本發(fā)明屬于冶金制備設備的技術領域，尤其是涉及一種推桿爐智能裝卸料系統(tǒng)。

背景技術：

冶金粉末生產(chǎn)是利用氫氣將粉末還原的過程，目前在冶金粉末的生產(chǎn)過程中，多采用人工操作來完成出料、分舟、卸料、清舟、布料、稱重、合裝舟、進料、運料工作。這樣的方式效率較低，且生產(chǎn)出的冶金粉末質(zhì)量不夠穩(wěn)定，極大的浪費了資源。為此，發(fā)明一種用于冶金粉末生產(chǎn)的全自動上下料生產(chǎn)線是極為必要的，其不但可以實現(xiàn)冶金粉末生產(chǎn)過程的全自動流水作業(yè)，同時還能夠提高生產(chǎn)效率，具有產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、生產(chǎn)現(xiàn)場整齊、人力成本低等優(yōu)點，同時方便了生產(chǎn)管，提高了還原爐的安全性。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于冶金粉末生產(chǎn)的全自動上下料生產(chǎn)線，實現(xiàn)冶金粉末的出舟、分舟、卸料、清舟、布料、合舟、進舟、運舟的全自動化操作。

為達到以上目的，本發(fā)明所采用的技術方案如下：

一種推桿爐智能裝卸料系統(tǒng)包括勾舟單元、分料單元、卸料單元、清渣單元、倒料單元、預留單元、布料單元、耙料單元、合舟單元、推舟單元，所述勾舟單元位于還原爐的尾端并銜接分料單元，所述分料單元銜接著卸料單元，所述卸料單元銜接著清渣單元，所述清渣單元銜接著倒料單元，所述倒料單元銜接著預留單元，所述預留單元銜接布料單元，所述布料單元銜接耙料單元，所述耙料單元銜接合舟單元，所述合舟單元銜接推舟單元，所述推舟單元將載料的舟皿推入還原爐中；所述系統(tǒng)是配套多管還原爐的自動化流水線，采用模塊化設計，每個工作單元均為獨立工作站，可以根據(jù)生產(chǎn)需求增減功能模塊，所述系統(tǒng)采用PC控制取代傳統(tǒng)的PLC控制，極大提高控制速度，設備定位精度更加準確，所述系統(tǒng)采用以太網(wǎng)分布式控制網(wǎng)絡，現(xiàn)場接線大幅度減少，所述系統(tǒng)的進出機構均采用伺服電機控制，定位準確、運行平穩(wěn)，所述系統(tǒng)采用監(jiān)控管理軟件，實時傳輸現(xiàn)場生產(chǎn)畫面，實現(xiàn)現(xiàn)代化生產(chǎn)管理。

進一步，所述勾舟單元包括一體化底座、橫向移動裝置、勾舟執(zhí)行機構；其中一體式底座上安裝有兩條高性能滑軌，它們分別安裝在底座支架的平面和一個側(cè)面上，滑軌上配有一個L形的滑座，在平面滑軌的一端裝有一塊限位擋塊，底座上還裝有一排精密的齒條；所述橫向移動裝置固定在L形的滑座上，由機架、絲桿、滑軌、行走電機、絲桿電機、滑座和齒輪組成，在行走電機的驅(qū)動下通過齒輪齒條配合的傳動方式可沿著X軸滑軌移動；勾桿執(zhí)行機構由爐門推桿、舟皿推桿、定位傳感器、爐門開啟傳感器、爐門關閉傳感器、勾桿前端傳感器、勾桿前位傳感器、勾桿后位傳感器、滾筒、推桿電機、爐門推桿電機和傳動系統(tǒng)等組成，安裝在滑座上，通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可沿Z軸滑軌上下移動。所述勾桿前端有一鉤子由氣缸驅(qū)動。

