微小組件裝配系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及組件裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種微小組件裝配系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]微小零件的裝配和傳統(tǒng)零件的裝配有一定區(qū)別，一般存在裝配精度高，零件易損等問題，特別是在微型相機(jī)組裝領(lǐng)域，裝配零件易損、易污染。而隨著手持終端設(shè)備和各種視覺應(yīng)用的發(fā)展，微型相機(jī)的需求量越來越大。但是，微型相機(jī)的生產(chǎn)大部分有人工來完成，效率較低，產(chǎn)品的一致性較差。故而，設(shè)計(jì)了微小組件裝配機(jī)器人。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的微小組件裝配機(jī)器人，包括上料夾具單元、組合式吸附夾鉗單元和裝配夾具單元；上料夾具單元用于擺放裝配過程需要夾持和吸附的零件；裝配夾具單元用于固定裝配完成的組件；組合式吸附夾鉗用于微小零件的吸附、搬運(yùn)和裝配。當(dāng)工作人員利用微小組件裝配機(jī)器人組裝微小組件時(shí)，需要人工將目標(biāo)組件固定在上料夾具單元上，然后才能進(jìn)行零件的裝配。在裝配完成后，需要人工將裝配好的組件取出。
[0004]故而，現(xiàn)有技術(shù)中的微小組件裝配機(jī)器人為離線式，單機(jī)生產(chǎn)的方式，需要人工來進(jìn)行設(shè)備的上下料，降低了生產(chǎn)效率，增加了用人成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供微小組件裝配系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的需要人工來進(jìn)行設(shè)備的上下料，降低了生產(chǎn)效率，增加了用人成本的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明提供的一種微小組件裝配系統(tǒng)，包括:控制器、傳輸機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)構(gòu)，以及用于安裝控制器、傳輸機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)構(gòu)的機(jī)架；傳輸機(jī)構(gòu)設(shè)置在裝配機(jī)構(gòu)的下方，用于運(yùn)輸目標(biāo)工件；裝配機(jī)構(gòu)用于移動(dòng)和組裝目標(biāo)工件；傳輸機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)構(gòu)均與控制器電連接，控制器用于控制傳輸機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)構(gòu)工作。
[0007]進(jìn)一步地，微小組件裝配系統(tǒng)還包括上料機(jī)構(gòu)，上料結(jié)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，用于將另一種目標(biāo)工件運(yùn)輸給裝配機(jī)構(gòu)；上料機(jī)構(gòu)與控制器電連接。
[0008]進(jìn)一步地，上料機(jī)構(gòu)包括第一電動(dòng)滑軌、第二電動(dòng)滑軌、盛裝盤、頂出桿和底板；底板設(shè)置在機(jī)架上，第一電動(dòng)滑軌設(shè)置在底板上，第二電動(dòng)滑軌滑設(shè)在第一電動(dòng)滑軌上，且第一電動(dòng)滑軌的滑動(dòng)方向與第二電動(dòng)滑軌的滑動(dòng)方向垂直；第一電動(dòng)滑軌和第二電動(dòng)滑軌均與控制器電連接；盛裝盤滑設(shè)在第二電動(dòng)滑軌上，盛裝盤上設(shè)置有頂出孔，盛裝盤用盛放另一種目標(biāo)工件；頂出桿設(shè)置在底板上，用于將盛裝盤內(nèi)的目標(biāo)工件頂出。
[0009]進(jìn)一步地，盛裝盤包括固定環(huán)部、轉(zhuǎn)盤以及動(dòng)力源；固定環(huán)部滑設(shè)在第二電動(dòng)滑軌上，轉(zhuǎn)盤設(shè)置在固定環(huán)部?jī)?nèi)；動(dòng)力源設(shè)置在固定環(huán)部上，并與轉(zhuǎn)盤傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤相對(duì)于固定環(huán)部轉(zhuǎn)動(dòng)；動(dòng)力源與控制器電連接。
[0010]進(jìn)一步地，傳輸機(jī)構(gòu)為傳輸帶，傳輸帶上放置有托盤，托盤用于盛裝目標(biāo)工件；機(jī)架上，位于裝配機(jī)構(gòu)的下方，設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)與控制器電連接，控制器用于控制夾持機(jī)構(gòu)，以?shī)A持托盤。
