專利名稱：智能尋位加工設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械加工制造技術(shù)領(lǐng)域。特別涉及采用智能尋位加工方法的加工設(shè)備的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
在傳統(tǒng)的加工方法中，由于采用傳統(tǒng)的“定位——加工”生產(chǎn)模式，因而帶來(lái)了傳統(tǒng)生產(chǎn)模式不可避免的弊病1、無(wú)法消除工序基準(zhǔn)與定位基準(zhǔn)不重合誤差，不能精確實(shí)現(xiàn)以對(duì)稱軸、回轉(zhuǎn)軸等虛軸為基準(zhǔn)的定位，而只能以特征的內(nèi)、外表面上的點(diǎn)近似定位，同時(shí)也無(wú)法消除由夾緊操作引起的定位偏差，對(duì)加工質(zhì)量造成一定的影響；2、需要復(fù)雜的夾具體，提高了生產(chǎn)制造成本；3、由于需要制造精密夾具，延長(zhǎng)了生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間，降低了企業(yè)的市場(chǎng)反應(yīng)能力；4、由于在定位面的選擇上提出了過(guò)多的約束，在有加工干涉的情況下顯得無(wú)力解決，一次裝夾加工型面較少，無(wú)法保證了加工的一致性，同時(shí)由于存在基準(zhǔn)不重合誤差，無(wú)形中降低了加工質(zhì)量。
這些問(wèn)題隨著市場(chǎng)向企業(yè)提出更快、更好地完成其產(chǎn)品生產(chǎn)的要求而突出地暴露出來(lái)，尤其在單件小批量生產(chǎn)、新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的過(guò)程中，需要快速地作出市場(chǎng)反應(yīng)，卻顯得力不從心?？繋讉€(gè)技術(shù)工人夜以繼日地工作，手工加工的情況與當(dāng)今技術(shù)突飛猛進(jìn)的時(shí)代已極不和諧。
智能尋位加工方法的出現(xiàn)為扭轉(zhuǎn)這種不和諧的局面提供了理論基礎(chǔ)與方法。該技術(shù)從根本上打破了傳統(tǒng)的基于夾具定位夾緊的“定位-夾緊-加工”模式的束縛，利用主動(dòng)尋位方法獲取被加工工件的三維空間位姿，并以該信息為引導(dǎo)，基于CAD模型庫(kù)，自動(dòng)生成數(shù)控加工程序，通過(guò)能實(shí)現(xiàn)順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工的設(shè)備完成對(duì)工件的無(wú)精確定位束縛的加工，簡(jiǎn)而言之，即“簡(jiǎn)單夾緊-主動(dòng)尋位-順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工”，完全避免了上述弊病，針對(duì)產(chǎn)品需要對(duì)市場(chǎng)作出快速反應(yīng)(例如新品研制或單件小批量生產(chǎn))的情況，縮短企業(yè)生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間，以加快產(chǎn)品推出速度，降低輔助生產(chǎn)成本，降低加工難度，提高企業(yè)市場(chǎng)反應(yīng)能力。
但是，從底層的角度考慮，該技術(shù)方法的實(shí)現(xiàn)卻缺乏相關(guān)設(shè)備的支持。就目前而言，加工設(shè)備比較具有代表性的是近幾年出現(xiàn)的新型機(jī)床——虛擬軸加工機(jī)床，雖然從根本上改變了刀具和工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)模式，增加了刀具作業(yè)運(yùn)動(dòng)的柔性，使設(shè)備具有了更大的工藝靈活性和控制機(jī)動(dòng)性，但是依然存在加工空間受限、需要精密夾具定位、預(yù)先編程等限制工藝靈活性和加工機(jī)動(dòng)性的弊病。同時(shí)，由于該設(shè)備的加工范圍是隨垂直方向而變化的，只是在一個(gè)固定的位置上有一個(gè)最大的加工范圍，而隨著該位置的垂直變化(正向或反向)，其加工范圍都將隨之減小。而且由于沒(méi)有刀具庫(kù)，該設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線連續(xù)加工操作，構(gòu)不成一個(gè)真正意義上的加工中心。發(fā)揮虛擬軸加工機(jī)床機(jī)構(gòu)與思路的部分優(yōu)勢(shì)，研制一種既能實(shí)現(xiàn)工件主動(dòng)尋位，又能實(shí)現(xiàn)順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工(工件歪放歪加工)的集成式設(shè)備則相對(duì)提上日程。
