總體上和第一(或第六)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)相同。但是，和第六實(shí)施例的不同點(diǎn)在于電路切換控制部分8H的處理上。另外，第七實(shí)施例中的電路切換操作部分42的方式為“自動(dòng)方式”、“并聯(lián)方式”和“串聯(lián)方式”三類。
第七實(shí)施例中的電路切換控制部分8H根據(jù)對(duì)每個(gè)預(yù)定采樣周期輸入的各個(gè)信號(hào)執(zhí)行圖20的流程圖中示出的處理。
即，在步驟S800，電路切換控制部分8H判定司機(jī)選擇的方式是否是“自動(dòng)方式”。如果在步驟S800部分8H判定對(duì)該方式選擇“自動(dòng)方式”(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S810。如果部分8H判定所選擇的方式不是自動(dòng)方式(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S820。在步驟S820，部分8H判定是否左、右電機(jī)從動(dòng)輪中只有一個(gè)車(chē)輪處于加速滑動(dòng)。如果部分8H判定左、右電機(jī)從動(dòng)輪中只有一個(gè)車(chē)輪處于加速滑動(dòng)(是)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S830。如果部分8H判定左、右電機(jī)從動(dòng)輪中不是只有一個(gè)車(chē)輪處于加速滑動(dòng)(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S840。按如下進(jìn)行是否左、右電機(jī)從動(dòng)輪中只有一個(gè)車(chē)輪處于加速滑動(dòng)的判定。即，例如從檢測(cè)到的車(chē)體速度、轉(zhuǎn)向角位移以及橫向G確定轉(zhuǎn)彎半徑，并且從左、右輪之一的實(shí)際輪速是否大于基于該轉(zhuǎn)彎半徑算出的每個(gè)左、右輪的參考輪速可以檢測(cè)左、右輪之一的加速滑動(dòng)。步驟S810構(gòu)成加速滑動(dòng)檢測(cè)部分(裝置)。
在步驟S820，部分8H判定司機(jī)選擇的方式是否是“并聯(lián)方式”。若選擇“并聯(lián)方式”，該例程轉(zhuǎn)到步驟S830。若部分8H判定選擇“串聯(lián)方式”(否)，該例程轉(zhuǎn)到步驟S840。在步驟S830，部分8H向開(kāi)關(guān)盒41輸出并聯(lián)連接命令并且該例程返回到步驟S800。如果部分8H判定所選擇的方式不是并聯(lián)方式，該例程轉(zhuǎn)到步驟S840。在步驟S840，部分8H向開(kāi)關(guān)盒41輸出串聯(lián)連接命令并且結(jié)束處理(該例程返回到步驟S800)。注意，作為電路切換控制部分8H的處理，可以在直線行駛期間采用圖20所示的處理。在轉(zhuǎn)彎期間，可以采用第六實(shí)施例中說(shuō)明的圖19所示的處理。
另外，在第七實(shí)施例的電機(jī)控制部分中判定選擇串聯(lián)電路的情況下進(jìn)行下述對(duì)串聯(lián)電路的控制。已在圖10中所示的第三實(shí)施例中說(shuō)明串聯(lián)電路目的控制部分。
下面說(shuō)明該第七實(shí)施例的動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)。在即使車(chē)輛直線行駛也總是存在左、右車(chē)輪之間的輪速不同的情況下，選擇串聯(lián)電路。從而，流過(guò)左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的電樞電流變成彼此相同。左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變成彼此相同。另外，各個(gè)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)在左、右車(chē)輪上形成的驅(qū)動(dòng)力變成彼此相同。由此，改進(jìn)車(chē)輛直線行駛的穩(wěn)定性。此外，即使車(chē)輛沿直線行駛在左、右輪之一處于加速滑動(dòng)的情況下，把電路選擇成并聯(lián)電路從而激勵(lì)差異限制功能。接著，向必定不處于加速滑動(dòng)狀態(tài)的左、右輪之一施加驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而可以改進(jìn)加速性能。第七實(shí)施例的其它結(jié)構(gòu)、動(dòng)作和優(yōu)點(diǎn)和第一以及第六實(shí)施例中所說(shuō)明的相同。
注意如圖10中所示，電機(jī)控制部分8C的串聯(lián)電路目的控制部分可以由操作判定部分50、右車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分61、左車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分62、偏差計(jì)算部分53、極性反轉(zhuǎn)部分54、左后輪控制部分55以及右后輪控制部分56構(gòu)成。細(xì)節(jié)上，右車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分61根據(jù)安裝在右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RR上的轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出信號(hào)計(jì)算右后輪3R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩并且把算出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩輸出到運(yùn)算放大器53A。左車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部分62根據(jù)安裝在左驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL上的轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出信號(hào)計(jì)算左后輪3L的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩并且把算出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩輸出到運(yùn)算放大器53A。運(yùn)算放大器53A在右車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大于左車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)輸出正值的偏差，而當(dāng)左車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩大于右車(chē)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)輸出負(fù)值的偏差。電機(jī)控制部分8C的其它結(jié)構(gòu)和第二實(shí)施例中付電機(jī)控制部分8C的說(shuō)明相同。在此情況下，從左、右車(chē)輪之間的轉(zhuǎn)矩差計(jì)算和左、右車(chē)輪上形成的驅(qū)動(dòng)力的偏差相符的值，并且分別修正左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)4RL和4RR的勵(lì)磁電流值從而減小該偏差。
日本2003-105999號(hào)(2003年4月10日在日本申請(qǐng))以及2003-113278號(hào)(2003年4月17日在日本申請(qǐng))專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容收錄作為參考。本發(fā)明的范圍是參照下面的權(quán)利要求書(shū)定義的。
