向，所述調(diào)姿模塊依據(jù)所述法線方向調(diào)整所述主軸-進(jìn)給模塊的姿態(tài)，保證鉆孔的法線與所述預(yù)設(shè)法線方向夾角小于0.5°，提高制孔質(zhì)量，以及通過(guò)制得的孔加強(qiáng)鉚接的強(qiáng)度。具體的，所述法線檢測(cè)模塊包括多個(gè)激光傳感器303，多個(gè)激光傳感器303用于檢測(cè)制孔點(diǎn)處的預(yù)設(shè)法線方向。在鉆孔過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量的碎肩，所述吸肩模塊用于吸走鉆孔時(shí)形成的碎肩，以防止碎肩影響制孔質(zhì)量。
[0042]在鉆孔過(guò)程中，由于壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊固定連接，使得壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊能夠整體式壓緊工件。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)以下方式來(lái)固定連接壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊:
[0043]設(shè)置所述壓緊結(jié)構(gòu)包括一連接件和壓腳302，壓緊氣缸3的活塞桿與所述連接件固定連接，壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊安裝在所述連接件上，壓緊氣缸3驅(qū)動(dòng)所述連接件移動(dòng)，從而帶動(dòng)壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊整體式壓緊待制孔的工件。
[0044]當(dāng)然，為了實(shí)現(xiàn)壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊整體式壓緊待制孔的工件的結(jié)構(gòu)形式并不局限于上述一種，例如:還可以設(shè)置壓緊氣缸3的活塞桿與所述主軸-進(jìn)給模塊固定連接，壓腳302固定在所述主軸-進(jìn)給模塊上。
[0045]進(jìn)一步地，所述連接件包括一下支撐座301，壓腳302和所述主軸-進(jìn)給模塊安裝在下支撐座301的相對(duì)兩側(cè)，且下支撐座301上具有與所述主軸-進(jìn)給模塊的主軸110配合的第一過(guò)孔，在鉆孔時(shí)，主軸110端部的鉆锪一體刀101穿過(guò)所述第一過(guò)孔在待制孔處鉆孔，壓腳302則壓緊工件。
[0046]優(yōu)選地，壓腳302的形狀為筒狀，筒狀壓腳302與下支撐座301上的第一過(guò)孔同軸設(shè)置，即在鉆孔時(shí)，壓腳302壓緊在工件制孔處的周圍，壓緊工件的壓緊效果更好。
[0047]在一個(gè)具體的實(shí)施方式中，所述主軸-進(jìn)給模塊包括上支撐板117、下支撐板125、位于上支撐板117和下支撐板125之間的中間支撐板130。下支撐板125安裝在下支撐座301上，下支撐板125上具有與下支撐座301上的第一過(guò)孔位置對(duì)應(yīng)的第二過(guò)孔。上支撐板117和下支撐板125之間設(shè)置有至少兩個(gè)導(dǎo)向軸122，導(dǎo)向軸122穿過(guò)中間支撐板130上的第三過(guò)孔，且導(dǎo)向軸122的一端固定在上支撐板117上，另一端固定在下支撐板125上。
[0048]所述主軸-進(jìn)給模塊的進(jìn)給電機(jī)118固定在上支撐板117上，主軸電機(jī)131固定在中間支撐板130上，進(jìn)給電機(jī)118通過(guò)絲杠126驅(qū)動(dòng)中間支撐板130沿著導(dǎo)向軸122移動(dòng)，用于驅(qū)動(dòng)中間支撐板130移動(dòng)，從而帶動(dòng)中間支撐板130上的主軸電機(jī)131移動(dòng)，在鉆孔過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)主軸電機(jī)131的進(jìn)給，主軸電機(jī)131則驅(qū)動(dòng)主軸110端部的鉆锪一體刀101進(jìn)給，以制得預(yù)設(shè)深度的孔。