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有設(shè)備的不足之處，通過(guò)類虛擬軸結(jié)構(gòu)改造，并將主動(dòng)尋位單元與之集成，設(shè)計(jì)一種新型智能尋位加工設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件在簡(jiǎn)單約束(對(duì)其只進(jìn)行簡(jiǎn)單夾緊，無(wú)須專用精密夾具定位，并且不要求工件嚴(yán)格地處于預(yù)定加工位置上)的條件下，做到大范圍的順應(yīng)工件現(xiàn)實(shí)的精密加工。
本發(fā)明提出一種智能尋位加工設(shè)備，包括虛擬軸加工機(jī)床的大八面體框架式結(jié)構(gòu)，它由12根桿通過(guò)位于底部的3個(gè)鉸鏈和位于頂部的3個(gè)鉸鏈連接形成空間八面體結(jié)構(gòu)，其特征在于，該八面體結(jié)構(gòu)上部固定有主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)，底部固定有X-Y平動(dòng)工作臺(tái)，該工作臺(tái)的側(cè)面固定有存放為連續(xù)加工提供刀具和接觸式測(cè)頭的在線刀具庫(kù)，六根呈空間排列的驅(qū)動(dòng)伸縮軸的一端分別與位于頂部的3個(gè)鉸鏈相連，另一端與加工動(dòng)平臺(tái)相連，還包括與主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)和接觸式測(cè)頭相連的儲(chǔ)存有順應(yīng)工件實(shí)際位置的自動(dòng)生成控制程序的計(jì)算機(jī)單元。
該主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)可包括固定于機(jī)床頂部等邊三角形支架桿中點(diǎn)處的一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器和兩個(gè)CCD攝像頭。
本發(fā)明還包括采用上述的智能尋位加工設(shè)備的智能尋位加工方法，其特征在于包括以下步驟1)首先進(jìn)行無(wú)接觸式視覺(jué)方法進(jìn)行宏觀測(cè)量由結(jié)構(gòu)光投射器打光，兩CCD攝像頭攝取圖象；而后對(duì)獲取到的結(jié)構(gòu)光圖象先進(jìn)行工件尋位特征點(diǎn)的采樣，通過(guò)經(jīng)典的立體視覺(jué)方法進(jìn)行工件表面點(diǎn)的三維坐標(biāo)計(jì)算，并與工件的CAD模型進(jìn)行匹配，計(jì)算出工件的實(shí)際宏觀空間位姿；2)其次進(jìn)行接觸式測(cè)頭測(cè)量方法精確測(cè)量控制加工動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行換刀操作，換取接觸式測(cè)頭，規(guī)劃接觸式測(cè)頭的測(cè)量點(diǎn)和測(cè)量路徑，完成精密的接觸式測(cè)量，通過(guò)與工件的CAD模型進(jìn)行匹配，計(jì)算出工件的實(shí)際微觀空間位姿；3)再進(jìn)行實(shí)時(shí)加工控制首先根據(jù)第2步中得到的尋位信息對(duì)經(jīng)預(yù)處理的工件幾何信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到其在加工坐標(biāo)系下的描述，處理生成工件表面的加工順序鏈表和切削參數(shù)，并進(jìn)而生成六伸縮軸的伸縮長(zhǎng)短控制序列4)最后順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工在經(jīng)過(guò)第3步生成驅(qū)動(dòng)控制程序以后，選取合適的加工刀具，通過(guò)六伸縮軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)作用，實(shí)現(xiàn)加工動(dòng)平臺(tái)的順應(yīng)工件實(shí)際位姿的準(zhǔn)確切削運(yùn)動(dòng)，完成工件的順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工操作。