進一步，所述分料單元包括滾軸輸送平臺、分舟機構、機架、分舟阻擋機構、分散阻擋機構、分散機構、上舟皿支撐氣缸、下舟皿支撐氣缸、舟皿探知傳感器；所述滾軸輸送平臺包括型材機架、驅(qū)動電機、主傳動軸、中間傳動軸1、中間傳動軸2、上/下傳動軸、齒輪、離合器、上/下滾動部件；所述分舟機構包括軌道、滑座、橫向移動驅(qū)動氣缸、舟皿夾爪以及夾爪驅(qū)動氣缸；所述夾爪驅(qū)動氣缸連接著舟皿夾爪固定在滑座上；所述分舟阻擋機構、分散阻擋機構、分散機構均使用氣缸驅(qū)動；所述舟皿探知傳感器安裝在機架上，分別位于分舟阻擋機構和分散阻擋機構側(cè)面；所述分料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

進一步，所述卸料單元包括卸料阻擋機構、無動力滾軸輸送平臺、機架、支撐氣缸、翻轉(zhuǎn)機構、橫向移動機構、儲料桶、舟皿感知傳感器。所述翻轉(zhuǎn)機構由電機驅(qū)動，其上有一對下夾爪由氣缸控制；所述卸料阻擋機構由氣缸驅(qū)動；所述橫向移動機構包括軌道、橫向移動滑座、驅(qū)動電機、傳動絲桿、提升機構、上下舟皿氣錘、上下舟皿上夾爪；所述提升機構一端固定在滑座上并連接上下舟皿上夾爪和上下舟皿氣錘，在氣缸控制下可實現(xiàn)上下舟皿上夾爪和上下舟皿氣錘的升降；所述上下舟皿上夾爪由氣缸驅(qū)動；所述卸料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關；所述倒料單元結構與所述卸料單元結構一樣。

進一步，所述清渣單元包括機架、無動力滾軸輸送平臺、三軸機械手機構、清舟阻擋機構、清舟后夾緊機構、上/下舟皿探知傳感器和校準氣缸。所述三軸機械手機構由底座、橫向移動裝置、清渣執(zhí)行機構組成；底座使用高性能滑軌，其上面裝有一條精密的絲桿和一臺驅(qū)動電機；所述橫向移動裝置位于一體式底座上方，使用高強度鋼材，在伺服電機驅(qū)動下通過絲桿傳動的方式可在底座上沿著X軸滑軌移動，Y軸方向上配有絲桿和滑軌，絲桿由伺服電機驅(qū)動；清渣執(zhí)行機構由鋼絲刷、鋼絲刷電機、機架、升降電機等組成，它通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可在Y軸上移動；所述清舟阻擋機構、清舟后夾緊機構都是一個連桿機構，使用氣缸驅(qū)動；所述上/下舟皿探知傳感器安裝在機架上，位于清舟阻擋機構的側(cè)面；所述清渣單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

進一步，所述預留單元包括機架、無動力滾軸輸送平臺、舟皿探知傳感器、預留阻擋機構；所述預留阻擋機構由氣缸驅(qū)動；所述預留單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

進一步，所述布料單元包括機架、料筒、吸料電機、漏斗、稱料單元、布料機構、布料阻擋機構、無動力滾軸輸送平臺、舟皿感知傳感器。所述稱料單元使用定容的方法來稱量，包括支座、螺旋桿、進料滑塊、雙導桿氣缸、出料氣缸、出料翻轉(zhuǎn)板、豎向氣缸；所述布料機構包括底座、X軸移動裝置、Y軸移動裝置、Z軸移動漏斗；所述Z軸移動漏斗下方有一個出料翻轉(zhuǎn)板由氣缸驅(qū)動；所述布料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