[0049]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的方位“上”、“下”、“中間”只是參照附圖中的方向來(lái)描述，并不是一種限定。
[0050]在該實(shí)施方式中，可以設(shè)置制孔末端執(zhí)行器的調(diào)姿模塊包括萬(wàn)向球215和關(guān)節(jié)軸承222，萬(wàn)向球215安裝在上支撐板117與上，上支撐板117上具有一尾軸132。尾軸132安裝在關(guān)節(jié)軸承222上，所述調(diào)姿模塊帶動(dòng)尾軸132運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上支撐板117運(yùn)動(dòng)，對(duì)所述壓緊模塊和主軸-進(jìn)給模塊進(jìn)行調(diào)姿，使得制孔的法線方向與待制孔點(diǎn)處的預(yù)設(shè)法線方向之間的夾角小于5°。
[0051]進(jìn)一步地，還可以設(shè)置限位模塊，用于限位所述進(jìn)給模塊的進(jìn)給量。在上述【具體實(shí)施方式】中，設(shè)置所述限位模塊包括連接板121、報(bào)警單元和多個(gè)安裝在連接板121上的限位開(kāi)關(guān)119。連接板121的一端固定在上支撐板117上，另一端固定在下支撐板125上。相鄰兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)119間隔預(yù)設(shè)的距離，用于獲取主軸電機(jī)131和中間支撐板130的位置參數(shù)。當(dāng)接收到設(shè)定的一個(gè)限位開(kāi)關(guān)119發(fā)送的位置參數(shù)時(shí)，所述報(bào)警單元發(fā)出限位信號(hào)。所述制孔末端執(zhí)行器還包括控制單元，當(dāng)所述控制單元接收到所述限位信號(hào)后，關(guān)閉進(jìn)給電機(jī)118或反向供給。例如:可以在連接板121上設(shè)置三個(gè)限位開(kāi)關(guān)119，分別分布在連接板121的上部、中部、下部，獲取的信號(hào)分別定義為上限位信號(hào)、零位信號(hào)和下限位信號(hào)。當(dāng)所述控制單元接收到所述上限位信號(hào)或下限位信號(hào)后，關(guān)閉進(jìn)給電機(jī)118或反向供給。
[0052]本領(lǐng)域的技術(shù)人員很容易想到，可以根據(jù)所述主軸-進(jìn)給模塊的具體結(jié)構(gòu)來(lái)合理設(shè)置所述限位模塊的結(jié)構(gòu)和位置，以控制進(jìn)給電機(jī)118的工作狀態(tài)。因此，所述限位模塊的結(jié)構(gòu)和位置并不局限于上述一種，在此不再一一列舉。
[0053]本發(fā)明實(shí)施例中的壓緊氣缸3同時(shí)壓緊主軸-進(jìn)給模塊和壓緊結(jié)構(gòu)，為了保證壓緊方向的穩(wěn)定性，設(shè)置所述壓緊模塊還包括直線導(dǎo)軌7和設(shè)置在直線導(dǎo)軌7上的導(dǎo)軌滑塊8，主軸-進(jìn)給模塊和壓緊結(jié)構(gòu)固定在導(dǎo)軌滑塊8上。具體的，當(dāng)所述壓緊結(jié)構(gòu)還包括一連接件和壓腳302，壓緊氣缸3的活塞桿與所述連接件固定連接，壓腳302和主軸-進(jìn)給模塊安裝在所述連接件上時(shí)，具體設(shè)置所述連接件固定在導(dǎo)軌滑塊8上。
[0054]其中，所述制孔末端執(zhí)行器的法線檢測(cè)模塊可以安裝在壓腳302上，具體的，所述法線檢測(cè)模塊包括多個(gè)激光傳感器303，多個(gè)激光傳感器303安裝在壓腳302上。當(dāng)壓腳302的形狀為筒狀時(shí)，多個(gè)激光傳感器303安裝在壓腳302的外筒壁上。
[0055]本發(fā)明實(shí)施例中的制孔末端執(zhí)行器可以具體包括:
