進行限位的定位軸肩72 ;優(yōu)選地，移動座設(shè)有的通孔為u形通孔；調(diào)節(jié)螺栓71通過u形通孔的開口處插入通孔內(nèi)。
[0069]當旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓71時，調(diào)節(jié)螺栓71相對于移動底座沿螺紋孔的軸心線方向移動并帶動移動座運動，以實現(xiàn)移動底座與移動座之間相對運動。
[0070]方式二，
[0071]移動調(diào)節(jié)單元中，移動座設(shè)有軸心線與該移動調(diào)節(jié)單元的相對滑動方向平行的螺紋孔；移動底座設(shè)有軸心線與螺紋孔的軸心線重合的通孔；
[0072]與上述移動調(diào)節(jié)單元對應(yīng)的螺紋傳動元件7包括:與移動座螺紋配合、且與移動底座的通孔間隙配合的調(diào)節(jié)螺栓71，以及固定安裝于調(diào)節(jié)螺栓71、用于在沿調(diào)節(jié)螺栓71的延伸方向?qū)σ苿拥鬃M行限位的定位軸肩72 ;優(yōu)選地，移動底座設(shè)有的通孔為u形通孔；調(diào)節(jié)螺栓71通過u形通孔的開口處插入通孔內(nèi)。
[0073]當旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓71時，調(diào)節(jié)螺栓71相對于移動座沿螺紋孔的軸心線方向移動并帶動移動底座運動，以實現(xiàn)移動底座與移動座之間相對運動。
[0074]另一種具體的實施例中，第四調(diào)節(jié)座14和第五調(diào)節(jié)座15組成的移動調(diào)節(jié)單元中，移動底座與移動座可以通過齒輪傳動元件的傳動實現(xiàn)相對運動；和/或，第五調(diào)節(jié)座15和第六調(diào)節(jié)座16組成的移動調(diào)節(jié)單元中，移動底座與移動座可以通過齒輪傳動元件的傳動實現(xiàn)相對運動；和/或，第六調(diào)節(jié)座16和第七調(diào)節(jié)座17組成的移動調(diào)節(jié)單元中，移動底座與移動座可以通過齒輪傳動元件的傳動實現(xiàn)相對運動。
[0075]當然，上述各調(diào)節(jié)座之間移動調(diào)節(jié)的傳動方式并不限于螺紋傳動和齒輪傳動，也可以為其它傳動方式；并且，如圖1所示，本發(fā)明的六自由度調(diào)節(jié)裝置中還可以設(shè)有對移動底座和移動座的相對運動方向進行限位的限位銷81，以及對移動底座和移動座的相對運動距離進行限位的限位銷82。
[0076]在上述各實施例的基礎(chǔ)上，一種具體的實施例中，本發(fā)明的六自由度調(diào)節(jié)裝置還可以包括固定部，該固定部可以固定于工作臺等固定物體上，且六自由度調(diào)節(jié)裝置中作為固定端的調(diào)節(jié)座固定安裝于固定座上從而被固定，即第一調(diào)節(jié)座11或者第七調(diào)節(jié)座17可以固定安裝于固定座；當?shù)谝徽{(diào)節(jié)座11作為固定端被固定安裝于固定座上時，第七調(diào)節(jié)座17為輸出端，此時，可以通過分別調(diào)節(jié)第二調(diào)節(jié)座12、第三調(diào)節(jié)座13、第四調(diào)節(jié)座14、第五調(diào)節(jié)座15、第六調(diào)節(jié)座16和第七調(diào)節(jié)座17運動以實現(xiàn)輸出端的六個自由度的調(diào)節(jié)；當?shù)谄哒{(diào)節(jié)座17作為固定端被固定安裝于固定座上時，第一調(diào)節(jié)座11為輸出端，此時，可以通過分別調(diào)節(jié)第六調(diào)節(jié)座16、第五調(diào)節(jié)座15、第四調(diào)節(jié)座14、第三調(diào)節(jié)座13、第二調(diào)節(jié)座12和第一調(diào)節(jié)座11以實現(xiàn)輸出端的六個自由度的調(diào)節(jié)。
[0077]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明實施例進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，包括: 第一調(diào)節(jié)座； 可繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于所述第一調(diào)節(jié)座的第二調(diào)節(jié)座； 可繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于所述第二調(diào)節(jié)座的第三調(diào)節(jié)座； 可繞第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于所述第三調(diào)節(jié)座的第四調(diào)節(jié)座； 可沿第一方向滑動地安裝于所述第四調(diào)節(jié)座的第五調(diào)節(jié)座； 可沿第二方向滑動地安裝于所述第五調(diào)節(jié)座的第六調(diào)節(jié)座； 可沿第三方向滑動地安裝于所述第六調(diào)節(jié)座的第七調(diào)節(jié)座；其中， 