本發(fā)明涉及的是智能機械設備的制造與生產領域，更具體地說是一種可自動調節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機械手。

背景技術：

在傳統的制鞋生產領域中，鞋底與鞋面一般都是通過特殊的化學膠水進行粘合生產，而鞋底或鞋面在粘合前都需要進行膠水或處理水的噴涂，而且為了提高粘合效果，生產工序中都要求先對鞋底或鞋面的噴涂膠水處進行打磨，因為如果鞋底或鞋面過于光滑，會影響膠水的粘合效果，打磨后，其表面更適合膠水的粘合。傳統的打磨設備都是直接用帶有磨頭的打磨機直接對鞋底或鞋面進行打磨處理，傳統的打磨設備存在很多使用上的不足和缺點，其中，其打磨角度和打磨力度不便于控制，全憑技術工作的打磨經驗進行手工操作控制，而且設備的打磨頭都是整組各個角度的磨頭相配合使用的，傳統的打磨設備很容易因為控制力度和使用角度的控制缺乏，導致某個角度的打磨頭過快損耗，而其它角度的打磨頭還無多少損耗，使得技術人員不得不更換整組的打磨頭，造成了生產成本的提高。

技術實現要素：

本發(fā)明公開的是一種可自動調節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機械手，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點，提供一種專用鞋制品自動打磨機械手，它不僅可以自動地對鞋底或鞋面進行打磨作業(yè)，自動實現對打磨頭的控制力度、打磨角度以及打磨范圍的有效控制，實現其自動調整、自動打磨以及自動控制的目的，而且可以使各個角度的打磨頭在打磨使用時，受力更均勻，損耗更均等，避免出現某一角度的打磨頭過度損耗的情況出現，提高打磨頭的使用效率和使用壽命，降低生產成本。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

可自動調節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機械手，包括一用于打磨鞋底的機械臂、一設置在該機械臂的磨頭安裝盤以及驅動該機械臂運動的驅動裝置，所述磨頭安裝盤的內部呈中空狀的封閉腔體結構，該磨頭安裝盤上設有進氣口與出氣口，且在該磨頭安裝盤的兩側分別裝設有若干個不同打磨角度的打磨頭，所述打磨頭與磨頭安裝盤之間還配合固定墊設有一打磨氣囊墊，且該打磨氣囊墊與所述磨頭安裝盤的腔體相連通設置；所述進氣口與出氣口分別與一控制器控制連接，該進氣口還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設置。

更進一步，所述打磨氣囊墊上設有一氣囊進出氣口，通過該氣囊進出氣口所述打磨氣囊墊與所述安裝盤的腔體相配合連通設置。

更進一步，所述進氣口與出氣口還分別配合裝設有一用于控制進、出氣量大小的電磁閥，該電磁閥與所述控制器相控制連接設置。

更進一步，所述打磨頭包括底部打磨頭、側中部打磨頭以及側邊部打磨頭，所述各個位置的打磨頭呈內凹弧形結構分布。

更進一步，所述底部打磨頭、側中部打磨頭以及側邊部打磨頭的數量分別為兩個，且各個打磨頭的表面配合設有打磨齒牙。

更進一步，所述打磨頭包括中頂部打磨頭、側底中部打磨頭以及側底邊部打磨頭，所述各個位置的打磨頭呈外凸弧形結構分布。

更進一步，所述中頂部打磨頭、側底中部打磨頭以及側底邊部打磨頭的數量分別為兩個，且各個打磨頭的表面配合設有打磨齒牙。

通過上述對本發(fā)明的描述可知，和現有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

一：本發(fā)明通過在磨頭安裝盤內設置中空結構的封閉腔體結構、在打磨頭與磨頭安裝盤上墊設打磨氣囊墊，在使用時，通過對該打磨氣囊墊充、放氣，實現其壓力的自動控制調整，使該打磨頭在使用時，不僅具有一定的緩沖作用，實現對不同角度的自動適應調整，而且還可以通過壓力大小來控制打磨的力度，實現其力度和范圍的自動調整，更好、更準確地對鞋底或鞋面的打磨處進行精準打磨，提高設備的自動化、智能化水平。

