專利名稱：工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，與工業(yè)機(jī)器人配合，通過更換不同的夾緊機(jī)構(gòu)，自動對不同的零件進(jìn)行裝夾和加工，主要用于制造業(yè)中的零件砂光和拋光。
背景技術(shù)：
在制造業(yè)中，鑄造零件的砂光和加工零件的拋光是零件成型中的重要工序，對于復(fù)雜外型零件，無法利用專用機(jī)床進(jìn)行加工，一般采用人工加工方法，人工加工存在產(chǎn)品一致性差、效率低等問題，更為嚴(yán)重的是砂光和拋光過程中產(chǎn)生粉塵，嚴(yán)重影響工人的身心健康。工業(yè)機(jī)器人自動砂光拋光系統(tǒng)以工業(yè)機(jī)器人為核心建立自動化加工系統(tǒng)，一方面保證加工產(chǎn)品的質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率，另一方面避免粉塵對工人的傷害，保護(hù)工人的身心健康。 在工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零件加工前，必須對零件進(jìn)行自動夾持，夾持的零件需要與工業(yè)機(jī)器人有嚴(yán)格的位置關(guān)系，才能保證零件的加工質(zhì)量。在零件完成加工后，夾具能夠自動對零件進(jìn)行卸載。所以，在工業(yè)機(jī)器人加工中，夾具的設(shè)計(jì)非常重要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，利用汽缸作為動力源，通過汽缸導(dǎo)桿的內(nèi)孔錐面或外圓錐面使夾指撐開，從而對零件進(jìn)行夾持，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，手指回復(fù)到初始狀態(tài)，并通過變位機(jī)構(gòu)對零件進(jìn)行九十度旋轉(zhuǎn)，特別適用于對水龍頭、水暖裝飾件、五金、發(fā)動機(jī)葉片等零件的裝夾。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是實(shí)施方式之一的單孔夾具由安裝在定位盤的變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成；在定位盤上加工有凸臺、銷孔和螺釘孔，凸臺和工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的沉孔相配合，當(dāng)凸臺安裝到法蘭盤的沉孔中后，定位盤只能繞該沉孔旋轉(zhuǎn)，當(dāng)銷孔和法蘭盤上的銷孔對準(zhǔn)并插入銷后，該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動被約束，定位盤和法蘭盤精確定位；當(dāng)螺釘孔和法蘭盤上的螺孔對準(zhǔn)并擰上螺釘后，定位盤和法蘭盤連接在一起；當(dāng)擰下螺釘，拔出銷后，定位盤從工業(yè)機(jī)器人的末端法蘭盤上拆下；再次安裝時，只要凸臺插入法蘭盤的沉孔中，對準(zhǔn)銷孔并插入銷，擰上螺釘，則這次安裝位置和上次安裝位置是一致的，定位盤多次安裝到法蘭盤上不會形成誤差；變位機(jī)構(gòu)包括固定軸和套筒，固定軸通過螺釘連接在兩塊支撐側(cè)板上，當(dāng)夾具和工業(yè)機(jī)器人連接后，固定軸相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)不變， 套筒空套在固定軸上繞固定軸旋轉(zhuǎn)，鎖緊螺釘將固定軸和套筒連接在一起，在套筒和固定軸上加工有銷孔，當(dāng)套筒旋轉(zhuǎn)后，套筒上銷孔與固定軸上銷孔對準(zhǔn)插入銷，則固定軸和套筒獲得精確的定位關(guān)系；由于固定軸相對工業(yè)機(jī)器人末端位置與姿態(tài)不變，而套筒相對固定軸位置和姿態(tài)可以變化，則套筒相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)是可以調(diào)整的；執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括上支架、連接板、下支架和汽缸，上支架通過螺釘連接在套筒的下端，連接板將上支架和下支架用螺釘連接在一起，形成一個框架，汽缸用螺釘連接在框架中的下支架上，汽缸導(dǎo)桿套用螺釘連接在下支架的下端，在汽缸導(dǎo)桿套中安裝汽缸導(dǎo)桿，汽缸導(dǎo)桿的上端加工有螺紋柱，汽缸導(dǎo)桿經(jīng)螺紋柱擰在汽缸軸的螺孔中，即汽缸導(dǎo)桿安裝在汽缸導(dǎo)桿套中，用螺紋連接在汽缸軸的下端，汽缸導(dǎo)桿的下端加工有圓錐形孔，用于壓手指中的夾指；夾緊機(jī)構(gòu)由指套、夾指、銷組成，夾指套上端加工有螺紋，夾指套經(jīng)螺紋與汽缸導(dǎo)桿套的下端連接，夾指套的側(cè)面開有均勻分布的三個矩形槽，垂直每個槽的方向加工有銷孔，夾指安裝在矩形槽中，并用銷將其連接在夾指套上，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿下移時，汽缸導(dǎo)桿下端的圓錐孔壓夾指的上端，夾指受力后沿銷產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，使夾指的下端撐開夾緊零件。實(shí)施方式之二的雙孔夾具由安裝在定位盤的變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成，其變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)與單孔夾具一樣，其夾緊機(jī)構(gòu)由導(dǎo)軌支撐板、導(dǎo)軌桿、導(dǎo)軌桿固定螺母、導(dǎo)軌滑臺、錐面汽缸導(dǎo)桿、橫板、手指、平面夾指、螺釘組成，導(dǎo)軌支撐板通過螺釘連接在下支架上，導(dǎo)軌支撐板的左右兩塊立板上加工有孔，其中左立板加工的是小直徑光孔，右立板加工的是大直徑螺紋孔，導(dǎo)軌桿通過大螺紋孔插入導(dǎo)軌支撐板中，并且導(dǎo)軌桿左端的階梯軸定位到導(dǎo)軌支撐板中的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母連接在導(dǎo)軌支撐板右邊的螺紋孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