權(quán)利要求
1.一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，包括至少一對(duì)車(chē)輪，其相對(duì)于車(chē)輛寬度方向構(gòu)成位于該車(chē)寬方向的同一軸上的一對(duì)平行車(chē)輪；多個(gè)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)車(chē)輪的電機(jī)；以及一個(gè)對(duì)所述多個(gè)電機(jī)提供電力的電源，使驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的相應(yīng)車(chē)輪的所述多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源能構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
2.如權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該車(chē)輛配備有一臺(tái)內(nèi)燃機(jī)并且該電源包括一臺(tái)由該內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)。
3.權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，還包括一個(gè)用于檢測(cè)由各個(gè)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車(chē)輪中構(gòu)成該對(duì)平行車(chē)輪的每個(gè)車(chē)輪上的驅(qū)動(dòng)力的偏差的驅(qū)動(dòng)力偏差檢測(cè)部分；以及一個(gè)根據(jù)該驅(qū)動(dòng)力偏差修正驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪的每個(gè)電機(jī)的勵(lì)磁電流值的勵(lì)磁電流修正部分。
4.如權(quán)利要求3所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中當(dāng)判定車(chē)輛沿直線行駛時(shí)，該勵(lì)磁電流修正部分根據(jù)該驅(qū)動(dòng)力偏差檢測(cè)部分的檢測(cè)結(jié)果修正每個(gè)連接到該對(duì)平行車(chē)輪中的一個(gè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪上的電機(jī)的勵(lì)磁電流值，以使該對(duì)平行車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力彼此相等。
5.如權(quán)利要求4所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該勵(lì)磁電流修正部分按如下方式修正每個(gè)連接到該對(duì)平行車(chē)輪中的一個(gè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪上的電機(jī)的勵(lì)磁電流值，即，相對(duì)減少為該對(duì)平行車(chē)輪中形成大驅(qū)動(dòng)力的一個(gè)車(chē)輪設(shè)置的電機(jī)的勵(lì)磁電流值，并且提高為該對(duì)平行車(chē)輪中形成小驅(qū)動(dòng)力的另一個(gè)車(chē)輪設(shè)置的另一個(gè)電機(jī)的勵(lì)磁電流值。
6.如權(quán)利要求5所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該勵(lì)磁電流修正部分按照使各個(gè)電機(jī)的相應(yīng)勵(lì)磁電流值的絕對(duì)值彼此相等的方式同時(shí)修正每個(gè)連接到該對(duì)平行車(chē)輪中的一個(gè)對(duì)應(yīng)車(chē)輪上的電機(jī)的勵(lì)磁電流值。
7.如權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中使所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的對(duì)應(yīng)車(chē)輪的電機(jī)相對(duì)于電源能夠構(gòu)成一個(gè)并聯(lián)電路，并且其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)電路切換部分，用于選擇性地把該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源的電氣連接設(shè)置為并聯(lián)電路和串聯(lián)電路之一；以及一個(gè)電路切換控制部分，用于根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)和對(duì)車(chē)輛的操縱中的至少之一來(lái)控制該電路切換部分以把該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源的電氣連接設(shè)置為并聯(lián)電路和串聯(lián)電路之一。
8.如權(quán)利要求7所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)用于判定車(chē)輛的行駛狀態(tài)是否是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的車(chē)輛轉(zhuǎn)彎判定部分，并且其中當(dāng)該車(chē)輪轉(zhuǎn)彎判定部分判定車(chē)輛的行駛狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎時(shí)，所述電路切換控制部分控制該電路切換部分以便選擇串聯(lián)電路。
9.如權(quán)利要求7所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)用于判定車(chē)輛是否指示過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)的過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)判定部分，并且其中當(dāng)該過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)判定部分指示過(guò)度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)時(shí)，所述電路切換控制部分控制所述電路切換部分以便選擇并聯(lián)電路。
10.如權(quán)利要求7所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)用于檢測(cè)由各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的每個(gè)左、右車(chē)輪是否存在加速滑動(dòng)的加速滑動(dòng)檢測(cè)部分，并且其中當(dāng)該加速滑動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)出該對(duì)平行車(chē)輪中僅一個(gè)車(chē)輪處于加速滑動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述電路切換控制部分控制所述電路切換部分以便選擇并聯(lián)電路。
11.如權(quán)利要求7所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)可根據(jù)其操縱來(lái)選擇并聯(lián)電路和串聯(lián)電路中之一的選擇操作部分，并且其中所述電路切換控制部分根據(jù)該選擇操作部分的操縱來(lái)控制所述電路切換部分以便選擇并聯(lián)電路和串聯(lián)電路之一。