相比傳統(tǒng)的加工設(shè)備，本發(fā)明具有極大的優(yōu)勢(shì)1、大大縮短產(chǎn)品(單件小批及新產(chǎn)品)生產(chǎn)周期由于該設(shè)備簡(jiǎn)化了對(duì)夾具的要求，不需要專用的精密夾具，取而代之以通用夾具(甚至是簡(jiǎn)單固定機(jī)構(gòu))，則在單件小批量及新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)等需要制備精密夾具的場(chǎng)合下，大大縮短了整個(gè)生產(chǎn)周期，為企業(yè)強(qiáng)占市場(chǎng)先機(jī)提供了加工設(shè)備層次的保障，增強(qiáng)了企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。2、實(shí)現(xiàn)智能順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工即可以通過(guò)主動(dòng)測(cè)量計(jì)算的方法，智能地順應(yīng)工件當(dāng)前的實(shí)際空間狀態(tài)，自動(dòng)實(shí)時(shí)地生成工件的加工代碼，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的快速、準(zhǔn)確、柔順的加工，也就是可以做到對(duì)工件的“歪放歪加工”。3、降低了整個(gè)產(chǎn)品生產(chǎn)成本由于夾具體的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)成本隨著對(duì)工件質(zhì)量要求的提高、生產(chǎn)數(shù)量的減少而非線性的相對(duì)提高，同時(shí)由于夾具的成本在整個(gè)生產(chǎn)成本中的比重較大，對(duì)夾具成本的可靠控制即可實(shí)現(xiàn)宏觀生產(chǎn)成本控制。而該設(shè)備一方面通過(guò)簡(jiǎn)化夾具體要求，只需要簡(jiǎn)單的固定即可順利實(shí)現(xiàn)加工，因而大大降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。4、提高了加工質(zhì)量由于智能尋位方法消除了工序基準(zhǔn)與定位基準(zhǔn)不重合誤差，大大減少傳統(tǒng)定位的誤差；同時(shí)，由于實(shí)現(xiàn)了“先夾緊、后尋位”的裝夾順序，使得在傳統(tǒng)裝夾中由夾緊操作引起的定位偏差得到消除，降低了對(duì)安裝調(diào)整的要求，并可以在多次裝夾的情況下使加工精度達(dá)到設(shè)計(jì)精度。另一方面，由于沒(méi)有機(jī)械定位元件，通過(guò)智能尋位方法實(shí)現(xiàn)“定位”功能，可以有效地提高工件的“定位”精度，因而間接地提高了。在加工終端基本一致的情況下，工件在傳統(tǒng)加工時(shí)的加工誤差，除加工過(guò)程誤差之外，都可以得到去除或不同程度的降低。而且一次裝夾加工型面增多，保證了加工的一致性。5、擴(kuò)大了可加工工件范圍和型面由于在大八面體框架結(jié)構(gòu)、六桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的的基礎(chǔ)上，增加了X-Y平動(dòng)工作臺(tái)，有效地?cái)U(kuò)展了工件的加工范圍。而且傳統(tǒng)的加工方法在定位面的選擇上提出了過(guò)多的約束，在有加工干涉的情況下顯得無(wú)力解決，而主動(dòng)尋位則不存在定位元件實(shí)體，也就不存在定位與加工之間干涉的問(wèn)題，使得一次裝夾加工型面增多，使得加工效率得以提高。
實(shí)現(xiàn)了在線測(cè)量加工一體化刀具庫(kù)的引入使得類虛擬軸機(jī)床結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行連續(xù)加工，實(shí)現(xiàn)真正意義上的加工中心的功能，并承載接觸式測(cè)頭，為接觸式測(cè)量提供保證。視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)則完成宏觀位姿信息獲取。這也意味著該設(shè)備具有在線多功能操作的能力，可為不同工作目的提供底層設(shè)備保證。