母中的孔定位導(dǎo)軌桿右端的階梯軸，通過導(dǎo)軌桿固定螺母將導(dǎo)軌桿定位到導(dǎo)軌支撐板上，導(dǎo)軌滑臺空套在導(dǎo)軌桿上并沿導(dǎo)軌桿左右移動，橫板用螺釘連接在導(dǎo)軌滑臺上，手指通過其上端的螺紋柱連接在橫板的螺紋孔中，手指中加工有孔，平面夾指插在手指的孔中并用螺釘鎖緊，手指下端面與平面夾指錐面之間的距離為夾持零件表面的厚度，當(dāng)該厚度變化時可松開螺釘，調(diào)節(jié)平面夾指使手指下端面與平面夾指錐面之間的距離等于夾持零件表面的厚度，擰緊螺釘使該距離固定不變，平面夾指上的平面使平面夾指與圓孔接觸時形成兩點(diǎn)接觸，錐面汽缸導(dǎo)桿上端的螺紋柱與汽缸軸上的螺紋孔連接，錐面汽缸導(dǎo)桿下端的外圓錐面壓在左右導(dǎo)軌滑臺上；當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動時，使導(dǎo)軌滑臺向左向右運(yùn)動，手指撐開，從而使平面夾指撐開，夾緊零件，當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，兩導(dǎo)軌滑臺上連接有彈簧，在彈簧力作用下，平面夾指回復(fù)到原來位置，松開夾持的零件。其中，單孔夾具的具體結(jié)構(gòu)如下定位盤的凸臺插入到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的沉孔中，定位盤的銷孔和法蘭盤的銷孔對準(zhǔn)并插入銷，這樣定位盤和法蘭盤有精確的位置關(guān)系； 螺釘通過定位盤上的螺釘孔與法蘭盤上的螺紋孔連接，將定位盤和法蘭盤連接在一起；當(dāng)從銷孔中抽出銷，從螺紋孔中擰下螺釘，將定位盤從法蘭盤上卸下；定位盤上有四個階梯孔，螺釘通過階梯孔連接在支撐側(cè)板的螺紋孔中，從而將支撐側(cè)板連接在定位盤上，右邊的支撐側(cè)板和左邊的支撐側(cè)板連接方式相同；固定軸安裝在兩支撐側(cè)板的中間，利用螺釘將其和支撐側(cè)板連接在一起，固定軸是固定不動的，與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的位置和姿態(tài)是不變的，套筒空套在固定軸上，定位銷起定位作用，當(dāng)定位銷插入到套筒和固定軸的銷孔中時，固定軸和套筒之間不能有相對運(yùn)動，鎖緊螺釘將固定軸和套筒連接在一起，當(dāng)抽出定位銷，擰下鎖緊螺釘，套筒可以繞固定軸旋轉(zhuǎn)，這樣，通過套筒的旋轉(zhuǎn)，可以對手指上的零件進(jìn)行變位；當(dāng)變位完成后，再次將定位銷插入相應(yīng)的銷孔中進(jìn)行定位，使固定軸與套筒不能旋轉(zhuǎn)，在相應(yīng)的螺孔中擰入連接螺釘，再次將固定軸和套筒連接在一起；通過固定軸和套筒的相對運(yùn)動，可以對零件進(jìn)行任意的變位；上支架通過螺釘連接在套筒的下端，下支架通過連接板連接在上支架上，連接板通過螺釘連接上支架和下支架，汽缸通過螺釘連接在下支架的上表面，汽缸上的汽缸軸加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿上端加工有螺紋柱，螺紋柱擰在汽缸軸的內(nèi)螺孔中，汽缸導(dǎo)桿就連接在汽缸軸上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動， 汽缸導(dǎo)桿的下端加工有內(nèi)圓錐孔，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿下端的內(nèi)圓錐孔與夾指上端接觸，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿下端的內(nèi)圓錐面壓夾指上端，使夾指撐開夾緊零件，；汽缸導(dǎo)桿套通過螺釘連接在下支架的下端面上，汽缸導(dǎo)桿安裝在汽缸導(dǎo)桿套中；夾緊機(jī)構(gòu)由夾指套、夾指和銷組成，夾指套的上端加工有螺紋，該螺紋與汽缸導(dǎo)桿套下端的螺紋孔連接，從而將夾指套連接在汽缸導(dǎo)桿套的下端，汽缸導(dǎo)桿套連接在下支架上，相對于汽缸汽缸導(dǎo)桿套長度是不變的，汽缸也安裝在下支架上，汽缸軸可以上下運(yùn)動，汽缸軸帶動汽缸導(dǎo)桿上下運(yùn)動，從而相對夾指套產(chǎn)生相對位移，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿的內(nèi)圓錐面壓夾指上端，夾指通過銷連接在夾指套上，當(dāng)夾指上端受力后， 就會繞銷產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而使夾指的下端撐開，在夾指套的圓周方向安裝有三個夾指，夾指將均勻的撐開在零件內(nèi)孔上，產(chǎn)生均勻的夾緊力，夾指套上加工有臺階，該臺階用于定位零件的端面和內(nèi)孔；夾指下端安裝有彈簧，彈簧的上端壓在夾指的臺階上，彈簧下端與圓環(huán)接觸，圓環(huán)由螺釘連接在夾指套的下端面上；當(dāng)汽紅軸向上運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿下端的內(nèi)圓錐面離開夾指上端，在彈簧力作用下，夾指回復(fù)到原來非撐開狀態(tài)。其中，雙孔夾具的具體結(jié)構(gòu)連接如下汽缸上的汽缸軸加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿上端加工有螺紋柱，螺紋柱擰在汽缸軸的內(nèi)螺孔中，汽缸導(dǎo)桿連接在汽缸軸上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動；汽缸導(dǎo)桿的下端加工有外圓錐面，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿下端的外圓錐面與導(dǎo)軌滑臺接觸，當(dāng)汽缸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿下端的外圓錐面壓導(dǎo)軌滑臺，使其向左向右運(yùn)動，撐開其上的手指夾緊零件；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，在導(dǎo)軌滑臺上連接有彈簧，在彈簧力作用下，兩導(dǎo)軌滑臺靠近，使手指回復(fù)到開始狀態(tài)；導(dǎo)軌支撐板通過螺釘連