12.如權(quán)利要求7所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該車(chē)輛的前輪和后輪之一由該車(chē)輛中裝備的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，而其他的前輪和后輪由所述多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且所述電源包括一個(gè)由內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)。
13.如權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該對(duì)平行車(chē)輪由左后和右后車(chē)輪構(gòu)成，并且其中左前輪和右前輪由車(chē)輛的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及所述電源包括用內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)。
14.如權(quán)利要求13所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中作為左后輪和右后輪的該對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)通過(guò)離合器和減速器與所述電機(jī)中對(duì)應(yīng)的一個(gè)的驅(qū)動(dòng)軸直接耦合。
15.如權(quán)利要求14所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中該驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備還包括一個(gè)用于檢測(cè)各個(gè)左前輪、右前輪的加速滑動(dòng)的前車(chē)輪加速滑動(dòng)檢測(cè)部分，以及其中當(dāng)該加速滑動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)出加速滑動(dòng)時(shí)，嚙合各個(gè)左后輪和右后車(chē)輪的離合器，該發(fā)電機(jī)根據(jù)加速滑動(dòng)量通過(guò)發(fā)電動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩(Th)產(chǎn)生電力以使車(chē)輛轉(zhuǎn)入四輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，然后，調(diào)整傳送到每個(gè)左前輪和右前輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以接近路面反作用力限制轉(zhuǎn)矩，從而使車(chē)輛轉(zhuǎn)入二輪驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。
16.如權(quán)利要求3所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中所述驅(qū)動(dòng)力偏差檢測(cè)部分檢測(cè)由車(chē)輛中裝備的內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的左前輪和右前輪上的驅(qū)動(dòng)力的偏差，并且該對(duì)平行車(chē)輪是左后輪和右后輪，而且其中該驅(qū)動(dòng)力偏差檢測(cè)部分根據(jù)目標(biāo)偏航率和實(shí)際偏航率之間的差以及左前輪和右前輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩之間的差中的至少一個(gè)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)力上的偏差。
17.如權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中左前輪和右前輪以及左后輪和右后輪由平行車(chē)輪對(duì)構(gòu)成，并且各個(gè)和左前輪、右前輪、左后輪和右后輪中對(duì)應(yīng)的一個(gè)連接的電機(jī)與所述電源串聯(lián)連接。
18.如權(quán)利要求1所述的用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，其中左前輪和右前車(chē)輪由該對(duì)平行車(chē)輪構(gòu)成，并且左后輪和右后車(chē)輪由另一對(duì)平行車(chē)輪構(gòu)成，而且其中和左前輪、右前輪串聯(lián)連接的電機(jī)與和左后輪、右后車(chē)輪串聯(lián)連接的其他電機(jī)彼此并聯(lián)地連接。
19.一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備，包括車(chē)輪裝置，用于相對(duì)于車(chē)輛寬度方向構(gòu)成位于該車(chē)寬方向的同一軸上的一對(duì)平行車(chē)輪；用于分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這對(duì)平行車(chē)輪的車(chē)輪裝置的電機(jī)裝置；以及用于對(duì)該電機(jī)裝置提供電力的電源裝置，使驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪的車(chē)輪裝置的電機(jī)裝置相對(duì)于該電源裝置能夠構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
20.一種用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法，包括提供至少一對(duì)車(chē)輪，該對(duì)車(chē)輪相對(duì)于車(chē)輛寬度方向構(gòu)成位于該車(chē)寬方向的同一軸上的一對(duì)平行車(chē)輪；設(shè)置多個(gè)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)車(chē)輪的電機(jī)；設(shè)置一個(gè)對(duì)該多個(gè)電機(jī)提供電力的電源；以及使得驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的相應(yīng)車(chē)輪的該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源能夠構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
全文摘要
在用于汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備和方法中，至少一對(duì)車(chē)輪相對(duì)于車(chē)寬方向構(gòu)成一對(duì)平行車(chē)輪，設(shè)置多個(gè)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的每個(gè)車(chē)輪的電機(jī)，并且一個(gè)電源對(duì)該多個(gè)電機(jī)提供電力，驅(qū)動(dòng)該對(duì)平行車(chē)輪中的對(duì)應(yīng)車(chē)輪的該多個(gè)電機(jī)相對(duì)于該電源能構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)電路。
文檔編號(hào)B60K6/44GK1535861SQ20041003284
公開(kāi)日2004年10月13日 申請(qǐng)日期2004年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2003年4月10日
發(fā)明者松田俊郎, 俊, 鈴木英俊 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社