進一步，所述耙料單元包括機架、耙料阻擋機構、耙料機構；所述合舟單元結構包括無動力滾軸輸送平臺、合舟機構、機架、合舟阻擋機構、上舟皿支撐氣缸、下舟皿支撐氣缸、舟皿探知傳感器；所述無動力滾軸輸送平臺包括型材機架、主傳動軸、中間傳動軸1、中間傳動軸2、上/下傳動軸、齒輪、離合器、上/下滾動部件；所述合舟機構包括軌道、滑座、橫向移動驅(qū)動氣缸、舟皿夾爪以及夾爪驅(qū)動氣缸；所述夾爪驅(qū)動氣缸連接著舟皿夾爪固定在滑座上；所述合舟阻擋機構使用氣缸驅(qū)動；所述舟皿探知傳感器安裝在機架上，位于合舟阻擋機構側(cè)面；所述合舟單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

進一步，所述無動力滾軸輸送平臺除無動力源外，其余結構與滾軸輸送平臺一樣。

進一步，所述推舟單元包括一體式底座，橫向移動裝置以及推桿執(zhí)行機構；其中一體式底座上安裝有兩條高性能滑軌，它們分別安裝在底座支架的平面和一個側(cè)面上，滑軌上配有一個L形的滑座，在平面滑軌的一端裝有一塊限位擋塊，底座上還裝有一排精密的齒條；所述橫向移動裝置固定在L形的滑座上，由機架、絲桿、滑軌、行走電機、絲桿電機、滑座和齒輪組成，在行走電機的驅(qū)動下通過齒輪齒條配合的傳動方式可沿著X軸滑軌移動；推桿執(zhí)行機構由爐門推桿、舟皿推桿、爐門開啟傳感器、爐門關閉傳感器、定位傳感器、舟皿感知傳感器、推舟前位傳感器、推舟后位傳感器、滾筒、推桿電機、爐門推桿電機和傳動系統(tǒng)等組成，安裝在滑座上，通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可沿Z軸滑軌上下移動。

本發(fā)明相比較與現(xiàn)有技術，其具有以下有益效果：(1)本系統(tǒng)采用定容上料方式取代人工定重上料方式，使得制備后的位于不同舟皿中的冶金粉末質(zhì)量更加均一，同時提高了生產(chǎn)效率；(2) 本系統(tǒng)各功能單元均為自動化操作，每個單元之間無縫的配合，實現(xiàn)了冶金粉末生產(chǎn)的自動化和連續(xù)化，并且使得產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、生產(chǎn)現(xiàn)場整齊、人力成本低，同時方便生產(chǎn)管理；(3) 本系統(tǒng)裝、卸料采用單進單出的形式，每次只進出一套舟皿；在爐管發(fā)生故障時，比如爐管漏氣或其他原因不能工作，本套自動化系統(tǒng)可單獨設置單根爐管不工作。當設置爐管不使能時，自動化裝置將不對此爐管進行勾料或則推料的動作，保證了運行的安全性；(4)本系統(tǒng)采用監(jiān)控管理軟件，實時傳輸現(xiàn)場生產(chǎn)畫面，實現(xiàn)現(xiàn)代化生產(chǎn)管理。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的平面示意圖，圖2為本發(fā)明實施例的俯視示意圖，圖3為本發(fā)明實施例的另一角度示意圖，圖4為本發(fā)明實施例的立體簡圖，圖5為本發(fā)明實施例中的勾舟單元、推舟單元立體結構示意圖，圖6為本發(fā)明實施例中的勾舟單元結構示意圖，圖7、圖8為本發(fā)明實施例中的分料單元結構示意圖，圖9為本發(fā)明實施例中的分料單元立體結構示意圖，圖10為本發(fā)明實施例中的卸料單元、倒料單元立體結構示意圖，圖11為本發(fā)明實施例中的卸料單元、倒料單元結構示意圖，圖12為本發(fā)明實施例中的清渣單元結構示意圖，圖13為本發(fā)明實施例中的清渣單元立體結構示意圖，圖14、15為本發(fā)明實施例中的合舟單元結構示意圖，圖16為本發(fā)明實施例中的布料單元立體結構示意圖，圖17為本發(fā)明實施例中的布料單元結構示意圖，圖18為本發(fā)明實施例中的推舟單元結構示意圖，圖19、20為本發(fā)明實施例中的滾軸輸送平臺結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

