本技術(shù)屬于機(jī)床，尤其涉及一種設(shè)有滾動式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)床的自動化加工作業(yè)中，工件大批量的陣列在輸送帶或托盤型的工裝內(nèi)，為了降低占用空間，因此相鄰工件之間的間距往往會非常小，而且還會將多個輸送帶或工裝分層疊放，這無疑將增加機(jī)械臂對工件的夾持難度。而針對于筒型工件，即內(nèi)壁和外壁都能用于夾持的工件，現(xiàn)有技術(shù)中普遍采用在機(jī)械臂的末端設(shè)置兩個夾持裝置，分別能夠用于夾持筒型工件的內(nèi)壁和外壁。根據(jù)具體的作業(yè)情況，選擇內(nèi)夾或外夾對工件進(jìn)行定位，繼而實現(xiàn)機(jī)床的自動上下料。

2、公開號為cn110977590a中國專利文獻(xiàn)公開了一種數(shù)控機(jī)床自動上下料機(jī)械手及其機(jī)床加工系統(tǒng)，包括支架；轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，包括固定與所述支架上的水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌上滑動固定有水平滑塊，所述水平滑塊上設(shè)置有安裝座，所述安裝座上滑動固定有垂直滑桿；旋轉(zhuǎn)手爪，固定于所述垂直滑桿底部，所述旋轉(zhuǎn)手爪包括氣缸安裝板、固定于所述氣缸安裝板底部的旋轉(zhuǎn)座和固定于所述氣缸安裝板頂部的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)座兩側(cè)分別固定有卸料爪和取料爪，能夠一個循環(huán)過程中可同時完成上料和下料兩個步驟。

3、上述專利方案中，機(jī)械臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有兩組夾持裝置，即兩個夾持部和兩個動力部，雖然在一定程度上提高了工作效率，但是機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載越大，末端的動力輸出要求也就越高，即末端動力裝置的重量和體積會相應(yīng)增加，這也將連鎖引起機(jī)械臂多級動力裝置都要同步增加，整體的控制難度也在提高，而在實際的使用過程中，兩組夾持裝置并不會同時進(jìn)行工作，只有夾持裝置轉(zhuǎn)動到指定位置才進(jìn)行工作，因此，并不需要設(shè)置兩組動力部。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)置兩個動力部，會增加末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載，進(jìn)而增加了機(jī)械臂的動力輸出要求；本實用新型的一個目的在于提供一種設(shè)有滾動式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置，通過在機(jī)械臂末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)置兩個夾持部和一個動力部，夾持部轉(zhuǎn)動至工作位置時與動力部傳動，另一個夾持部則保持夾持/松開狀態(tài)，繼而進(jìn)行工件的取放，降低了機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種設(shè)有滾動式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置，包括有定位管，所述定位管設(shè)置在機(jī)械臂上；連接座，所述連接座轉(zhuǎn)動連接在所述定位管上；夾持部，所述夾持部具有兩個，兩個所述夾持部對稱設(shè)置在所述連接座上；拉桿，所述拉桿具有兩個，且分別滑動連接在所述連接座上；兩個所述拉桿分別與兩個所述夾持部傳動連接；其中，所述定位管上滑動連接有傳動塊；所述傳動塊的滑動方向和所述拉桿的滑動方向均沿所述定位管的軸向設(shè)置；所述傳動塊上設(shè)置有驅(qū)動槽；所述拉桿上設(shè)置有定位滑塊；所述定位滑塊可選擇的進(jìn)入到所述驅(qū)動槽內(nèi)。

3、所述連接座相對所述定位管轉(zhuǎn)動，使其中一個所述定位滑塊進(jìn)入到所述驅(qū)動槽內(nèi)，進(jìn)而，所述傳動塊滑動帶動所述夾持部對工件進(jìn)行夾持，完成上下料過程。降低了動力部的數(shù)量，進(jìn)而降低了機(jī)械臂末端負(fù)載，所述機(jī)械臂的動力要求較低，同時也便于進(jìn)行程序控制。

4、可選地，所述機(jī)械臂包括有上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動連接在所述上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述連接座轉(zhuǎn)動連接在所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管轉(zhuǎn)動連接在所述上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管的轉(zhuǎn)動軸與所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動軸同軸；所述連接座的轉(zhuǎn)動軸與所述定位管的軸線重合設(shè)置。

5、所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括有用于驅(qū)動所述連接座轉(zhuǎn)動的第二動力部；所述上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括有用于驅(qū)動所述末端轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的第一動力部；對于精度要求較低的上下料工位，直接利用所述第二動力部驅(qū)動所述連接座轉(zhuǎn)動，雖然工件減小了兩個自由度，但是直接對所述機(jī)械臂進(jìn)行二次改造，簡化了控制和制造成本，也同樣進(jìn)一步降低了機(jī)械臂末端的負(fù)載。