接在下支架上，導(dǎo)軌支撐板的左右立板上加工有孔，其中左立板上是小直徑光孔，右立板上是大直徑螺紋孔，導(dǎo)軌桿從右立板大孔裝入，其左端的階梯軸定位到左立板的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母連接在右立板的大孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母中的小孔定位導(dǎo)軌桿的右階梯軸，通過導(dǎo)軌固定螺母將導(dǎo)軌桿固定在導(dǎo)軌支撐板上，導(dǎo)軌滑臺空套在導(dǎo)軌桿上并沿導(dǎo)軌桿左右移動；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向下移動時，汽缸導(dǎo)桿下端的錐面壓導(dǎo)軌滑臺，使其向左向右移動，從而帶動橫板上的手指向左向右運(yùn)動，使平面夾指撐開，夾緊零件；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，導(dǎo)軌滑臺靠近，使平面夾指回復(fù)到開始狀態(tài)；其中彈簧由螺釘連接在兩個導(dǎo)軌滑臺上，橫板由螺釘連接在導(dǎo)軌滑臺上；手指的上端螺紋柱連接在橫板的螺紋孔中，手指加工有孔，平面夾指插在手指的孔中并用螺釘鎖緊， 平面夾指上加工有平面，當(dāng)平面夾指夾持零件時，該面和孔有兩個接觸點(diǎn)；當(dāng)平面夾指夾持零件時，其上的錐面壓緊零件下壁，使零件向上運(yùn)動，從而使零件上表面壓緊在手指的下端面上；松開螺釘，調(diào)整平面夾指錐面與手指下端面之間的距離，使該距離等于零件的壁厚， 再鎖緊螺釘。定位盤利用其上的定位凸臺、定位銷孔與工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤連接；定位凸臺安裝在法蘭盤的沉孔中，使定位盤只能繞工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的沉孔中心旋轉(zhuǎn)，當(dāng)定位盤上的銷孔與法蘭盤上的銷孔對準(zhǔn)后，并在兩孔中插入銷，定位盤與法蘭盤產(chǎn)生精確的定位，利用螺釘就可以將定位盤和法蘭盤精確地連接在一起；變位機(jī)構(gòu)由固定軸和套筒組成，套筒可以繞固定軸旋轉(zhuǎn)九十度，從而對夾持的零件進(jìn)行變位，套筒與固定軸間用銷定位，用螺釘鎖緊；對于單孔夾具，汽缸導(dǎo)桿一端連接在汽缸上，另一端的錐孔壓在夾指的上端，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動，錐孔壓夾指使其張開，從而將零件夾緊；夾指回復(fù)機(jī)構(gòu)的彈簧一端壓在夾指上，另一端壓在圓環(huán)上，而圓環(huán)用螺釘連接在夾指套的下端面上，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，夾指回復(fù)到原來位置；對于雙孔夾具，汽缸導(dǎo)桿一端連接在汽缸上，另一端的外圓錐面壓在左右滑臺上，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動，外圓錐面壓滑臺，使其向左向右運(yùn)動，從而使平面夾指張開，將零件夾緊；兩個滑臺上連接有彈簧，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，平面夾指回復(fù)到原來位置。 本發(fā)明的夾具安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端，利用夾具上的汽缸推氣缸導(dǎo)桿運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)氣缸導(dǎo)桿末端的錐面壓夾指或滑臺，使其張開；當(dāng)該夾具夾持零件上的單孔或雙孔時，夾指撐住零件上的孔，利用夾指與孔表面的摩擦力，夾具可以牢牢夾持住零件；為了對零件所有表面進(jìn)行砂光，夾具上有變位機(jī)構(gòu)，該變位機(jī)構(gòu)使被夾的零件繞固定軸旋轉(zhuǎn)九十度；當(dāng)將夾具上汽缸控制閥控制線接入到工業(yè)機(jī)器人輸入/輸出口上時，利用工業(yè)機(jī)器人程序方便地對夾具進(jìn)行控制；當(dāng)零件加工前，汽缸控制閥接通，汽缸導(dǎo)桿伸長，汽缸導(dǎo)桿末端的錐面壓夾指或滑臺使其撐開，從而夾緊零件；當(dāng)零件加工完成后，汽缸控制閥關(guān)斷，汽缸導(dǎo)桿回縮，在彈簧力作用下，手指回縮，卸載零件。


圖1為本發(fā)明的實(shí)施方式之一的結(jié)構(gòu)組成示意圖。
圖2為本發(fā)明的實(shí)施方式之二的結(jié)構(gòu)組成示意圖。
圖3為圖1的立體示意圖。
圖4為圖1的定位盤與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤連接示意
圖5為圖1的變位機(jī)構(gòu)示意圖。
圖6為圖1的汽缸與汽缸導(dǎo)桿連接示意圖。
圖7為圖1的手指結(jié)構(gòu)圖。
圖8為手指與夾指回復(fù)機(jī)構(gòu)示意圖。
圖9為圖2的立體示意圖。
圖10為圖2的汽缸與汽缸導(dǎo)桿連接示意圖。
圖11為圖2的導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)示意圖。
圖12為圖2的平面夾指示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。參見圖1，為自動夾具實(shí)施方式之一結(jié)構(gòu)示意圖，為單孔夾具，由安裝在定位盤1 的變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成；定位盤1的作用是和工業(yè)機(jī)器人的法蘭盤精確定位，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人用于加工時，夾持的零件需要和加工的砂輪有精確的位置關(guān)系，該位置關(guān)系需要用夾具保證，為保證夾具和工業(yè)機(jī)器人有精確的位置關(guān)系，在定位盤1上加工有凸臺3、銷孔2和螺釘孔4，凸臺3和工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的沉孔相配合，當(dāng)凸臺3安裝到法蘭盤的沉孔中后，定位盤1只能繞該沉孔旋轉(zhuǎn)，當(dāng)銷孔2和法蘭盤上的銷孔對準(zhǔn)并插入銷后，該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動被約束，定位盤1和法蘭盤精確定位；當(dāng)螺釘孔4和法蘭盤上的螺孔對準(zhǔn)并擰上螺釘后，定位盤1和法蘭盤連接在一起；當(dāng)擰下螺釘，拔出銷后，定位盤1可以從工業(yè)機(jī)器人的末端法蘭盤上拆下；而再次安裝時，只要凸臺3插入法蘭盤的沉孔中，對準(zhǔn)銷孔2并插入銷，擰上螺釘，則這次安裝位置和上次安裝位置是一致的，定位盤1多次安裝到法蘭盤
