本發(fā)明涉及的是消防槍頭的打磨裝置，尤其涉及的是消防槍頭的精準定位打磨裝置。

背景技術：

消防槍頭分為四種類型，分別為直流水槍、噴霧水槍、多用水槍和多功能水槍，直流水槍噴射的水流為柱狀，射程遠、流量大、沖擊力強，用于撲救一般固體物質火災，以及滅火時的輔助冷卻等。直流水槍的槍頭7呈錐狀（見圖1），出水口小于進水口，出水口端具有徑向凸出的凸緣71，消防水槍通過凸緣固定水管連接口。由于結構較為復雜，因此現(xiàn)有消防槍頭一般不直接成型錐體狀,而是分為兩個步驟，先成型對稱的兩個半錐狀件，再將兩個半錐狀件通過焊接或其他方式固定連接構成錐狀的消防槍頭，兩個半錐狀件間的連接邊凹凸不平，因此需要逐一打磨消防槍頭的兩個連接邊。目前，廠家一般是通過人工手動方式進行打磨，或者將需要打磨的工件手動操作至打磨裝置進行打磨，工作效率低下，且安全性差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種自動精準夾取并打磨，實現(xiàn)精確打磨的，提高工作效率，保障工作安全的消防槍頭的精準定位打磨裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術解決方案是：消防槍頭的精準定位打磨裝置，包括送料裝置、攝像定位裝置、機械手、夾持裝置、打磨裝置、以及分別與上述裝置連接的控制箱，夾持裝置可旋轉地安裝于機械手的端部；送料裝置用于使消防槍頭以凸緣在上的姿態(tài)一一排列至輸出端；攝像定位裝置用于時時拍攝消防槍頭側面影像并輸送至控制箱，控制箱分析影像并判斷消防槍頭標記是否旋轉至既定角度；夾持裝置用于夾持消防槍頭并由控制箱控制旋轉；機械手帶動夾持裝置位移至送料裝置的輸出端，夾持裝置夾起消防槍頭并輸送至攝像定位裝置正前方，隨后夾持裝置沿消防槍頭中軸旋轉直至消防槍頭的標志位于既定角度，緊接著夾持裝置再次帶動消防槍頭旋轉預設角度使第一連接邊與打磨裝置正對應并進行第一連接邊的打磨，完成上述打磨后，夾持裝置將旋轉180°進行第二連接邊的打磨。

優(yōu)選的，送料裝置包括料倉、輸送帶和傾斜設置的下料板；輸送帶等間隔分布有凹槽，每一凹槽只能容納一消防槍頭；料倉位于輸送帶進料端的上方，輸送帶的出料端位于下料板頂端的上方；下料板中間設置一通槽，通槽的寬度大于消防槍頭下部的直徑但小于消防槍頭凸緣的直徑。

優(yōu)選的，下料板的中部設有第一光電傳感器，下部設有第二光電傳感器。

優(yōu)選的，輸送帶呈傾斜設置，料倉位于輸送帶下端的上方；輸送帶中部設置有一擋繩，擋繩用于阻擋消防槍頭疊加通過。

優(yōu)選的，夾持裝置包括夾盤和支桿，夾盤安裝于支桿的頂端；夾盤圓周均勻分布有三個徑向伸縮的卡爪，卡爪用于徑向伸出卡住消防槍頭上部的內壁；支桿的下端面連接有一套桿，套桿的直徑小于支桿的直徑，套桿活動套有頂塊和彈簧，彈簧位于頂桿和頂塊之間，彈簧用于推動頂塊向下抵住消防槍頭下部的內壁。

優(yōu)選的，夾盤上方有一氣缸，氣缸的伸縮桿端部具有一凸塊；夾盤圓周均勻分布有三個安裝槽，三個卡爪一一對應鉸接于相應的安裝槽；凸塊伸入夾盤的中空部，使三個卡爪徑向伸出卡住消防槍頭的內壁。

優(yōu)選的，夾持裝置和機械手之間安裝有旋轉電機。

優(yōu)選的，攝像定位裝置包括用于打光的LED燈和一臺攝像機。

優(yōu)選的，打磨裝置包括粗打磨裝置和細打磨裝置。

優(yōu)選的，粗打磨裝置包括圓弧刀和粗打磨電機，細打磨裝置包括砂帶和細打磨電機。

通過采用上述的技術方案，本發(fā)明的有益效果是：送料裝置的輸出端位置固定，機械手根據(jù)既定坐標實現(xiàn)精準夾取消防槍頭，并輸送至攝像定位裝置正前方，夾持裝置先旋轉直至消防槍頭的標志位于既定角度，再二次夾旋轉預定角度使第一連接邊與打磨裝置平行，最后分別進行第一連接邊的打磨和第二連接邊的打磨。本發(fā)明集送料、夾持、定位、打磨為一體，實現(xiàn)了高精度、自動化、精準定位打磨，保證了打磨質量，提高工作效率，減少人力成本，保證生產(chǎn)的安全可靠性。本發(fā)明中標志是指消防槍頭本身自帶的商標，該商標與兩條連接邊的夾角固定不變。

附圖說明

圖1為消防槍頭結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的結構示意圖；

圖3為本方的電路框架圖；

圖4為送料裝置的結構示意圖；

圖5為下料板的結構示意圖；

圖6為夾持裝置的結構示意圖；

圖7為機械手的結構示意圖；

（1、送料裝置；11、料倉；12、輸送帶；121、凹槽；122、傳送電機；123、擋繩；13、下料板；131、通槽；132、第一光電傳感器；133、第二光電傳感器；2、攝像定位裝置；21、LED燈；22、攝像機；3、機械手；31、旋轉電機；4、夾持裝置；41、夾盤；411、卡爪；412、凹槽裝置；42、支桿；43、套桿；44、頂塊；45、彈簧；46、夾緊氣缸；47、凸塊；5、打磨裝置；51、粗打磨電機；52細打磨電機；6、控制箱；7、消防槍頭；71、凸緣）。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例來進一步說明本發(fā)明。