6、可選地，所述機(jī)械臂包括有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述定位管設(shè)置在所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管上設(shè)置有用于驅(qū)動所述連接座轉(zhuǎn)動的切換電機(jī)。

7、對于移動精度要求較高的上下料工位，所述切換電機(jī)直接設(shè)置在所述定位管上，能夠為工件提供更多的自由度。

8、進(jìn)一步地，所述定位管內(nèi)壁設(shè)置有兩個定位槽；兩個所述定位槽互不連通，且分別與所述定位管同軸設(shè)置；所述驅(qū)動槽可選擇的與一個所述定位槽連通。

9、所述連接座相對所述定位管轉(zhuǎn)動時，所述定位滑塊進(jìn)入到所述定位槽內(nèi)，使所述夾持部保持夾持/松開狀態(tài)，即兩個所述夾持部可以同時對兩個工件保持夾持。

10、具體地，所述夾持部包括有夾持塊，所述夾持塊至少具有兩個，且分別滑動連接在所述連接座上；聯(lián)動環(huán)，所述聯(lián)動環(huán)滑動連接在所述連接座上，且分別與對應(yīng)的所述拉桿傳動連接；連桿，所述連桿與所述夾持塊的數(shù)量相同，且所述連桿的兩端分別與所述夾持塊和所述聯(lián)動環(huán)轉(zhuǎn)動連接；其中，同個所述夾持部中的各個所述夾持塊沿所述聯(lián)動環(huán)圓周方向均勻分布。

11、具體地，所述聯(lián)動環(huán)遠(yuǎn)離所述夾持塊的一端設(shè)置有傳動橫槽；所述拉桿靠近所述聯(lián)動環(huán)的一端設(shè)置有傳動柱；所述傳動柱位于對應(yīng)的所述傳動橫槽內(nèi)，并能夠帶動所述聯(lián)動環(huán)滑動。

12、優(yōu)選地，所述夾持塊遠(yuǎn)離所述聯(lián)動環(huán)的一端可拆卸連接有夾指；所述夾指遠(yuǎn)離所述夾持塊的一端設(shè)置有橡膠套；所述夾指為l型結(jié)構(gòu)。

13、所述夾指可以正裝或反裝在所述夾持塊上，即所述夾指的夾持端可以位于靠近所述聯(lián)動環(huán)軸線的位置或遠(yuǎn)離所述聯(lián)動環(huán)軸線的位置，通過所述夾指的安裝方式，調(diào)整內(nèi)夾或外夾的夾持方式。

14、優(yōu)選地，兩個所述聯(lián)動環(huán)的滑動方向相互垂直；所述拉桿偏心設(shè)置在所述連接座上。

15、進(jìn)一步地，所述傳動塊上設(shè)置有滑柱，所述滑柱位于所述傳動塊的滑動方向的兩側(cè)；所述定位管上設(shè)置有夾持氣缸；所述夾持氣缸的滑動桿上設(shè)置有動力塊；所述動力塊上設(shè)置有斜槽；所述滑柱位于所述斜槽內(nèi)。

16、具體地，所述定位管遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂的一端設(shè)置有連通槽；所述傳動塊滑動連接在所述連通槽內(nèi)；所述定位管側(cè)壁設(shè)置有兩個延伸板；所述延伸板分別位于所述動力塊滑動方向兩側(cè)；所述延伸板上設(shè)置有與所述滑柱滑動連接的導(dǎo)向槽；所述導(dǎo)向槽沿所述定位管軸向設(shè)置。

17、具體地，所述定位管遠(yuǎn)離所述連接座的一端設(shè)置有u型架；所述u型架的內(nèi)壁設(shè)置有與所述上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的連接軸；所述u型架的外壁設(shè)置有安裝板；所述夾持氣缸安裝在所述安裝板上。

18、所述夾持氣缸設(shè)置在所述上級執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步降低了所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要承擔(dān)的負(fù)載，進(jìn)一步降低所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動力要求。

19、相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：

20、1、通過在機(jī)械臂的末端設(shè)置一個夾持氣缸分別驅(qū)動兩個夾持部，對工件進(jìn)行自動上下料，降低了機(jī)械臂末端的動力需求，同時簡化了控制邏輯。

21、2、夾持部在轉(zhuǎn)動至工作位置時，與夾持氣缸傳動連接，并在夾持氣缸的控制下夾持(內(nèi)夾/外夾)工件，而另一個夾持部則保持原有的夾持狀態(tài)，即兩個夾持部能夠同時夾持一個或兩個工件，或根據(jù)對應(yīng)的工作過程切換對應(yīng)的夾持部進(jìn)行內(nèi)夾或外夾。

22、3、在機(jī)械臂上直接進(jìn)行二次改造，并能夠利用機(jī)械臂原有的第二動力部作為夾持部的切換動力源，進(jìn)一步降低生產(chǎn)組裝成本。