8上不會形成誤差；變位機(jī)構(gòu)包括固定軸5和套筒6，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人夾持零件后，如果不進(jìn)行變位，則零件上有一些面不能加工到，變位機(jī)構(gòu)使零件所有表面都能加工到，固定軸5通過螺釘9連接在兩塊支撐側(cè)板上，當(dāng)夾具和工業(yè)機(jī)器人連接后，固定軸5相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)不變，套筒6空套在固定軸5上繞固定軸5旋轉(zhuǎn)，鎖緊螺釘7將固定軸5和套筒 6連接在一起，為了獲得精確的位置關(guān)系，在套筒6和固定軸5上加工有銷孔，當(dāng)套筒6旋轉(zhuǎn)后，套筒6上銷孔與固定軸5上銷孔對準(zhǔn)插入銷，則固定軸5和套筒6獲得精確的定位關(guān)系；由于固定軸5相對工業(yè)機(jī)器人末端位置與姿態(tài)不變，而套筒6相對固定軸5位置和姿態(tài)可以變化，則套筒6相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)是可以調(diào)整的，也就是說，夾具夾持的零件相對工業(yè)機(jī)器人的末端位置和姿態(tài)是可調(diào)整的；執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括上支架10、連接板11、 下支架12和汽缸13，上支架10通過螺釘連接在套筒6的下端，連接板11將上支架10和下支架12用螺釘連接在一起，形成一個框架，汽缸13用螺釘連接在框架中的下支架12上，汽缸導(dǎo)桿套14用螺釘連接在下支架12的下端，在汽缸導(dǎo)桿套14中安裝汽缸導(dǎo)桿15，汽缸導(dǎo)桿15的上端加工有螺紋柱，汽缸導(dǎo)桿15經(jīng)螺紋柱擰在汽缸軸的螺孔中，即汽缸導(dǎo)桿15安裝在汽缸導(dǎo)桿套14中，用螺紋連接在汽缸軸的下端，汽缸導(dǎo)桿15的下端加工有圓錐形孔， 用于壓手指中的夾指17;
夾緊機(jī)構(gòu)由指套16、夾指17、銷18組成，夾指套16上端加工有螺紋，夾指套16經(jīng)螺紋與汽缸導(dǎo)桿套14的下端連接，夾指套16的側(cè)面開有均勻分布的三個矩形槽，垂直每個槽的方向加工有銷孔，夾指17安裝在矩形槽中，并用銷將其連接在夾指套16上，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿15 下移時，汽缸導(dǎo)桿15下端的圓錐孔壓夾指17的上端，夾指17受力后沿銷18產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，從而使夾指17的下端撐開夾緊零件。 參見圖2，為自動夾具實(shí)施方式之二結(jié)構(gòu)示意圖，為雙孔夾具，由安裝在定位盤1 的變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成，其變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)與單孔夾具一樣，其夾緊機(jī)構(gòu)由導(dǎo)軌支撐板21、導(dǎo)軌桿22、導(dǎo)軌桿固定螺母23、導(dǎo)軌滑臺24、錐面汽缸導(dǎo)桿25、橫板沈、手指27、平面夾指觀、螺釘四組成，導(dǎo)軌支撐板21通過螺釘連接在下支架12上，導(dǎo)軌支撐板21的左右兩塊立板上加工有孔，其中左立板加工的是小直徑光孔，右立板加工的是大直徑螺紋孔，導(dǎo)軌桿22通過大螺紋孔插入導(dǎo)軌支撐板21中，并且導(dǎo)軌桿22左端的階梯軸定位到導(dǎo)軌支撐板21中的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母23連接在導(dǎo)軌支撐板21右邊的螺紋孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母23中的孔定位導(dǎo)軌桿22右端的階梯軸，這樣，通過導(dǎo)軌桿固定螺母 23將導(dǎo)軌桿22定位到導(dǎo)軌支撐板21上，導(dǎo)軌滑臺M空套在導(dǎo)軌桿22上并沿導(dǎo)軌桿22左右移動，橫板26用螺釘連接在導(dǎo)軌滑臺M上，手指27通過其上端的螺紋柱連接在橫板沈的螺紋孔中，手指27中加工有孔，平面夾指觀插在手指27的孔中并用螺釘四鎖緊，手指 27下端面與平面夾指觀錐面之間的距離為夾持零件表面的厚度，當(dāng)該厚度變化時可松開螺釘四，調(diào)節(jié)平面夾指觀使手指27下端面與平面夾指觀錐面之間的距離等于夾持零件表面的厚度，然后擰緊螺釘四使該距離固定不變，平面夾指觀上的平面使平面夾指觀與圓孔接觸時形成兩點(diǎn)接觸，增加零件夾持的穩(wěn)定性，錐面汽缸導(dǎo)桿25上端的螺紋柱與汽缸軸上的螺紋孔連接，錐面汽缸導(dǎo)桿25下端的外圓錐面壓在左右導(dǎo)軌滑臺M上，當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿25向下運(yùn)動時，使導(dǎo)軌滑臺M向左向右運(yùn)動，手指27撐開，從而使平面夾指觀撐開，夾緊零件，當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿25向上運(yùn)動時，兩導(dǎo)軌滑臺上連接有彈簧，在彈簧力作用下，平面夾指28回復(fù)到原來位置，松開夾持的零件。