二：本發(fā)明利用打磨氣囊墊的使用，還可以使各個打磨頭在同一控制壓力下對鞋底、或鞋面進行打磨處理，當某角度的打磨頭在打磨過程中遇到某一打磨硬點，該打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會過于大力地損耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數的增加，同樣達到將該打磨硬點磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個角度的打磨頭能夠較平均地實現打磨損耗，又可以實現打磨要求，克服了現有打磨設備普遍存在的技術缺陷，具有實質性地進步與改進，更有利于企業(yè)的生產應用，提高其經濟效益。

三：本發(fā)明結構新穎，設計精巧獨特，利用可控的氣壓變化調整和打磨頭氣囊墊的使用，來實現對打磨頭控制力度、打磨角度以及打磨范圍的控制與掌控，克服了現有技術存在的不足與缺點，即實現了設備的自動化、智能化操作，提高其自動化水平，又提高其生產效率，降低生產成本，更有利用企業(yè)的實質生產應用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一的結構示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例一的結構示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖說明來進一步地說明本發(fā)明的具體實施方式。

實施例一

如圖1所示，可自動調節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機械手，包括一用于打磨鞋底的機械臂1、一設置在該機械臂1的磨頭安裝盤2以及驅動該機械臂1運動的驅動裝置（由于視角原因，圖中未畫出），所述磨頭安裝盤2的內部呈中空狀的封閉腔體結構，該磨頭安裝盤2上設有進氣口21與出氣口22，且在該磨頭安裝盤2的兩側分別裝設有若干個不同打磨角度的打磨頭3，所述打磨頭3與磨頭安裝盤2之間還配合固定墊設有一打磨氣囊墊4，且該打磨氣囊墊4與所述磨頭安裝盤2的腔體相連通設置；所述進氣口21與出氣口22分別與一控制器（由于視角原因，圖中未畫出）控制連接，該進氣口21還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設置。

更進一步，所述打磨氣囊墊4上設有一氣囊進出氣口41，通過該氣囊進出氣口41所述打磨氣囊墊4與所述安裝盤2的腔體相配合連通設置。

更進一步，所述進氣口21與出氣口22還分別配合裝設有一用于控制進、出氣量大小的電磁閥5，該電磁閥5與所述控制器相控制連接設置。

更進一步，所述打磨頭3包括底部打磨頭31、側中部打磨頭32以及側邊部打磨頭33，所述各個位置的打磨頭呈內凹弧形結構分布。

更進一步，所述底部打磨頭31、側中部打磨頭32以及側邊部打磨頭33的數量分別為兩個，且各個打磨頭的表面配合設有打磨齒牙（由于視角原因，圖中未畫出）。

該種打磨頭3的結構是用于打磨鞋面時使用。

本發(fā)明的使用過程如下：

首先，通過驅動裝置的驅動，使該機械臂移動到需要打磨的鞋底或鞋面處，該機械臂上的安裝盤2這時位于鞋面或鞋底的上方，然后控制器控制電磁閥5，通過進氣口21使高壓氣體進入到所述安裝盤2的腔體與所述打磨氣囊墊4內，同時，關閉所述安裝盤2上的出氣口，該高壓氣體的輸入量及輸入壓力大小是根據實際鞋底與鞋面的材質與形狀等條件預先設定的，這時，整組各個角度的打磨頭都由相同內部壓力的打磨氣囊墊撐設；這時機械臂更根據預先設置的打磨路線對鞋面或鞋底進行移動設置，所述打磨頭對打磨處進行精準打磨，這時各個角度的打磨頭同時進行打磨處理，當遇到特別硬的打磨硬點，該角度的打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會過于大力地損耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數的增加，同樣達到將該打磨硬點磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個角度的打磨頭能夠較平均地實現打磨損耗，又可以實現打磨要求，直至整個鞋底或鞋面的打磨完成，完成整個打磨過程。