如圖1、2、3、4所示，一種推桿爐智能裝卸料系統(tǒng)包括勾舟單元1、分料單元2、卸料單元3、清渣單元4、倒料單元5、預留單元6、布料單元7、耙料單元8、合舟單元9、推舟單元10，所述勾舟單元1位于還原爐的尾端并銜接分料單元2，所述分料單元2銜接著卸料單元3，所述卸料單3元銜接著清渣單元4，所述清渣單元3銜接著倒料單元5，所述倒料單元5銜接著預留單元6，所述預留單元6銜接布料單元7，所述布料單元7銜接耙料單元8，所述耙料單元8銜接合舟單元9，所述合舟單元9銜接推舟單元10，所述推舟單元10將載料的舟皿推入還原爐中。

如圖5、6所示，所述勾舟單元包括一體化底座11、橫向移動裝置12、勾舟執(zhí)行機構13。其中一體式底座上安裝有兩條高性能滑軌14，它們分別安裝在底座支架的平面和一個側(cè)面上，滑軌上配有一個L形的滑座15，在平面滑軌的一端裝有一塊限位擋塊16，底座上還裝有一排精密的齒條17；所述橫向移動裝置12固定在L形的滑座15上，由機架22、絲桿18、滑軌19、行走電機20、絲桿電機21、滑座（圖中未示出）和齒輪組成，在行走電機20的驅(qū)動下通過齒輪齒條配合的傳動方式可沿著X軸滑軌移動；所述勾桿執(zhí)行機構13由爐門推桿22、舟皿勾桿23、定位傳感器24、勾桿前端傳感器25、滾筒26、勾桿電機27、爐門開啟傳感器28、爐門關閉傳感器29、勾桿前位傳感30、勾桿后位傳感31、爐門推桿電機32和傳動系統(tǒng)等組成，它通過絲桿傳動，在電機21的驅(qū)動下可沿Z軸滑軌上下移動。所述勾桿前端有一鉤子33由氣缸34驅(qū)動。

如圖7、8、9、19、20所示，所述分料單元包括滾軸輸送平臺201、分舟機構202、機架203、分舟阻擋機構204、分散阻擋機構205、分散機構206、上舟皿支撐氣缸207、下舟皿支撐氣缸208、舟皿探知傳感器（未示出））；所述滾軸輸送平臺包括型材機架209、驅(qū)動電機210、主傳動軸211、中間1傳動軸212、中間2傳動軸213、上/下傳動軸215/216、齒輪、離合器214、上/下滾動部件217/218；所述分舟機構包括軌道219、滑座、橫向移動驅(qū)動氣缸220、舟皿夾爪221以及夾爪驅(qū)動氣缸222；所述夾爪驅(qū)動氣缸222連接著舟皿夾爪221固定在滑座上；所述分舟阻擋機構204、分散阻擋機構205、分散機構205均使用氣缸驅(qū)動；所述舟皿探知傳感器安裝在機架上，分別位于分舟阻擋機構和分散阻擋機構側(cè)面；所述分料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

如圖10、11所示，所述卸料單元和倒料單元包括卸料阻擋機構301、無動力滾軸輸送平臺302、機架303、支撐氣缸304、翻轉(zhuǎn)機構305、橫向移動機構306、儲料桶307、舟皿感知傳感器。所述翻轉(zhuǎn)機構305由電機308驅(qū)動，其上有一對下夾爪309由氣缸控制；所述卸料阻擋機構由氣缸驅(qū)動；所述橫向移動機構包括軌道310、橫向移動滑座311、驅(qū)動電機、傳動絲桿、提升機構312、上下舟皿氣錘313、上下舟皿上夾爪314；所述提升機構312一端固定在滑座311上并連接上下舟皿上夾爪314和上下舟皿氣錘313，在氣缸315控制下可實現(xiàn)上下舟皿上夾爪314和上下舟皿氣錘313的升降；所述上下舟皿上夾爪314由氣缸316驅(qū)動；所述卸料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