[0011]進(jìn)一步地，夾持機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有傳感器；傳感器與控制器電連接，傳感器用于獲取托盤的位置信息并傳遞給控制器，控制器將位置信息轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，并將電信號(hào)傳遞給夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)夾持托盤。
[0012]進(jìn)一步地，裝配機(jī)構(gòu)為直角坐標(biāo)機(jī)器人、水平關(guān)節(jié)機(jī)器人、串聯(lián)多自由度機(jī)器人或者delta機(jī)器人。
[0013]進(jìn)一步地，裝配機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有視覺識(shí)別組件，視覺識(shí)別組件與控制器電連接，視覺識(shí)別組件用于識(shí)別目標(biāo)工件的位置和姿態(tài)信息，并將位置和姿態(tài)信息傳遞給控制器，控制器將位置和姿態(tài)信息轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，以控制裝配機(jī)構(gòu)執(zhí)行裝配動(dòng)作。
[0014]進(jìn)一步地，機(jī)架上設(shè)置有頂板、底板和多個(gè)側(cè)壁板；頂板、底板和多個(gè)側(cè)壁板圍成用于安裝裝配機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)的空間；相對(duì)的兩個(gè)側(cè)壁板上設(shè)置有用于供傳輸機(jī)構(gòu)通過的運(yùn)輸孔。
[0015]進(jìn)一步地，頂板上設(shè)置有透氣口，透氣口上設(shè)置有空氣過濾組件，空氣過濾組件用于凈化空間內(nèi)的空氣。
[0016]本發(fā)明提供的微小組件裝配系統(tǒng)，利用傳輸機(jī)構(gòu)將目標(biāo)工件傳輸至裝配機(jī)構(gòu)的下方，裝配機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行組裝。在組裝完成后，再利用傳輸機(jī)構(gòu)將裝配后的組件傳輸至下一個(gè)流程。不需要人工來進(jìn)行設(shè)備的上下料，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了用人成本。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的微小組件裝配系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的微小組件裝配系統(tǒng)的裝配機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的微小組件裝配系統(tǒng)的裝配機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的微小組件裝配系統(tǒng)的傳輸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖標(biāo)記:
[0023]1-機(jī)架；2-裝配機(jī)構(gòu)；21-視覺識(shí)別組件；
[0024]3-傳輸機(jī)構(gòu)；31-托盤；32-夾持機(jī)構(gòu)；
[0025]33-皮帶；34-滾輪；35-電機(jī)；
[0026]36-傳動(dòng)桿；321-傳感器；4_上料機(jī)構(gòu)；
[0027]41-第一電動(dòng)滑軌；42第二電動(dòng)滑軌；43-盛裝盤；
[0028]44-頂出桿；5-空氣過濾組件。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]本實(shí)施例提供的一種微小組件裝配系統(tǒng)，包括:控制器、傳輸機(jī)構(gòu)3和裝配機(jī)構(gòu)2，以及用于安裝控制器、傳輸機(jī)構(gòu)3和裝配機(jī)構(gòu)2的機(jī)架I ;傳輸機(jī)構(gòu)3設(shè)置在裝配機(jī)構(gòu)2的下方，用于運(yùn)輸目標(biāo)工件；裝配機(jī)構(gòu)2用于移動(dòng)和組裝目標(biāo)工件；傳輸機(jī)構(gòu)3和裝配機(jī)構(gòu)2均與控制器電連接，控制器用于控制傳輸機(jī)構(gòu)3和裝配機(jī)構(gòu)2工作。
[0031]其中，傳輸機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，例如:傳輸機(jī)構(gòu)3包括電機(jī)35、同步帶、兩條皮帶33和多個(gè)滾輪34 ;兩個(gè)皮帶33通過多個(gè)滾輪34相互平行的設(shè)置在機(jī)架I上，位于皮帶33兩端的相對(duì)的滾輪34之間設(shè)置有傳動(dòng)桿36，電機(jī)35的動(dòng)力輸出軸通過同步帶與一個(gè)傳動(dòng)桿36傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)兩條皮帶33同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)35與控制器電連接。