實施例二：

如圖2所示，可自動調節(jié)打磨力度與角度的鞋底/鞋面打磨機械手，包括一用于打磨鞋底的機械臂1、一設置在該機械臂1的磨頭安裝盤2以及驅動該機械臂1運動的驅動裝置（由于視角原因，圖中未畫出），所述磨頭安裝盤2的內部呈中空狀的封閉腔體結構，該磨頭安裝盤2上設有進氣口21與出氣口22，且在該磨頭安裝盤2的兩側分別裝設有若干個不同打磨角度的打磨頭3，所述打磨頭3與磨頭安裝盤2之間還配合固定墊設有一打磨氣囊墊4，且該打磨氣囊墊4與所述磨頭安裝盤2的腔體相連通設置；所述進氣口21與出氣口22分別與一控制器（由于視角原因，圖中未畫出）控制連接，該進氣口21還通過該控制器與一提供高壓的氣體源相連通設置。

更進一步，所述打磨氣囊墊4上設有一氣囊進出氣口41，通過該氣囊進出氣口41所述打磨氣囊墊4與所述安裝盤2的腔體相配合連通設置。

更進一步，所述進氣口21與出氣口22還分別配合裝設有一用于控制進、出氣量大小的電磁閥5，該電磁閥5與所述控制器相控制連接設置。

更進一步，所述打磨頭3包括中頂部打磨頭34、側底中部打磨頭35以及側底邊部打磨頭36，所述各個位置的打磨頭呈外凸弧形結構分布。

更進一步，所述中頂部打磨頭34、側底中部打磨頭35以及側底邊部打磨頭36的數量分別為兩個，且各個打磨頭的表面配合設有打磨齒牙（由于視角原因，圖中未畫出）。

該種打磨頭3的結構是用于打磨鞋底時使用。

一：本發(fā)明通過在磨頭安裝盤內設置中空結構的封閉腔體結構、在打磨頭與磨頭安裝盤上墊設打磨氣囊墊，在使用時，通過對該打磨氣囊墊充、放氣，實現其壓力的自動控制調整，使該打磨頭在使用時，不僅具有一定的緩沖作用，實現對不同角度的自動適應調整，而且還可以通過壓力大小來控制打磨的力度，實現其力度和范圍的自動調整，更好、更準確地對鞋底或鞋面的打磨處進行精準打磨，提高設備的自動化、智能化水平。

二：本發(fā)明利用打磨氣囊墊的使用，還可以使各個打磨頭在同一控制壓力下對鞋底、或鞋面進行打磨處理，當某角度的打磨頭在打磨過程中遇到某一打磨硬點，該打磨頭可以利用打磨氣囊墊緩沖作用，不會過于大力地損耗，并與其它角度的打磨頭保持同一打磨力度，然后通過打磨次數的增加，同樣達到將該打磨硬點磨平的效果，這樣，即可以保證整組各個角度的打磨頭能夠較平均地實現打磨損耗，又可以實現打磨要求，克服了現有打磨設備普遍存在的技術缺陷，具有實質性地進步與改進，更有利于企業(yè)的生產應用，提高其經濟效益。

三：本發(fā)明結構新穎，設計精巧獨特，利用可控的氣壓變化調整和打磨頭氣囊墊的使用，來實現對打磨頭控制力度、打磨角度以及打磨范圍的控制與掌控，克服了現有技術存在的不足與缺點，即實現了設備的自動化、智能化操作，提高其自動化水平，又提高其生產效率，降低生產成本，更有利用企業(yè)的實質生產應用。

上述僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的設計構思并不僅局限于此，凡是利用此構思對本發(fā)明進行非實質性地改進，均應屬于侵犯本發(fā)明保護范圍的行為。