如圖12、13所示， 所述清渣單元包括機架401、無動力滾軸輸送平臺402、三軸機械手機構403、清舟阻擋機構405、清舟后夾緊機構406、上/下舟皿探知傳感器（圖中未示）和校準氣缸406。所述三軸機械手機構由底座407、橫向移動裝置408、清渣執(zhí)行機構409組成；底座使用高性能滑軌410，其上面裝有一條精密的絲桿和一臺驅(qū)動電機411；所述橫向移動裝置408位于一體式底座上方，使用高強度鋼材，在伺服電機411驅(qū)動下通過絲桿傳動的方式可在底座上沿著X軸滑軌移動，Y軸方向上配有絲桿和滑軌412，絲桿由伺服電機416驅(qū)動；清渣執(zhí)行機構409由鋼絲刷414、鋼絲刷電機415、機架、升降電機413等組成，它通過絲桿傳動，在電機416的驅(qū)動下可在Y軸上移動；所述清舟阻擋機構、清舟后夾緊機構都是一個連桿機構，使用氣缸驅(qū)動；所述上/下舟皿探知傳感器安裝在機架上，位于清舟阻擋機構的側(cè)面；所述清渣單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

所述預留單元（圖中未示）包括機架、無動力滾軸輸送平臺、舟皿探知傳感器、預留阻擋機構；所述預留阻擋機構由氣缸驅(qū)動；所述預留單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

如圖16、17所示，所述布料單元包括機架501、料筒502、吸料電機（未示）、漏斗503、稱料單元504、布料機構505、布料阻擋機構506、無動力滾軸輸送平臺507、舟皿感知傳感器。所述稱料單元使用定容的方法來稱量，包括支座508、螺旋桿509、進料滑塊510、雙導桿氣缸511、出料氣缸512、出料翻轉(zhuǎn)板513、豎向氣缸514；所述布料機構包括底座515、X軸移動裝置516、Y軸移動裝置517、Z軸移動漏斗518；所述Z軸移動漏斗518下方有一個出料翻轉(zhuǎn)板513由氣缸512驅(qū)動；所述布料單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

所述耙料單元包括機架、耙料阻擋機構、耙料機構。

如圖14、15所示，所述合舟單元結構包括無動力滾軸輸送平臺601、合舟機構602、機架603、合舟阻擋機構604、上舟皿支撐氣缸605、下舟皿支撐氣缸606、舟皿探知傳感器；所述合舟機構包括軌道607、滑座608、橫向移動驅(qū)動氣缸609、舟皿夾爪610以及夾爪驅(qū)動氣缸611；所述夾爪驅(qū)動611氣缸連接著舟皿夾爪610固定在滑座608上；所述合舟阻擋機構604使用氣缸驅(qū)動；所述舟皿探知傳感器安裝在機架上，位于合舟阻擋機構側(cè)面；所述合舟單元中使用的氣缸上均安裝有磁感開關。