參見圖4，定位盤1的凸臺3插入到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的沉孔中，定位盤1的銷孔 2和法蘭盤的銷孔對準(zhǔn)并插入銷2. 1，這樣定位盤和法蘭盤有精確的位置關(guān)系；螺釘4. 1通過定位盤上的螺釘孔4與法蘭盤上的螺紋孔連接，將定位盤1和法蘭盤連接在一起；當(dāng)從銷孔2中抽出銷2. 1，從螺紋孔中擰下螺釘4. 1，將定位盤從法蘭盤上卸下。參見圖3、5，定位盤1上有四個階梯孔19. 2，螺釘19. 3通過階梯孔19. 2連接在支撐側(cè)板19的螺紋孔19. 1中，從而將支撐側(cè)板19連接在定位盤1上，右邊的支撐側(cè)板和左邊的支撐側(cè)板連接方式相同。參見圖3，固定軸5安裝在兩支撐側(cè)板19的中間，利用螺釘9將其和支撐側(cè)板連接在一起，所以固定軸5是固定不動的，與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的位置和姿態(tài)是不變的，套筒 6空套在固定軸5上，定位銷8起定位作用，當(dāng)定位銷8插入到套筒6和固定軸5的銷孔中時，固定軸5和套筒6之間不能有相對運(yùn)動，鎖緊螺釘7將固定軸5和套筒6連接在一起， 當(dāng)抽出定位銷8，擰下鎖緊螺釘7，套筒6可以繞固定軸5旋轉(zhuǎn)，這樣，通過套筒6的旋轉(zhuǎn)，可以對手指上的零件進(jìn)行變位；當(dāng)變位完成后，再次將定位銷8插入相應(yīng)的銷孔中進(jìn)行定位， 使固定軸5與套筒6不能旋轉(zhuǎn)，然后在相應(yīng)的螺孔中擰入連接螺釘9，再次將固定軸5和套筒6連接在一起；通過固定軸5和套筒6的相對運(yùn)動，可以對零件進(jìn)行任意的變位，在該夾具中只進(jìn)行九十度變位，一般經(jīng)過九十度變位，就可以對零件所有表面進(jìn)行加工。參見圖3，上支架10通過螺釘10. 2連接在套筒6的下端，下支架12通過連接板 11連接在上支架10上，連接板11通過螺釘11. 2連接上支架10和下支架12，汽缸13通過螺釘連接在下支架12的上表面，汽缸13上的汽缸軸13. 1加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿15上端加工有螺紋柱15. 1，螺紋柱15. 1擰在汽缸軸13. 1的內(nèi)螺孔中，這樣，汽缸導(dǎo)桿15就連接在汽缸軸13. 1上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿15向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿15的下端加工有內(nèi)圓錐孔，參見圖6，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿15下端的內(nèi)圓錐孔與夾指上端接觸，圖6 (b)，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿15向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿15下端的內(nèi)圓錐面壓夾指上端，使夾指撐開夾緊零件，圖6 (c);汽缸導(dǎo)桿套14通過螺釘14. 1連接在下支架12的下端面上，汽缸導(dǎo)桿15安裝在汽缸導(dǎo)桿套14中。參見圖7，夾緊機(jī)構(gòu)由夾指套16、夾指17和銷18組成，夾指套16的上端加工有螺紋20，該螺紋20與汽缸導(dǎo)桿套14下端的螺紋孔連接，從而將夾指套16連接在汽缸導(dǎo)桿套 14的下端，因?yàn)槠讓?dǎo)桿套14連接在下支架12上，相對于汽缸13，汽缸導(dǎo)桿套14長度是不變的，而汽缸13也安裝在下支架12上，汽缸軸可以上下運(yùn)動，這樣汽缸軸帶動汽缸導(dǎo)桿15 上下運(yùn)動，從而相對夾指套16產(chǎn)生相對位移，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿15向下運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿15的內(nèi)圓錐面壓夾指17上端，夾指17通過銷18連接在夾指套16上，當(dāng)夾指17上端受力后，就會繞銷18產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而使夾指17的下端撐開，在夾指套16的圓周方向安裝有3個夾指，夾指17將均勻的撐開在零件內(nèi)孔上，產(chǎn)生均勻的夾緊力，夾指套16上加工有臺階20. 1， 該臺階用于定位零件的端面和內(nèi)孔。參見圖8，夾指17下端安裝有彈簧20. 2，彈簧20. 2的上端壓在夾指17的臺階上，，彈簧20. 2下端與圓環(huán)20. 3接觸，圓環(huán)20. 3由螺釘20. 4連接在夾指套16的下端面上；當(dāng)汽缸軸向上運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿15向上運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿15下端的內(nèi)圓錐面離開夾指17上端，在彈簧力作用下，夾指回復(fù)到原來非撐開狀態(tài)。參見圖9，汽缸13上的汽缸軸13. 1加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿15上端加工有螺紋柱15. 1，螺紋柱15. 1擰在汽缸軸13. 1的內(nèi)螺孔中，這樣，汽缸導(dǎo)桿15就連接在汽缸軸13. 1 上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動。參見圖10，汽缸導(dǎo)桿15的下端加工有外圓錐面，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿15下端的外圓錐面與導(dǎo)軌滑臺M接觸，圖10 (b)，當(dāng)汽缸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿15向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿15下端的外圓錐面壓導(dǎo)軌滑臺24，使其向左向右運(yùn)動，撐開其上的手指夾緊零件，圖10 (c)；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿15向上運(yùn)動時，在導(dǎo)軌滑臺M上連接有彈簧，在彈簧力作用下，兩導(dǎo)軌滑臺M靠近，使手指回復(fù)到開始狀態(tài)。