本技術(shù)涉及自動裝配，特別涉及一種螺栓擰緊裝置。

背景技術(shù)：

1、油底殼的作用是封閉曲軸箱作為貯油槽的外殼，防止雜質(zhì)進入，并收集和儲存由柴油機各摩擦表面流回的潤滑油，散去部分熱量，防止?jié)櫥脱趸?。而混線生產(chǎn)柴油機油底殼螺栓擰緊大都采用人工方式，但是油底殼螺栓需人工擰緊，重復(fù)次數(shù)多，勞動強度大，裝配一致性差，存在漏油風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型公開了一種螺栓擰緊裝置，用于在保證成像質(zhì)量的基礎(chǔ)上提高顏色還原性。

2、為達(dá)到上述目的，本實用新型提供以下技術(shù)方案：

3、一種螺栓擰緊裝置，包括：

4、機架；

5、反力抵消機構(gòu)，包括重力平衡器以及延伸方向兩兩垂直的第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌；所述第一滑軌固設(shè)于所述機架，所述第二滑軌滑動安裝于所述第一滑軌，所述第三滑軌滑動安裝于所述第二滑軌；

6、擰緊機構(gòu)，包括安裝板以及固設(shè)于所述安裝板的擰緊軸，所述安裝板固設(shè)于所述第三滑軌，所述重力平衡器與所述安裝板連接，用于吸收重力方向上的作用力；

7、協(xié)作機器人，與所述擰緊軸信號連接，用于驅(qū)動所述擰緊軸轉(zhuǎn)動；所述協(xié)作機器人的操作端與所述安裝板連接，用于帶動所述安裝板相對所述機架動作；

8、視覺引導(dǎo)機構(gòu)，與所述協(xié)作機器人信號連接，用于引導(dǎo)所述協(xié)作機器人動作。

9、本申請?zhí)峁┑穆菟〝Q緊裝置采用視覺引導(dǎo)機構(gòu)引導(dǎo)協(xié)作機器人動作，協(xié)作機器人自動驅(qū)動擰緊軸進行螺栓擰緊工作，避免了采用人工手動使用氣動擰緊工具進行螺栓擰緊的工作方式，這種人工擰緊的工作方式存在勞動強度，生產(chǎn)效率低，工藝穩(wěn)定差和螺栓錯漏裝配等質(zhì)量問題，產(chǎn)品質(zhì)量不受控制。因而本申請應(yīng)用視覺引導(dǎo)機器人準(zhǔn)確擰緊，保證裝配的一致性。

10、并且，由于協(xié)作機器人負(fù)載較小，擰緊軸在擰緊過程中會產(chǎn)生反力，直接反饋給協(xié)作機器人，導(dǎo)致機器人報警，而本申請通過設(shè)置反力抵消機構(gòu)使得協(xié)作機器人只需要走坐標(biāo)即可完成螺栓擰緊過程。為了便于說明，定義第一滑軌的延伸方向為x軸，定義第二滑軌的延伸方向為y軸，定義第三滑軌的延伸方向為z軸。在x軸方向上，第二滑軌可以沿第一滑軌的延伸方向滑動，吸收x軸方向上的反力；在y軸方向上，第三滑軌可以沿第二滑軌的延伸方向滑動，吸收y軸方向上的反力；在z軸方向上，第三滑軌相對第二滑軌還可以沿第三滑軌的延伸方向滑動，吸收z軸方向上的反力，同時，始終采用重力平衡器平衡重力方向即z軸上的作用力；因而可以避免協(xié)作機器人作業(yè)過程中因擰緊軸反力造成的報警。

11、在一些實施例中，所述第三滑軌與所述第二滑軌之間連接有滑塊組件，所述滑塊組件包括與所述第二滑軌滑動連接的第一滑動部以及與所述第三滑軌滑動連接的第二滑動部，所述第一滑動部和所述第二滑動部連接形成l型結(jié)構(gòu)。

12、在一些實施例中，所述重力平衡器一端與所述第二滑動部連接，另一端與所述安裝板連接。

13、在一些實施例中，所述重力平衡器為平衡氣缸。

14、在一些實施例中，所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)包括光源組件和圖像采集器，所述光源組件用于為所述圖像采集器提供光源；所述圖像采集器固設(shè)于所述安裝板并與所述協(xié)作機器人信號連接，用于采集圖像并根據(jù)所述圖像引導(dǎo)所述協(xié)作機器人動作。