[0056]主軸-進(jìn)給模塊，結(jié)合圖1A-圖3B所示所述主軸-進(jìn)給模塊:
[0057]上支撐架117、下支撐板125、位于上支撐架117和下支撐板125的中間支撐板130，上支撐架117上具有尾軸132 ；
[0058]導(dǎo)向軸122，穿過(guò)中間支撐板130上的第三過(guò)孔，導(dǎo)向軸122的一端通過(guò)無(wú)油襯套123固定在上支撐架117上，另一端通過(guò)無(wú)油襯套123固定在下支撐板125上；
[0059]主軸模塊，包括:鉆锪一體刀101、鉆夾頭102、鎖緊螺母103、鎖緊螺母-角接觸球軸承襯套104、主軸擋圈105、角接觸球軸承106、角接觸球軸承外擋圈107、角接觸球軸承外內(nèi)擋圈108、圓柱滾子軸承-角接觸球軸承襯套109、主軸110、圓柱滾子軸承111和主軸套筒 112 ;
[0060]進(jìn)給模塊，包括:進(jìn)給電機(jī)圓柱齒輪113、絲杠圓柱齒114、深溝球軸承115、軸承端蓋116、進(jìn)給電機(jī)118、絲杠螺母124、滾珠絲杠126、主軸電機(jī)131 ；
[0061]壓緊模塊，包括:筒狀壓腳302、下支撐座301、前連接架5、氣缸連接塊4、壓緊氣缸3、直線導(dǎo)軌7、直線導(dǎo)軌滑塊8;
[0062]限位模塊，包括:限位開(kāi)關(guān)119A?C、連接架120A?B、限位開(kāi)關(guān)連接板121 ;
[0063]姿態(tài)調(diào)整模塊，包括:調(diào)姿電機(jī)20IA?B、電機(jī)大齒輪202、絕對(duì)式編碼器203A?B、編碼器大齒輪204、電機(jī)小齒輪205、編碼器小齒輪206、大偏心盤軸向固定圈207、大偏心盤208、大偏心盤軸承上襯套209、大偏心盤深溝球軸承210、大偏心盤軸承下襯套211、偏心盤外殼212、上支撐座213、大偏心盤齒輪214、萬(wàn)向球215A?D、小偏心盤齒輪216、小偏心盤軸承下襯套217、小偏心盤深溝球軸承218、小偏心盤軸承上襯套219、小偏心盤220、小偏心盤軸向固定圈221、關(guān)節(jié)軸承222 ；
[0064]法線檢測(cè)模塊，包括多個(gè)激光傳感器303，安裝在筒狀壓腳302上；
[0065]吸肩模塊，通過(guò)筒狀壓腳302吸走鉆孔時(shí)產(chǎn)生的碎肩；
[0066]其中，進(jìn)給電機(jī)118固定在上支撐板117上；進(jìn)給電機(jī)圓柱形齒輪113安裝在進(jìn)給電機(jī)118上，絲杠圓柱齒輪114安裝在滾珠絲杠126上與進(jìn)給電機(jī)圓柱齒輪嚙合，進(jìn)給電機(jī)118通過(guò)兩個(gè)進(jìn)給電機(jī)圓柱齒輪113帶動(dòng)滾珠絲杠126轉(zhuǎn)動(dòng)；第一深溝球軸承115A和第二深溝球軸承115B分別安裝在滾珠絲杠126的兩端，軸承端蓋116A?B分別將滾珠絲杠126固定在上支撐板117和下支撐板125上，防止?jié)L珠絲杠126的軸向竄動(dòng)；導(dǎo)向軸122A?B的兩端通過(guò)螺釘固定在上支撐板117和下支撐板125上；主軸電機(jī)131固定在中間支撐板130上，中間支撐板130通過(guò)絲杠螺母固定在滾珠絲杠126上，滾珠絲杠126將進(jìn)給電機(jī)118的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，兩根導(dǎo)向軸122A?B起到進(jìn)給導(dǎo)向作用；中間支撐板130穿過(guò)無(wú)油襯套123A?B，沿導(dǎo)向軸122A?B滑動(dòng)；主軸110安裝在主軸電機(jī)131的輸出軸上，鉆夾頭102安裝在主軸110上，鉆锪一體刀101裝在鉆夾頭102上，這樣主軸電機(jī)131的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到鉆锪一體刀101上；主軸套筒112通過(guò)螺釘固定在中間支撐板130上，圓柱滾子軸承111，第一角接觸球軸承106A和第二角接觸球軸承106B安裝在主軸110上，通過(guò)鎖緊螺母103、軸承襯套104、擋圈105、107將軸承圓柱滾子軸承111固定，防止主軸110軸向竄動(dòng)。