[0032]又如:傳輸機(jī)構(gòu)3包括電動(dòng)滑軌和用于盛放目標(biāo)組件的平臺(tái)，平臺(tái)滑設(shè)在電動(dòng)滑軌上，電動(dòng)滑軌與控制器電連接，利用電動(dòng)滑軌將平臺(tái)移動(dòng)至裝配機(jī)構(gòu)2的下方，裝配機(jī)構(gòu)2組裝目標(biāo)組件。
[0033]裝配機(jī)構(gòu)2的種類的可以為多種，例如:裝配機(jī)構(gòu)2為直角坐標(biāo)機(jī)器人、水平關(guān)節(jié)機(jī)器人、串聯(lián)多自由度機(jī)器人或者delta機(jī)器人。
[0034]當(dāng)然，裝配機(jī)構(gòu)2上可以設(shè)置有機(jī)械手用于夾持目標(biāo)組件或者設(shè)置有用于吸附目標(biāo)組件的吸附結(jié)構(gòu)，還可以設(shè)置有用于將兩個(gè)組件焊錫一起的焊錫組件等等。
[0035]另外，裝配機(jī)構(gòu)2也可以一臺(tái)或者多臺(tái)機(jī)器人，只要能夠滿足組件的裝配即可。
[0036]本實(shí)施例提供的微小組件裝配系統(tǒng)，利用傳輸機(jī)構(gòu)3將目標(biāo)工件傳輸至裝配機(jī)構(gòu)2的下方，裝配機(jī)構(gòu)2對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行組裝。在組裝完成后，再利用傳輸機(jī)構(gòu)3將裝配后的組件傳輸至下一個(gè)流程。不需要人工來進(jìn)行設(shè)備的上下料，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了用人成本。
[0037]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，微小組件裝配系統(tǒng)還包括上料機(jī)構(gòu)4，上料結(jié)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架I上，用于將另一種目標(biāo)工件運(yùn)輸給裝配機(jī)構(gòu)2 ;上料機(jī)構(gòu)4與控制器電連接。
[0038]其中，上料機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，例如:上料機(jī)構(gòu)4包括多個(gè)伸縮桿，以及位于多個(gè)伸縮桿上方的第一盛放平皿，第一盛放平皿的底面上設(shè)置有多個(gè)與伸縮桿一一對(duì)應(yīng)的通孔，將目標(biāo)組件放置在第一盛放平皿上，利用伸縮桿將第一盛放平皿中的目標(biāo)組件頂出，裝配機(jī)構(gòu)2將該目標(biāo)組件移至傳輸機(jī)構(gòu)3處，與傳輸機(jī)構(gòu)3上的目標(biāo)組件進(jìn)行組裝。
[0039]在本實(shí)施例中，利用傳輸機(jī)構(gòu)3將一種目標(biāo)工件傳輸至裝配機(jī)構(gòu)2的下方，利用上料機(jī)構(gòu)4將另一種裝配工件傳輸給裝配機(jī)構(gòu)2，裝配機(jī)構(gòu)2將兩種目標(biāo)工件裝配在一起，提高了裝配的效率。
[0040]當(dāng)然，在本實(shí)施例中，還可以設(shè)置有多個(gè)上料機(jī)構(gòu)4，多個(gè)上料機(jī)構(gòu)4可以盛放不同的目標(biāo)工件，從而將完成多個(gè)目標(biāo)工件的裝配。
[0041]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，上料機(jī)構(gòu)4包括第一電動(dòng)滑軌4、第二電動(dòng)滑軌42、盛裝盤43、頂出桿44和底板；底板設(shè)置在機(jī)架I上，第一電動(dòng)滑軌4設(shè)置在底板上，第二電動(dòng)滑軌42滑設(shè)在第一電動(dòng)滑軌4上，且第一電動(dòng)滑軌4的滑動(dòng)方向與第二電動(dòng)滑軌42的滑動(dòng)方向垂直；第一電動(dòng)滑軌4和第二電動(dòng)滑軌42均與控制器電連接；盛裝盤43滑設(shè)在第二電動(dòng)滑軌42上，盛裝盤43上設(shè)置有頂出孔，盛裝盤43用盛放另一種目標(biāo)工件；頂出桿44設(shè)置在底板上，用于將盛裝盤43內(nèi)的目標(biāo)工件頂出。
[0042]其中，盛裝盤43內(nèi)可以放置有一個(gè)或者多個(gè)目標(biāo)工件。
[0043]當(dāng)使用本實(shí)施例中的微小組件裝配系統(tǒng)裝配時(shí)，傳輸機(jī)構(gòu)3將一種目標(biāo)組件放置在傳輸機(jī)構(gòu)3上，將另一種目標(biāo)組件(例如:晶元)安裝在盛裝盤43中。傳輸機(jī)構(gòu)3將一種目標(biāo)組件運(yùn)輸至裝配機(jī)構(gòu)2的下方，同時(shí)，第一電動(dòng)滑軌4和第二