參見圖11，為導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，導(dǎo)軌支撐板21通過螺釘21. 1連接在下支架12上，導(dǎo)軌支撐板21的左右立板上加工有孔，其中左立板上是小直徑光孔，右立板上是大直徑螺紋孔， 導(dǎo)軌桿22從右立板大孔裝入，其左端的階梯軸定位到左立板的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母23 連接在右立板的大孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母23中的小孔定位導(dǎo)軌桿22的右階梯軸，這樣，通過導(dǎo)軌固定螺母23將導(dǎo)軌桿22固定在導(dǎo)軌支撐板21上，導(dǎo)軌滑臺M空套在導(dǎo)軌桿22上并沿導(dǎo)軌桿22左右移動；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿15向下移動時，汽缸導(dǎo)桿15下端的錐面壓導(dǎo)軌滑臺 M，使其向左向右移動，從而帶動橫板26上的手指27向左向右運(yùn)動，使平面夾指觀撐開， 夾緊零件；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿15向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，導(dǎo)軌滑臺M靠近，使平面夾指觀回復(fù)到開始狀態(tài)；其中彈簧由螺釘連接在兩個導(dǎo)軌滑臺M上，橫板26由螺釘26. 1連接在導(dǎo)軌滑臺M上。參見圖12，為手指機(jī)構(gòu)，手指27的上端螺紋柱連接在橫板沈的螺紋孔中，手指27 加工有孔，平面夾指觀插在手指27的孔中并用螺釘四鎖緊，平面夾指觀上加工有平面， 當(dāng)平面夾指觀夾持零件時，該面和孔有兩個接觸點(diǎn)，圖12 (b)，使夾持零件時穩(wěn)定性增加； 當(dāng)平面夾指觀夾持零件時，其上的錐面壓緊零件下壁，使零件向上運(yùn)動，從而使零件上表面壓緊在手指的下端面上，圖12 (c);如果零件的壁厚變化，則松開螺釘四，調(diào)整平面夾指 28錐面與手指27下端面之間的距離，使該距離等于零件的壁厚，然后鎖緊螺釘四。
1權(quán)利要求
1.工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，其特征在于單孔夾具由安裝在定位盤(1)的變位機(jī)構(gòu)、 執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成；在定位盤(1)上加工有凸臺(3)、銷孔(2)和螺釘孔(4)，凸臺 (3)和工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的沉孔相配合，當(dāng)凸臺(3)安裝到法蘭盤的沉孔中，定位盤 (1)只能繞該沉孔旋轉(zhuǎn)，當(dāng)銷孔(2)和法蘭盤上的銷孔對準(zhǔn)并插入銷，該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動被約束， 定位盤(1)和法蘭盤精確定位；當(dāng)螺釘孔(4)和法蘭盤上的螺孔對準(zhǔn)并擰上螺釘，定位盤 (1)和法蘭盤連接在一起；當(dāng)擰下螺釘，拔出銷，定位盤(1)從工業(yè)機(jī)器人的末端法蘭盤上拆下；再次安裝時，只要凸臺(3)插入法蘭盤的沉孔中，對準(zhǔn)銷孔(2)并插入銷，擰上螺釘， 則這次安裝位置和上次安裝位置是一致的，定位盤(1)多次安裝到法蘭盤上不會形成誤差； 變位機(jī)構(gòu)包括固定軸(5)和套筒(6)，固定軸(5)通過螺釘(9)連接在兩塊支撐側(cè)板上，當(dāng)夾具和工業(yè)機(jī)器人連接，固定軸(5)相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)不變，套筒(6)空套在固定軸(5)上繞固定軸(5)旋轉(zhuǎn)，鎖緊螺釘(7)將固定軸(5)和套筒(6)連接在一起，在套筒 (6)和固定軸(5)上加工有銷孔，當(dāng)套筒(6)旋轉(zhuǎn)，套筒(6)上銷孔與固定軸(5)上銷孔對準(zhǔn)插入銷，則固定軸(5)和套筒(6)獲得精確的定位關(guān)系；固定軸(5)相對工業(yè)機(jī)器人末端位置與姿態(tài)不變，而套筒(6)相對固定軸(5)位置和姿態(tài)可以變化，則套筒(6)相對工業(yè)機(jī)器人末端位置和姿態(tài)是可以調(diào)整的；執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括上支架(10)、連接板(11)、下支架(12)和汽缸(13)，上支架(10)通過螺釘連接在套筒(6)的下端，連接板(11)將上支架(10)和下支架(12)用螺釘連接在一起，形成一個框架，汽缸(13)用螺釘連接在框架中的下支架(12) 上，汽缸導(dǎo)桿套(14)用螺釘連接在下支架(12)的下端，在汽缸導(dǎo)桿套(14)中安裝汽缸導(dǎo)桿 (15)，汽缸導(dǎo)桿(15)的上端加工有螺紋柱，汽缸導(dǎo)桿(15)經(jīng)螺紋柱擰在汽缸軸的螺孔中， 即汽缸導(dǎo)桿(15)安裝在汽缸導(dǎo)桿套(14)中，用螺紋連接在汽缸軸的下端，汽缸導(dǎo)桿(15)的下端加工有圓錐形孔，用于壓手指中的夾指(17)；夾緊機(jī)構(gòu)由指套(16)、夾指(17)、銷(18) 組成，夾指套(16)上端加工有螺紋，夾指套(16)經(jīng)螺紋與汽缸導(dǎo)桿套(14)的下端連接，夾指套(16)的側(cè)面開有均勻分布的三個矩形槽，垂直每個槽的方向加工有銷孔，夾指(17)安裝在矩形槽中，并用銷將其連接在夾指套(16)上，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿(15)下移時，汽缸導(dǎo)桿(15) 下端的圓錐孔壓夾指(17)的上端，夾指(17)受力后沿銷(18)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，從而使夾指(17) 的下端撐開夾緊零件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，其特征在于其中，單孔夾具地具體結(jié)構(gòu)連接如下定位盤(1)的凸臺(3)插入到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的沉孔中，定位盤(1)的銷孔(2)和法蘭盤的銷孔對準(zhǔn)并插入銷(2. 