如圖5、18所示，所述推舟單元包括一體式底座11，橫向移動裝置12以及推桿執(zhí)行機構13；其中一體式底座11上安裝有兩條高性能14滑軌，它們分別安裝在底座支架的平面和一個側(cè)面上，滑軌上配有一個L形的滑座15，在平面滑軌的一端裝有一塊限位擋塊16，底座上還裝有一排精密的齒條17；所述橫向移動裝置12固定在L形的滑座15上，由機架、絲桿702、滑軌701、行走電機703、絲桿電機704、滑座和齒輪組成，在行走電機703的驅(qū)動下通過齒輪齒條配合的傳動方式可沿著X軸滑軌移動；推桿執(zhí)行機構13由爐門推桿705、舟皿推桿706、爐門開啟傳感器713、爐門關閉傳感器714、定位傳感器707、舟皿感知傳感器708、推舟前位傳感器709、推舟后位傳感器710、滾筒711、推桿電機712、爐門推桿電機715和傳動系統(tǒng)等組成，安裝在滑座上，通過絲桿傳動，在電機的驅(qū)動下可沿Z軸滑軌上下移動。

本發(fā)明運行過程循環(huán)如下：

勾舟單元：當還原爐中有加工好的料粉后，勾舟機構中的橫向移動裝置移動到已設定的爐管位坐標，勾桿執(zhí)行機構自動上升進行位置校正，待定位傳感器收到信號后，爐門推桿動作，推開爐門，待爐門完全開啟爐門開啟傳感器收到信號，后勾桿執(zhí)行機構上的舟皿勾桿進入爐管，待勾桿前端傳感器感應到舟皿信號后，勾桿鉤子動作，勾住舟皿，后舟皿勾桿退回并將裝有加工好的粉末的舟皿拉到勾桿執(zhí)行機構內(nèi)，待裝有加工好粉料的舟皿完全進入勾桿執(zhí)行機構，勾桿后位傳感器收到信號后，爐門推桿退回 ，爐門關閉，爐門關閉傳感器收到信號。勾料機構上的橫向移動裝置移動到已設定好的輸送線坐標位置，待分舟阻擋氣缸動作處于阻擋位時，勾桿動作將舟皿推出到分舟機構，勾桿后位傳感器收到信號，勾桿鉤子動作松開舟皿，勾舟機構回收至中位，舟皿推送到分舟單元后，勾舟機構移動到下個爐管位進行勾舟動作。

分料單元：在分舟工位的舟皿傳感器感應到舟皿到位后，進行分舟動作，下舟皿的支撐氣缸升起，夾爪閉合，夾住上舟皿，支撐氣缸回落后，夾爪氣缸將上舟皿移到上舟皿輸送線位置，上舟皿支撐氣缸升起，托住上舟皿，夾爪松開，上舟皿落在支撐氣缸上，支撐氣缸回落，上舟皿落在輸送線滾輪上，無桿缸回歸初始位置；分舟動作完成后，分散阻擋氣缸落下，分舟阻擋氣缸放行，滾輪開始轉(zhuǎn)動，舟皿移動到分散工位，待舟皿到位后，分散氣缸動作，進行分散料動作，分散動作完成后，卸料阻擋落下，分散阻擋放行，舟皿進入卸料機構。

卸料單元：待舟皿到達卸料阻擋位后，橫向移動機構移動到輸送線位置，支撐氣缸將上下舟皿分別托起，上夾爪閉合，抓住舟皿，支撐氣缸回落，橫向移動機構移動到卸料位，提升機構下降，上手爪松開，舟皿落在下手爪位置上，下手爪閉合，提升機構提升到位，翻轉(zhuǎn)機構進行翻轉(zhuǎn)卸料，翻轉(zhuǎn)后，氣錘根據(jù)設定次數(shù)進行敲擊，震落殘留料粉。翻轉(zhuǎn)機構回轉(zhuǎn)朝上，提升機構下降，下手爪松開，上手爪閉合，提升機構提升，提升到位后，移動到輸送線位置，支撐氣缸升起，夾爪松開，舟皿落在支撐氣缸上，支撐氣缸回落，空舟皿再次落回輸送線上，此時清舟阻擋放下，卸料阻擋氣缸放行，舟皿傳動到清舟位置。