如圖2所示，消防槍頭的精準定位打磨裝置，由送料裝置1、攝像定位裝置2、機械手3、夾持裝置4、打磨裝置5、控制箱6構成。送料裝置1的輸出端位置固定，夾持裝置4可旋轉地安裝于機械手3的端部，攝像定位裝置2和打磨裝置5最好設置于同一水平線上，控制箱6采用PLC控制柜。

如圖4所示，送料裝置1包括料倉11、傾斜設置輸送帶12和傾斜設置的下料板13。料倉11位于輸送帶12的下部進料端的上方。輸送帶12等間隔分布有凹槽121，每一凹槽121只能容納一消防槍頭7，在輸送帶12的中部還設置防止兩個以上消防槍頭疊加通過的懸空的擋繩123。輸送帶12的出料端則位于下料板13頂端的上方，下料板13頂端兩側設有擋板（未示出）。下料板13中間設置一通槽131，通槽131與凹槽121同向設置，通槽131的寬度大于消防槍頭7下部的直徑但小于消防槍頭凸緣71的直徑。消防槍頭隨輸送帶12逐一排序地輸送至上端并掉落至下料板13的頂端，通槽131作用小，消防槍頭以凸緣在上的姿態(tài)沿通槽131滑落至下料板13的最低端，因此每次機械手3夾持消防槍頭的位置固定不變，保證夾持的快速、精準、穩(wěn)定且牢固。

如圖5所示，下料板13的中部設有第一光電傳感器132，下部設有第二光電傳感器133。當?shù)谝还怆妭鞲衅?32被遮擋，即下料板13內累計的消防槍頭超過預設值，輸送帶12停止繼續(xù)傳送，避免過多消防槍頭堆積，造成生產(chǎn)秩序紊亂，而且有利于減少生產(chǎn)所需占用的空間。第二光電傳感器133可以用于判斷下料板13內是否有消防槍頭，從而決定機械手3實現(xiàn)進行下一動作或者料倉是否需要繼續(xù)添加消防槍頭。

如圖6所示，夾持裝置4包括夾盤41、支桿42、套桿43、頂塊44、彈簧45、夾緊氣缸46和凸塊47。夾盤41安裝于支桿42的頂端，夾盤41的上部中空，且圓周均勻分布有安裝槽412，每一安裝槽412內鉸接有一徑向伸縮的倒L型卡爪411。套桿43固定連接于支桿42，套桿43的直徑小于支桿42的直徑，所述頂塊44和彈簧45滑動套于套桿43，其中彈簧45位于頂塊44和支桿42之間。夾盤41上方固定連接一夾緊氣缸46，夾緊氣缸46的伸縮桿于夾盤41中空部上下活動。夾緊氣缸46向下伸張，位于伸縮桿端部的凸塊47使卡爪411徑向推出并卡住消防槍頭7上部的內壁；同時彈簧45用于推動頂塊44向下抵住消防槍頭下部的內壁，避免打磨時的振動，保證打磨的光滑度。

如圖7所示，夾持裝置4和機械手3之間安裝有旋轉電機31，通過旋轉電機31帶動夾持裝置4旋轉，具體的旋轉電機31可安裝于夾緊氣缸46和機械手3之間。

打磨裝置5包括有粗打磨裝置和細打磨裝置，粗打磨裝置由圓弧刀（未示出）和驅動圓弧刀轉動的粗打磨電機51構成，細打磨裝置則由砂帶和驅動砂帶傳動的細打磨電機52構成，粗/打磨裝置的具體構造采用現(xiàn)有打磨裝置，在此不重復贅述。

如圖3所示，本發(fā)明的控制箱6分別與輸送帶12的傳送電機122、第一光電傳感器132、第二光電傳感器133、攝像機22、LED燈21、旋轉電機31、機械手3、夾緊氣缸46、粗打磨電機52、細打磨電機54連接,實現(xiàn)各裝置的統(tǒng)一協(xié)調合作。

本發(fā)明的具體使用：1、輸送帶12逐一排列地將消防槍頭由下端傳送至上端。2、消防槍頭由輸送帶12的上端掉落至下料板13并在通槽2作用下，以凸緣在上的姿態(tài)沿通槽2滑落至下料板13的下端。3、機械手3帶動夾持裝置4位移至下料板13的最下端，夾持裝置4夾起其下方消防槍頭并輸送至攝像機22正前方（后面的消防槍頭會自動不上）。4、夾持裝置4沿消防槍頭中軸旋轉直至消防槍頭的標志位于既定角度。5、夾持裝置4再次帶動消防槍頭旋轉預設角度使第一連接邊打磨裝置5正對應。6、機械手3帶動夾持裝置4平移至打磨裝置5的正前方。7、打磨裝置開始工作進行第一連接邊的打磨。7、夾持裝置4旋轉180°后進行第二連接邊的打磨。上述步驟5和6可以相互對調，不分先后順序限制。

以上所述的，僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，不能限定本發(fā)明實施的范圍，凡是依本發(fā)明專利范圍所作的均等變化與裝飾，皆應仍屬于本發(fā)明涵蓋的范圍內。