1)，這樣定位盤和法蘭盤有精確的位置關(guān)系；螺釘(4. 1)通過定位盤(1)上的螺釘孔(4)與法蘭盤上的螺紋孔連接，將定位盤(1)和法蘭盤連接在一起；當(dāng)從銷孔(2)中抽出銷(2. 1)，從螺紋孔中擰下螺釘(4. 1)，將定位盤從法蘭盤上卸下；定位盤(1)上有四個階梯孔(19. 2)，螺釘(19. 3)通過階梯孔(19. 2)連接在支撐側(cè)板(19)的螺紋孔(19. 1)中，從而將支撐側(cè)板(19)連接在定位盤(1)上，右邊的支撐側(cè)板和左邊的支撐側(cè)板連接方式相同；固定軸(5)安裝在兩支撐側(cè)板(19)的中間，利用螺釘(9) 將其和支撐側(cè)板連接在一起，固定軸(5)是固定不動的，與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的位置和姿態(tài)是不變的，套筒(6)空套在固定軸(5)上，定位銷(8)起定位作用，當(dāng)定位銷(8)插入到套筒 (6)和固定軸(5)的銷孔中時，固定軸(5)和套筒(6)之間不能有相對運(yùn)動，鎖緊螺釘(7) 將固定軸(5)和套筒(6)連接在一起，當(dāng)抽出定位銷(8)，擰下鎖緊螺釘(7)，套筒(6)繞固定軸(5)旋轉(zhuǎn)，這樣，通過套筒(6)的旋轉(zhuǎn)，對手指上的零件進(jìn)行變位；當(dāng)變位完成后，再次將定位銷(8)插入相應(yīng)的銷孔中進(jìn)行定位，使固定軸(5)與套筒(6)不能旋轉(zhuǎn)，在相應(yīng)的螺孔中擰入連接螺釘(9)，再次將固定軸(5)和套筒(6)連接在一起；通過固定軸(5)和套筒 (6)的相對運(yùn)動，對零件進(jìn)行任意的變位；上支架(10)通過螺釘(10. 2)連接在套筒(6)的下端，下支架(12 )通過連接板(11)連接在上支架(10 )上，連接板(11)通過螺釘(11. 2 )連接上支架(10)和下支架(12)，汽缸(13)通過螺釘連接在下支架(12)的上表面，汽缸(13) 上的汽缸軸(13. 1)加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿(15)上端加工有螺紋柱(15. 1)，螺紋柱(15. 1) 擰在汽缸軸(13. 1)的內(nèi)螺孔中，汽缸導(dǎo)桿(15)就連接在汽缸軸(13. 1)上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿(15)向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿(15)的下端加工有內(nèi)圓錐孔，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的內(nèi)圓錐孔與夾指上端接觸，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿 (15)向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的內(nèi)圓錐面壓夾指上端，使夾指撐開夾緊零件；汽缸導(dǎo)桿套(14)通過螺釘(14. 1)連接在下支架(12)的下端面上，汽缸導(dǎo)桿(15)安裝在汽缸導(dǎo)桿套(14)中；夾緊機(jī)構(gòu)由夾指套(16)、夾指(17)和銷(18)組成，夾指套(16)的上端加工有螺紋(20)，該螺紋(20)與汽缸導(dǎo)桿套(14)下端的螺紋孔連接，從而將夾指套(16)連接在汽缸導(dǎo)桿套(14)的下端，汽缸導(dǎo)桿套(14)連接在下支架(12)上，相對于汽缸(13)汽缸導(dǎo)桿套(14)長度是不變的，汽缸(13)也安裝在下支架(12)上，汽缸軸上下運(yùn)動，汽缸軸帶動汽缸導(dǎo)桿(15)上下運(yùn)動，從而相對夾指套(16)產(chǎn)生相對位移，當(dāng)汽缸導(dǎo)桿(15)向下運(yùn)動時， 汽缸導(dǎo)桿(15)的內(nèi)圓錐面壓夾指(17)上端，夾指(17)通過銷(18)連接在夾指套(16)上， 當(dāng)夾指(17)上端受力，就會繞銷(18)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而使夾指(17)的下端撐開，在夾指套(16)的圓周方向安裝有三個夾指，夾指(17)將均勻的撐開在零件內(nèi)孔上，產(chǎn)生均勻的夾緊力，夾指套(16)上加工有臺階(20. 1)，該臺階用于定位零件的端面和內(nèi)孔；夾指(17)下端安裝有彈簧(20. 2 )，彈簧(20. 2 )的上端壓在夾指(17 )的臺階上，彈簧(20. 2 )下端與圓環(huán) (20. 3)接觸，圓環(huán)(20. 3)由螺釘(20. 4)連接在夾指套(16)的下端面上；當(dāng)汽缸軸向上運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿(15)向上運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的內(nèi)圓錐面離開夾指(17)上端，在彈簧力作用下，夾指回復(fù)到原來非撐開狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，其特征在于雙孔夾具由安裝在定位盤(1)的變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)組成，其變位機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)與單孔夾具一樣， 其夾緊機(jī)構(gòu)由導(dǎo)軌支撐板(21)、導(dǎo)軌桿(22)、導(dǎo)軌桿固定螺母(23)、導(dǎo)軌滑臺(24)、錐面汽缸導(dǎo)桿(25)、橫板(26)、手指(27)、平面夾指(28)、螺釘(29)組成，導(dǎo)軌支撐板(21)通過螺釘連接在下支架(12)上，導(dǎo)軌支撐板(21)的左右兩塊立板上加工有孔，其中左立板加工的是小直徑光孔，右立板加工的是大直徑螺紋孔，導(dǎo)軌桿(22)通過大螺紋孔插入導(dǎo)軌支撐板(21)中，并且導(dǎo)軌桿(22)左端的階梯軸定位到導(dǎo)軌支撐板(21)中的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母(23)連接在導(dǎo)軌支撐板(21)右邊的螺紋孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母(23)中的孔定位導(dǎo)軌桿(22)右端的階梯軸，通過導(dǎo)軌桿固定螺母(23)將導(dǎo)軌桿(22)定位到導(dǎo)軌支撐板(21)上， 