清渣單元：待舟皿到達清舟工位時，后阻擋氣缸落下，夾住舟皿，校準氣缸動作，頂住舟皿。電刷啟動并移動到設定位置（默認先清刷下舟皿再清刷上舟皿），慢慢往下移動，待接觸到舟皿底部產(chǎn)生扭矩時，開始移動進行清刷，清刷完下舟皿后，移動到上舟皿位置，進行清刷。清刷完畢后，校準氣缸縮回，除垢阻擋落下，清舟阻擋氣缸放行，舟皿移動到除垢工位。

除垢單元：待舟皿到達除垢阻擋位后，橫向移動機構移動到輸送線位置，支撐氣缸將上下舟皿分別托起，夾爪閉合，抓住舟皿，支撐氣缸回落，橫向移動機構移動到除垢位，提升機構下降，上手爪松開，下手爪閉合，提升機構提升到位，翻轉(zhuǎn)機構進行翻轉(zhuǎn)卸料，翻轉(zhuǎn)后，氣錘根據(jù)設定次數(shù)進行敲擊，震落殘留料粉。翻轉(zhuǎn)機構回轉(zhuǎn)朝上，提升機構下降，下手爪松開，上手爪閉合，提升機構提升到位后，移動到輸送線位置，支撐氣缸升起，夾爪松開，舟皿落在支撐氣缸上，氣缸回落，空舟皿再次落回輸送線上，此時預留阻擋放下，除垢阻擋氣缸放行，舟皿移動到預留位置。

預留單元：待舟皿到達預留工位后，在識別布料單元阻擋已落下且沒有舟皿后，預留工位的阻擋放行，舟皿移動到布料工位。

布料單元：待舟皿到達布料工位后，已經(jīng)接完料的料斗移動到設定位置，（默認先布下舟皿再布上舟皿）伺服滑臺根據(jù)預設的坐標進行來回布料。下舟皿布料動作完成后，料斗移動到上舟皿接料位置進行接料，接著進行上舟皿布料動作。待布料完成后，耙料阻擋氣缸落下，布料阻擋氣缸放行，舟皿移動到耙料工位。

耙料單元：待舟皿到達耙料工位后，在識別合舟單元阻擋已落下且沒有舟皿后，耙料工位的阻擋放行，舟皿移動到合舟工位。

合舟單元：待舟皿到達合舟工位后，上舟皿的支撐氣缸升起，托起上舟皿，夾爪閉合，夾住上舟皿，支撐氣缸回落，夾爪氣缸將上舟皿移到下舟皿輸送線位置，下舟皿支撐氣缸升起，上舟皿落架在下舟皿上，夾爪松開，下舟皿支撐氣缸回落，使舟皿落在輸送線滾輪上，無桿缸回歸初始位置,舟皿移動到合舟單元出口位置，合舟單元推桿下降，向前移動，將舟皿推入推舟機構后，推桿回收歸位。

推舟單元: 生產(chǎn)線上裝好料的舟皿到達位置后信號傳送到PC機，后PC發(fā)送動作指令給推舟機構，在伺服電機的驅(qū)動下推舟執(zhí)行機構移動到預先設定的輸送線坐標位置，后輸送線將舟皿送入推舟機構內(nèi)，待舟皿完全進入推舟機構后舟皿探知傳感器收到信號，后推舟機構的橫向移動裝置移動到預先設定的爐管位坐標，推桿執(zhí)行機構自動上升進行位置校正，待定位傳感器收到信號后，爐門推桿電機動作驅(qū)動爐門推桿動作推開爐門，待爐門完全打開爐門開啟傳感器收到信號后，舟皿推桿電機驅(qū)動舟皿推桿將舟皿送進爐管，到位后安裝在推舟執(zhí)行機構內(nèi)的推舟前位傳感器收到信號，舟皿推桿退回，待推舟后位傳感器收到信號，后爐門推桿退回，爐門關閉，爐門關閉傳感器收到信號完成送料過程，后推舟機構上的橫向移動裝置回到輸送線位置進行下一次動作。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。