附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)床機(jī)構(gòu)本體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實(shí)施例的機(jī)床框架結(jié)構(gòu)的頂視示意圖。
圖3為本實(shí)施例的X-Y平動(dòng)工作臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖簡(jiǎn)圖。
圖4為本實(shí)施例的刀具庫(kù)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為本實(shí)施例的視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)原理示意圖。
圖6為本實(shí)施例的系統(tǒng)工作流程圖。
下面結(jié)合各附圖，詳細(xì)介紹本發(fā)明的一種實(shí)施例的組成及其結(jié)構(gòu)。
圖1為本實(shí)施例的機(jī)床機(jī)構(gòu)本體結(jié)構(gòu)示意圖。其基本構(gòu)架為清華大學(xué)研制的VAMT1Y型虛擬軸加工機(jī)床(Virtual Axis Machine Tools，VAMT)的大八面體框架式結(jié)構(gòu)，去掉了原機(jī)構(gòu)的底部小八面體框架式工作臺(tái)支撐及工作臺(tái)，取而代之以傳統(tǒng)的X-Y平動(dòng)工作臺(tái)1，通過(guò)平動(dòng)工作臺(tái)的平移運(yùn)動(dòng)，彌補(bǔ)了單純依靠伸縮軸驅(qū)動(dòng)造成的加工空間過(guò)小的弊病，并通過(guò)增加在線刀具庫(kù)4和主動(dòng)式信息獲取設(shè)備，觸覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，(紅寶石測(cè)頭放置于刀具庫(kù)4中)。通過(guò)呈空間排列的6根驅(qū)動(dòng)伸縮軸5按照一定的控制程序驅(qū)動(dòng)加工動(dòng)平臺(tái)9對(duì)工件進(jìn)行空間加工。
本實(shí)施例的大八面體框架由12根桿3通過(guò)位于底部的3個(gè)鉸鏈2和位于頂部的3個(gè)鉸鏈6連接形成空間八面體結(jié)構(gòu)。該八面體結(jié)構(gòu)上部固定有主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括固定于機(jī)床頂部等邊三角形支架桿中點(diǎn)處的一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器8和兩個(gè)CCD攝像頭7。底部固定有X-Y平動(dòng)工作臺(tái)1，通過(guò)其平移運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)工件大范圍移動(dòng)。工作臺(tái)1的側(cè)面固定有在線刀具庫(kù)4，為連續(xù)加工提供刀具和接觸式測(cè)頭存放提供場(chǎng)所。六根呈空間排列的驅(qū)動(dòng)伸縮軸5的一端分別與位于頂部的3個(gè)鉸鏈6相連，另一端與加工動(dòng)平臺(tái)9相連。
圖2為本實(shí)施例的機(jī)床框架結(jié)構(gòu)的頂視示意圖(圖中省略了機(jī)床操作結(jié)構(gòu))。
圖中，頂部等邊三角形由三個(gè)桿31組成，底部三角形由三個(gè)桿32組成。兩個(gè)三角形節(jié)點(diǎn)由六個(gè)桿33聯(lián)結(jié)起來(lái)，構(gòu)成一個(gè)大的正八面體。當(dāng)在任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)施加作用力時(shí)，八面體框架的每一根桿都只受拉壓，不受彎矩，因此它具有很高的剛性，同時(shí)構(gòu)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可用空間大。
圖3為本實(shí)施例的X-Y平動(dòng)工作臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖簡(jiǎn)圖。