導(dǎo)軌滑臺(24)空套在導(dǎo)軌桿(22)上并沿導(dǎo)軌桿(22)左右移動，橫板(26)用螺釘連接在導(dǎo)軌滑臺(24)上，手指(27)通過其上端的螺紋柱連接在橫板(26)的螺紋孔中，手指(27)中加工有孔，平面夾指(28)插在手指(27)的孔中并用螺釘(29)鎖緊，手指(27)下端面與平面夾指(28)錐面之間的距離為夾持零件表面的厚度，當(dāng)該厚度變化時松開螺釘(29)，調(diào)節(jié)平面夾指(28)使手指(27)下端面與平面夾指(28)錐面之間的距離等于夾持零件表面的厚度，擰緊螺釘(29)使該距離固定不變，平面夾指(28)上的平面使平面夾指(28)與圓孔接觸時形成兩點(diǎn)接觸，錐面汽缸導(dǎo)桿(25)上端的螺紋柱與汽缸軸上的螺紋孔連接，錐面汽缸導(dǎo)桿(25)下端的外圓錐面壓在左右導(dǎo)軌滑臺(24)上；當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿(25)向下運(yùn)動時，使導(dǎo)軌滑臺(24)向左向右運(yùn)動，手指(27)撐開，從而使平面夾指(28)撐開，夾緊零件，當(dāng)錐面汽缸導(dǎo)桿(25)向上運(yùn)動時，兩導(dǎo)軌滑臺上連接有彈簧，在彈簧力作用下，平面夾指(28)回復(fù)到原來位置，松開夾持的零件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，其特征在于其中，雙孔夾具的具體結(jié)構(gòu)連接如下汽缸(13)上的汽缸軸(13. 1)加工有內(nèi)螺孔，汽缸導(dǎo)桿(15)上端加工有螺紋柱(15. 1)，螺紋柱(15. 1)擰在汽缸軸(13. 1)的內(nèi)螺孔中，汽缸導(dǎo)桿(15)連接在汽缸軸(13. 1)上，當(dāng)汽缸軸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿向下運(yùn)動；汽缸導(dǎo)桿(15)的下端加工有外圓錐面，當(dāng)汽缸未運(yùn)動時，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的外圓錐面與導(dǎo)軌滑臺(24)接觸，當(dāng)汽缸向下運(yùn)動時，帶動汽缸導(dǎo)桿(15)向下運(yùn)動，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的外圓錐面壓導(dǎo)軌滑臺 (24)，使其向左向右運(yùn)動，撐開其上的手指夾緊零件；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿(15)向上運(yùn)動時，在導(dǎo)軌滑臺(24)上連接有彈簧，在彈簧力作用下，兩導(dǎo)軌滑臺(24)靠近，使手指回復(fù)到開始狀態(tài)； 導(dǎo)軌支撐板(21)通過螺釘(21. 1)連接在下支架(12)上，導(dǎo)軌支撐板(21)的左右立板上加工有孔，其中左立板上是小直徑光孔，右立板上是大直徑螺紋孔，導(dǎo)軌桿(22)從右立板大孔裝入，其左端的階梯軸定位到左立板的小孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母(23)連接在右立板的大孔中，導(dǎo)軌桿固定螺母(23)中的小孔定位導(dǎo)軌桿(22)的右階梯軸，通過導(dǎo)軌固定螺母(23) 將導(dǎo)軌桿(22)固定在導(dǎo)軌支撐板(21)上，導(dǎo)軌滑臺(24)空套在導(dǎo)軌桿(22)上并沿導(dǎo)軌桿 (22)左右移動；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿(15)向下移動時，汽缸導(dǎo)桿(15)下端的錐面壓導(dǎo)軌滑臺(24)， 使其向左向右移動，從而帶動橫板(26)上的手指(27)向左向右運(yùn)動，使平面夾指(28)撐開，夾緊零件；當(dāng)汽缸導(dǎo)桿(15)向上運(yùn)動時，在彈簧力作用下，導(dǎo)軌滑臺(24)靠近，使平面夾指(28)回復(fù)到開始狀態(tài)；其中彈簧由螺釘連接在兩個導(dǎo)軌滑臺(24)上，橫板(26)由螺釘 (26. 1)連接在導(dǎo)軌滑臺(24)上；手指(27)的上端螺紋柱連接在橫板(26)的螺紋孔中，手指(27)加工有孔，平面夾指(28)插在手指(27)的孔中并用螺釘(29)鎖緊，平面夾指(28) 上加工有平面，當(dāng)平面夾指(28)夾持零件時，該面和孔有兩個接觸點(diǎn)；當(dāng)平面夾指(28)夾持零件時，其上的錐面壓緊零件下壁，使零件向上運(yùn)動，從而使零件上表面壓緊在手指的下端面上；松開螺釘(29)，調(diào)整平面夾指(28)錐面與手指(27)下端面之間的距離，使該距離等于零件的壁厚，再鎖緊螺釘(29)。
全文摘要
本發(fā)明公開了工業(yè)機(jī)器人自動砂光夾具，定位盤(1)經(jīng)凸臺(3)、銷孔(2)和螺釘孔(4)配合工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤；固定軸(5)連接在支撐側(cè)板上，套筒(6)空套在固定軸(5)上由鎖緊螺釘(7)連接在一起；上支架(10)連接在套筒(6)下端，連接板(11)將上支架(10)和下支架(12)連接在一起，汽缸(13)連接在下支架(12)上，汽缸導(dǎo)桿套(14)連接在下支架(12)下端，汽缸導(dǎo)桿套(14)中安裝汽缸導(dǎo)桿(15)；夾指套(16)連接汽缸導(dǎo)桿套(14)，夾指(17)安裝在夾指套(16)的槽中；本發(fā)明利用汽缸為動力源，由汽缸導(dǎo)桿的內(nèi)孔錐面或外圓錐面使夾指撐開對零件進(jìn)行夾持，經(jīng)變位機(jī)構(gòu)對零件九十度旋轉(zhuǎn)，保證加工質(zhì)量。
文檔編號B24B41/06GK102248483SQ20111019646
公開日2011年11月23日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月14日
發(fā)明者席文飛 申請人:淮安優(yōu)聯(lián)工業(yè)自動化裝備有限公司