15、在一些實施例中，所述重力平衡器、所述第二滑軌和所述第三滑軌均為兩個，且一個所述重力平衡器、一個所述第二滑軌和一個所述第三滑軌為一個反力抵消組，每個所述反力抵消組中的第三滑軌上均設(shè)置有一個所述擰緊機構(gòu)、一個所述協(xié)作機器人以及一個所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)。

16、在一些實施例中，所述螺栓擰緊裝置還包括輸送機構(gòu)和定位機構(gòu)；

17、所述輸送機構(gòu)輸送的工件相對所述機架具有擰緊工位；

18、所述定位機構(gòu)用于當(dāng)所述輸送機構(gòu)將工件輸送至所述擰緊工位時固定所述工件，以使所述工件相對所述機架固定。

19、在一些實施例中，所述定位機構(gòu)包括定位銷和定位驅(qū)動，所述定位驅(qū)動與所述定位銷傳動連接，用于驅(qū)動所述定位銷插入所述工件上的定位孔。

20、在一些實施例中，所述螺栓擰緊裝置還包括送料機構(gòu)；

21、所述送料機構(gòu)沿螺栓輸送方向包括圓振送料器、直振送料器和分料器；

22、所述分料器用于將所述螺栓輸送至所述擰緊軸的取料工位。

23、在一些實施例中，所述螺栓擰緊裝置還包括集中控制器，所述集中控制器與所述擰緊機構(gòu)、所述協(xié)作機器人以及所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)信號連接。

技術(shù)特征：

1.一種螺栓擰緊裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述第三滑軌與所述第二滑軌之間連接有滑塊組件，所述滑塊組件包括與所述第二滑軌滑動連接的第一滑動部以及與所述第三滑軌滑動連接的第二滑動部，所述第一滑動部和所述第二滑動部連接形成l型結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述重力平衡器一端與所述第二滑動部連接，另一端與所述安裝板連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述重力平衡器為平衡氣缸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)包括光源組件和圖像采集器，所述光源組件用于為所述圖像采集器提供光源；所述圖像采集器固設(shè)于所述安裝板并與所述協(xié)作機器人信號連接，用于采集圖像并根據(jù)所述圖像引導(dǎo)所述協(xié)作機器人動作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述重力平衡器、所述第二滑軌和所述第三滑軌均為兩個，且一個所述重力平衡器、一個所述第二滑軌和一個所述第三滑軌為一個反力抵消組，每個所述反力抵消組中的第三滑軌上均設(shè)置有一個所述擰緊機構(gòu)、一個所述協(xié)作機器人以及一個所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述螺栓擰緊裝置還包括輸送機構(gòu)和定位機構(gòu)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述定位機構(gòu)包括定位銷和定位驅(qū)動，所述定位驅(qū)動與所述定位銷傳動連接，用于驅(qū)動所述定位銷插入所述工件上的定位孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述螺栓擰緊裝置還包括送料機構(gòu)；

10.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的螺栓擰緊裝置，其特征在于，所述螺栓擰緊裝置還包括集中控制器，所述集中控制器與所述擰緊機構(gòu)、所述協(xié)作機器人以及所述視覺引導(dǎo)機構(gòu)信號連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種螺栓擰緊裝置，包括：機架；反力抵消機構(gòu)，包括重力平衡器以及延伸方向兩兩垂直的第一滑軌、第二滑軌和第三滑軌；第一滑軌固設(shè)于機架，第二滑軌滑動安裝于第一滑軌，第三滑軌滑動安裝于第二滑軌；擰緊機構(gòu)，包括安裝板以及固設(shè)于安裝板的擰緊軸，安裝板固設(shè)于第三滑軌，重力平衡器與安裝板連接，用于吸收重力方向上的作用力；協(xié)作機器人，與擰緊軸信號連接，用于驅(qū)動擰緊軸轉(zhuǎn)動；協(xié)作機器人的操作端與安裝板連接，用于帶動安裝板相對機架動作；視覺引導(dǎo)機構(gòu)，與協(xié)作機器人信號連接，用于引導(dǎo)協(xié)作機器人動作。本申請避免了采用人工手動使用氣動擰緊工具進行螺栓擰緊的工作方式，保證裝配的一致性。

技術(shù)研發(fā)人員：李文博,王輝,王平,周曉宇,李超,宋永正
受保護的技術(shù)使用者：濰柴動力股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240119
技術(shù)公布日：2024/12/19