1.一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，包括顯微成像系統(tǒng)、中央控制處理系統(tǒng)和顯示系統(tǒng)、吸取打印平臺、三維控制系統(tǒng)、加注系統(tǒng)、噴頭更換平臺，三維控制系統(tǒng)由控制方位角的旋轉(zhuǎn)控制裝置、控制高度的高度調(diào)整裝置和控制徑向距離的徑向距離調(diào)整裝置組成，加注系統(tǒng)固定于三維控制系統(tǒng)的徑向距離調(diào)整裝置上，所述中央控制處理系統(tǒng)連接了吸取打印平臺、加注系統(tǒng)、三維控制系統(tǒng)、顯微成像系統(tǒng)和顯示系統(tǒng)，所述顯微成像系統(tǒng)在工作時(shí)對準(zhǔn)加注系統(tǒng)在吸取打印平臺上面的投影位置，所述吸取打印平臺包括二維位移平臺、瓊脂糖固定裝置和培養(yǎng)皿固定裝置，所述培養(yǎng)皿固定裝置用于固定培養(yǎng)皿，所述瓊脂糖固定裝置用于固定瓊脂糖，所述瓊脂糖中培養(yǎng)有細(xì)胞球，此細(xì)胞球即為打印過程中所使用的生物墨水。
2.噴頭更換平臺上置有不同規(guī)格的噴頭，根據(jù)實(shí)際打印過程需要選取以及更換合適噴頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，所述加注系統(tǒng)包括噴頭、加注器、加注器控制器、以及加注器固定裝置，所述噴頭與加注器連接，所述加注器與加注器控制器連接，所述加注器固定裝置位于三維控制系統(tǒng)的徑向距離調(diào)整裝置上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，所述加注器包括氣壓控制結(jié)構(gòu)，所述氣壓控制結(jié)構(gòu)包括空氣壓縮機(jī)和氣壓調(diào)節(jié)閥，由加注器控制器控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，所述噴頭和備用噴頭采用透光性良好的透明材料制造，以便使得顯微鏡能夠透過噴頭直接對細(xì)胞球成像，保證實(shí)時(shí)監(jiān)測細(xì)胞球狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，所述顯微成像系統(tǒng)包括陣列LED照明裝置、顯微鏡和圖像采集卡。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印裝置，其特征在于，所述三維控制系統(tǒng)包括旋轉(zhuǎn)控制裝置、高度調(diào)整裝置和徑向距離調(diào)整裝置，所述三維控制系統(tǒng)采用圓柱坐標(biāo)系，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置用于調(diào)整噴頭的相對方位角，所述的高度調(diào)整裝置用于調(diào)整噴頭的高度，所述徑向距離控制裝置用于調(diào)整噴頭的徑向距離。
8.一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印方法，其特征在于，采用權(quán)利要求2至6任意一項(xiàng)所述的生物打印裝置，包括以下步驟：
培育細(xì)胞球；
制備培養(yǎng)基；
固定瓊脂糖及培養(yǎng)皿；
輸入打印圖形信息和作為生物墨水的打印源細(xì)胞信息；
根據(jù)打印源細(xì)胞信息，中央處理控制系統(tǒng)通過三維控制系統(tǒng)控制加注器在噴頭更換平臺上選擇合適規(guī)格的噴頭，再通過三維控制系統(tǒng)控制噴頭到達(dá)工作位置；
初始化裝置：粗調(diào)顯微成像系統(tǒng)的位置以及角度，使得顯微鏡的工作位置為噴頭在吸取打印平臺上的投影位置；
粗調(diào)二維位移平臺，使得在顯微成像系統(tǒng)中可以觀測到噴頭對準(zhǔn)第一個(gè)細(xì)胞球；
精調(diào)顯微成像系統(tǒng)的位置以及角度及吸取打印平臺的位置，使得在顯微成像系統(tǒng)中可以同時(shí)清晰的觀測到細(xì)胞球以及噴頭，并且它們在同一個(gè)水平視場位置上；
打印開始，打印過程分為依次進(jìn)行的細(xì)胞球吸取過程、狀態(tài)切換過程和細(xì)胞球擠出過程：
細(xì)胞球吸取過程：高度調(diào)整裝置在等待高度時(shí)，中央控制處理系統(tǒng)通過加注器控制器使得加注器擠出噴頭內(nèi)部空氣，使噴頭內(nèi)形成負(fù)壓；中央控制處理系統(tǒng)控制高度調(diào)整裝置向下運(yùn)動，連帶加注器還有噴頭移至吸取高度，此時(shí)中央控制處理系統(tǒng)通過加注器控制器控制加注器釋放噴頭內(nèi)壓力，使得噴頭將對準(zhǔn)的細(xì)胞球連同培養(yǎng)液一同吸取；中央控制處理系統(tǒng)控制高度調(diào)整裝置向上運(yùn)動，使得加注器和噴頭移至等待高度；
狀態(tài)切換過程：細(xì)胞球吸取完成之后，中央控制處理系統(tǒng)控制吸取打印平臺上的二維位移平臺移至擠出坐標(biāo)位置，該過程中加注器和噴頭始終在等待位置等待；
細(xì)胞球擠出過程：當(dāng)二維位移平臺運(yùn)動至擠出坐標(biāo)位置后，中央控制處理系統(tǒng)通過加注器控制器控制加注器將噴頭內(nèi)的細(xì)胞球以及培養(yǎng)液一同擠出至打印坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印方法，其特征在于，采用以下方法培育作為生物墨水的細(xì)胞球：向高壓滅菌過的多孔橡膠模具中加入熱的1%-3% G-10瓊脂糖溶液,待其冷卻后折疊橡膠模具取出瓊脂糖并存放在培養(yǎng)皿中，將密度為1×106~10×106的指定細(xì)胞加入到瓊脂糖中，并在培養(yǎng)皿周圍加入適量的培養(yǎng)基，置于37℃和5% CO2的培養(yǎng)箱中培養(yǎng)3-4天即可獲得裝有指定細(xì)胞球的瓊脂糖。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種細(xì)胞球精準(zhǔn)定位生物打印方法，其特征在于，打印過程中的參數(shù)控制如下：
兩個(gè)細(xì)胞球的間距：0.3 mm—1.5mm；
包裹細(xì)胞球的液滴的體積：3 uL—8uL；
細(xì)胞球貼壁的時(shí)間：12小時(shí)—18小時(shí)；
細(xì)胞球展開至融合成片的時(shí)間：5天—8天。