所述第一轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸垂直，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸垂直、且與所述第二轉(zhuǎn)軸垂直； 所述第一方向與所述第二方向垂直，所述第三方向與所述第一方向垂直、且與所述第二方向垂直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)座、第二調(diào)節(jié)座、第三調(diào)節(jié)座和第四調(diào)節(jié)座中，每相鄰的兩個調(diào)節(jié)座組成一個旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元，每一個旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元中，一個調(diào)節(jié)座為旋轉(zhuǎn)底座，另一個調(diào)節(jié)座為旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)底座與所述旋轉(zhuǎn)座可繞所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元的轉(zhuǎn)軸相對旋轉(zhuǎn)地配合連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，還包括與所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元--對應(yīng)的三個偏心調(diào)節(jié)元件，每一個偏心調(diào)節(jié)元件用于驅(qū)動與其對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元中的旋轉(zhuǎn)底座與旋轉(zhuǎn)座之間相對旋轉(zhuǎn)運動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 每一個旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元中: 旋轉(zhuǎn)底座設(shè)有軸心線與所述轉(zhuǎn)軸重合的固定螺釘、以及沿所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑方向延伸的腰形槽； 旋轉(zhuǎn)座與所述固定螺釘間隙配合； 與所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元對應(yīng)的偏心調(diào)節(jié)元件包括:與所述旋轉(zhuǎn)底座的腰形槽滑動配合的偏心輪和與所述旋轉(zhuǎn)座間隙配合的調(diào)節(jié)柱；所述調(diào)節(jié)柱與所述偏心輪固定連接，且所述調(diào)節(jié)柱的軸心線與所述偏心輪的軸心線平行且不重合，所述調(diào)節(jié)柱的直徑小于所述偏心輪的直徑； 當旋轉(zhuǎn)所述偏心調(diào)節(jié)元件的調(diào)節(jié)柱時，所述偏心輪在所述調(diào)節(jié)柱的帶動下相對于所述腰形槽滑動并帶動所述旋轉(zhuǎn)底座相對于所述旋轉(zhuǎn)座繞所述固定螺釘旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)所述旋轉(zhuǎn)底座和所述旋轉(zhuǎn)座之間相對旋轉(zhuǎn)運動。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 每一個旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元中: 所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)有軸心線與所述轉(zhuǎn)軸重合的固定螺釘、以及沿所述轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑方向延伸的腰形槽； 所述旋轉(zhuǎn)底座與所述固定螺釘間隙配合； 與所述旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)單元對應(yīng)的偏心調(diào)節(jié)元件包括:與所述旋轉(zhuǎn)座的腰形槽滑動配合的偏心輪和與所述旋轉(zhuǎn)底座間隙配合的調(diào)節(jié)柱，所述調(diào)節(jié)柱與所述偏心輪固定連接，且所述調(diào)節(jié)柱的軸心線與所述偏心輪的軸心線平行且不重合，所述調(diào)節(jié)柱的直徑小于所述偏心輪的直徑； 當旋轉(zhuǎn)所述偏心調(diào)節(jié)元件的調(diào)節(jié)柱時，所述偏心輪在所述調(diào)節(jié)柱的帶動下相對于所述腰形槽滑動并帶動所述旋轉(zhuǎn)座相對于所述旋轉(zhuǎn)底座繞所述固定螺釘旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)所述旋轉(zhuǎn)底座和所述旋轉(zhuǎn)座之間的相對旋轉(zhuǎn)運動。