本實(shí)施例采用傳統(tǒng)的兩軸驅(qū)動(dòng)工作平臺(tái)，通過(guò)光柵尺傳感器位置反饋、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精密運(yùn)動(dòng)位置閉環(huán)控制。在X向工作臺(tái)11上布置有X向光柵尺位置傳感器10(位置反饋)、絲杠13(精密導(dǎo)向)、齒輪副15(傳動(dòng))、伺服電機(jī)14(驅(qū)動(dòng))、及Y向工作臺(tái)16，通過(guò)固定于Y向工作臺(tái)上的直線導(dǎo)套12帶動(dòng)Y向工作臺(tái)在固定于X向工作臺(tái)上的導(dǎo)軌進(jìn)行直線滑動(dòng)。Y向工作臺(tái)上結(jié)構(gòu)與X向工作臺(tái)基本一致，通過(guò)固定于工件平臺(tái)18上的直線導(dǎo)套17帶動(dòng)工件平臺(tái)在固定于Y向工作臺(tái)上的導(dǎo)軌進(jìn)行直線滑動(dòng)。這樣即可以通過(guò)工作臺(tái)的平動(dòng)有效擴(kuò)展可加工范圍，明顯提高了機(jī)床性能。
圖4為本實(shí)施例的刀具庫(kù)結(jié)構(gòu)示意圖。其中，a為正視圖，b為俯視圖，c為側(cè)視圖。
本實(shí)施例的刀具庫(kù)為一梯形長(zhǎng)方體，其上頂面由開(kāi)有多個(gè)刀具槽20，其側(cè)面開(kāi)有多個(gè)螺釘孔21，通過(guò)螺釘孔21將刀具庫(kù)固定于X-Y平動(dòng)工作臺(tái)的側(cè)面，可隨之進(jìn)行精密運(yùn)動(dòng)定位。結(jié)構(gòu)22為刀具庫(kù)支撐肋板。刀具槽20放置加工中所需刀具及接觸式測(cè)頭。當(dāng)加工過(guò)程需要換刀(可以是刀具，也可以是接觸式測(cè)頭，安裝方式相同)時(shí)，一方面主要靠六伸縮軸驅(qū)動(dòng)，精密移動(dòng)到所需位置，另一方面當(dāng)?shù)毒邘?kù)實(shí)際位置超出六伸縮軸結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)空間以后，控制平動(dòng)工作臺(tái)平動(dòng)到合適的換刀位置，然后由六伸縮軸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)換刀動(dòng)作。
圖5為本實(shí)施例的視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)原理示意圖。
本實(shí)施例由結(jié)構(gòu)光投射器8(布置于頂部等邊三角形一個(gè)桿的中點(diǎn))將柵格型光投射到固定在工件平臺(tái)18上的工件19表面，形成數(shù)條覆蓋工件表面的平行光帶，通過(guò)兩對(duì)稱布置的CCD攝像頭7(布置于頂部等邊三角形另兩個(gè)桿的中點(diǎn))攝取結(jié)構(gòu)光圖象，并送入信息處理系統(tǒng)中進(jìn)行相關(guān)信息處理。
圖6為本實(shí)施例的系統(tǒng)工作控制流程圖。
其基本過(guò)程1.無(wú)接觸式視覺(jué)方法進(jìn)行宏觀測(cè)量先由六伸縮軸將加工動(dòng)平臺(tái)抬起到最高位置，避免視覺(jué)測(cè)量干涉；然后攝取圖象，進(jìn)行二維處理，粗略確定工件的位置和姿態(tài)；之后由結(jié)構(gòu)光投射器打光，兩CCD攝像頭攝取圖象；而后對(duì)獲取到的結(jié)構(gòu)光圖象先進(jìn)行工件尋位特征點(diǎn)的采樣，通過(guò)經(jīng)典的立體視覺(jué)方法進(jìn)行工件表面點(diǎn)的三維坐標(biāo)計(jì)算，在系統(tǒng)規(guī)劃控制下，與工件的CAD模型進(jìn)行匹配，計(jì)算出工件的實(shí)際宏觀空間位姿；2.接觸式測(cè)頭測(cè)量方法精確測(cè)量在經(jīng)過(guò)第1步進(jìn)行工件實(shí)際位姿測(cè)取之后，在系統(tǒng)規(guī)劃控制下，控制加工動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行換刀操作，換取接觸式測(cè)頭(用傳統(tǒng)的刀具安裝方式安裝，放置于刀具庫(kù))，可以有目的地規(guī)劃接觸式測(cè)頭的測(cè)量點(diǎn)和測(cè)量路徑，快速有效地完成精密的接觸式測(cè)量，通過(guò)與工件的CAD模型進(jìn)行匹配，計(jì)算出工件的實(shí)際微觀空間位姿；3.