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一項所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述第四調(diào)節(jié)座、第五調(diào)節(jié)座、第六調(diào)節(jié)座和第七調(diào)節(jié)座中，每相鄰的兩個調(diào)節(jié)座組成一個移動調(diào)節(jié)單元，每一個移動調(diào)節(jié)單元中，一個調(diào)節(jié)座為移動底座，另一個調(diào)節(jié)座為移動座，所述移動底座與所述移動座可沿相對滑動方向相對運動地配合連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，還包括與所述移動調(diào)節(jié)單元--對應(yīng)的三個螺紋傳動元件，每一個螺紋傳動元件用于驅(qū)動與其對應(yīng)的移動調(diào)節(jié)單元中的移動底座與移動座之間相對運動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 每一個移動調(diào)節(jié)單元中: 移動底座設(shè)有軸心線與所述相對滑動方向平行的螺紋孔； 移動座設(shè)有軸心線與所述螺紋孔的軸心線重合的通孔； 與所述移動調(diào)節(jié)單元對應(yīng)的螺紋傳動元件包括:與所述移動底座螺紋配合、且與所述移動座間隙配合的調(diào)節(jié)螺栓，以及固定安裝于所述調(diào)節(jié)螺栓、用于對所述移動座進行限位的定位軸肩； 當旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)螺栓時，所述調(diào)節(jié)螺栓相對于所述移動底座沿所述螺紋孔的軸心線方向移動并帶動所述移動座運動，以實現(xiàn)所述移動底座與所述移動座之間相對運動。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于， 每一個移動調(diào)節(jié)單元中: 移動座設(shè)有軸心線與所述相對滑動方向平行的螺紋孔； 移動底座設(shè)有軸心線與所述螺紋孔的軸心線重合的通孔； 與所述移動調(diào)節(jié)單元對應(yīng)的螺紋傳動元件包括:與所述移動座螺紋配合、且與所述移動底座間隙配合的調(diào)節(jié)螺栓，以及固定安裝于所述調(diào)節(jié)螺栓、用于對所述移動底座進行限位的定位軸肩； 當旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)螺栓時，所述調(diào)節(jié)螺栓相對于所述移動座沿所述螺紋孔的軸心線方向移動并帶動所述移動底座運動，以實現(xiàn)所述移動底座與所述移動座之間相對運動。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六自由度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，還包括用于將所述六自由度調(diào)節(jié)裝置固定的固定部，所述第一調(diào)節(jié)座固定安裝于所述固定部；或者，所述第七調(diào)節(jié)座固定安裝于所述固定部。
【專利摘要】本發(fā)明涉及微調(diào)裝置領(lǐng)域，公開一種六自由度調(diào)節(jié)裝置，該六自由度調(diào)節(jié)裝置包括：第一調(diào)節(jié)座；可繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于第一調(diào)節(jié)座的第二調(diào)節(jié)座；可繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于第二調(diào)節(jié)座的第三調(diào)節(jié)座；可繞第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地安裝于第三調(diào)節(jié)座的第四調(diào)節(jié)座；可沿第一方向滑動地安裝于第四調(diào)節(jié)座的第五調(diào)節(jié)座；可沿第二方向滑動地安裝于第五調(diào)節(jié)座的第六調(diào)節(jié)座；可沿第三方向滑動地安裝于第六調(diào)節(jié)座的第七調(diào)節(jié)座；第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸垂直，第三轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)軸垂直、且與第二轉(zhuǎn)軸垂直；第一方向與第二方向垂直，第三方向與第一方向垂直、且與第二方向垂直。該六自由度調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)物體沿三個相互正交方向的移動調(diào)節(jié)以及繞三個正交軸線的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。
【IPC分類】B23Q1/25, B25H1/02
【公開號】CN105397505
【申請?zhí)枴緾N201510937307
【發(fā)明人】沈洪星, 琚金星, 汪承坤
【申請人】合肥欣奕華智能機器有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年12月11日