實(shí)時(shí)加工控制在系統(tǒng)規(guī)化控制下，結(jié)合CAD模型庫(kù)，根據(jù)第2步中得到的尋位信息對(duì)經(jīng)預(yù)處理的工件幾何信息進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到其在加工坐標(biāo)系下的描述，處理生成工件表面的加工順序鏈表和切削參數(shù)，進(jìn)而生成六伸縮軸的伸縮長(zhǎng)短控制序列；4.順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工在系統(tǒng)規(guī)化控制下，結(jié)合CAD模型庫(kù)，在經(jīng)過(guò)第3.步生成驅(qū)動(dòng)控制策略以后，選取合適的加工刀具，通過(guò)六伸縮軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)作用，實(shí)現(xiàn)加工動(dòng)平臺(tái)的順應(yīng)工件實(shí)際位姿的準(zhǔn)確切削運(yùn)動(dòng)，完成工件的順應(yīng)現(xiàn)實(shí)加工操作。
該系統(tǒng)的工作方式為首先用通用緊固夾持元件(如螺栓、壓板等)將工件固定于工作臺(tái)上(無(wú)須精確定位)，然后由工件尋位系統(tǒng)以遞階方式快速獲取工件輪廓信息并實(shí)時(shí)求解出工件的實(shí)際狀態(tài)(位置與姿態(tài))。進(jìn)一步由智能控制器根據(jù)輸入的工件幾何工藝信息和工件尋位模塊反饋的工件實(shí)際狀態(tài)信息實(shí)時(shí)生成加工控制軌跡。最后由伺服驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)加工單元的有關(guān)部件運(yùn)動(dòng)，對(duì)毛坯或半成品進(jìn)行位姿自適應(yīng)加工得到合格的工件成品。
權(quán)利要求
1.一種智能尋位加工設(shè)備，包括虛擬軸加工機(jī)床的大八面體框架式結(jié)構(gòu)，它由12根桿通過(guò)位于底部的3個(gè)鉸鏈和位于頂部的3個(gè)鉸鏈連接形成空間八面體結(jié)構(gòu)，其特征在于，該八面體結(jié)構(gòu)上部固定有主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)，底部固定有X-Y平動(dòng)工作臺(tái)，該工作臺(tái)的側(cè)面固定有存放為連續(xù)加工提供刀具和接觸式測(cè)頭的在線刀具庫(kù)，六根呈空間排列的驅(qū)動(dòng)伸縮軸的一端分別與位于頂部的3個(gè)鉸鏈相連，另一端與加工動(dòng)平臺(tái)相連，還包括與主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)和接觸式測(cè)頭相連的儲(chǔ)存有順應(yīng)工件實(shí)際位置的自動(dòng)生成控制程序的計(jì)算機(jī)單元。
2.如權(quán)利要求1所述的智能尋位加工設(shè)備，其特征在于，該主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng)包括固定于機(jī)床頂部等邊三角形支架桿中點(diǎn)處的一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器和兩個(gè)CCD攝像頭。
全文摘要
本發(fā)明屬于機(jī)械加工制造領(lǐng)域。包括虛擬軸的大八面體框架式結(jié)構(gòu),該八面體上部固定有主動(dòng)式視覺(jué)信息獲取系統(tǒng),底部固定有平動(dòng)工作臺(tái),該工作臺(tái)的側(cè)面固定有在線刀具庫(kù),六根驅(qū)動(dòng)伸縮軸的一端分別與位于頂部的3個(gè)鉸鏈相連,另一端與加工動(dòng)平臺(tái)相連,還包括與儲(chǔ)存有順應(yīng)工件實(shí)際位置的自動(dòng)生成控制程序的計(jì)算機(jī)單元。本發(fā)明可在簡(jiǎn)單約束的條件下,實(shí)現(xiàn)大范圍的順應(yīng)工件現(xiàn)實(shí)的精密加工。
文檔編號(hào)B23Q41/04GK1256989SQ99127179
公開(kāi)日2000年6月21日 申請(qǐng)日期1999年12月30日 優(yōu)先權(quán)日1999年12月30日
發(fā)明者周凱, 毛德柱, 劉郁, 廖強(qiáng) 申請(qǐng)人:清華大學(xué)