本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種兩抓手工件替換機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，普遍采用一個(gè)基座模組上安裝一個(gè)抓手的結(jié)構(gòu)，對(duì)于僅需要單個(gè)工件單次操作的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)尚能滿足需求，然而當(dāng)工件需要進(jìn)行復(fù)雜操作或有多個(gè)工位時(shí)，其需要設(shè)置多個(gè)基座模組和對(duì)應(yīng)數(shù)量的抓手，其制造成本高。在被沖壓的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)需要進(jìn)行雙面沖壓時(shí)，即需要將工件單面沖壓后再翻轉(zhuǎn)180°進(jìn)行沖壓，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人作業(yè)結(jié)構(gòu)如下，機(jī)器人甲從第一臺(tái)壓力機(jī)中取出工件放入翻轉(zhuǎn)機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)將工件翻轉(zhuǎn)后，由機(jī)器人乙從翻轉(zhuǎn)機(jī)中提取工件再放入第二臺(tái)壓力機(jī)中，故此工序需二臺(tái)機(jī)器人和一臺(tái)翻轉(zhuǎn)機(jī)，其使得自動(dòng)化沖壓線的制造成本高，且由于需要經(jīng)過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)中轉(zhuǎn)，使得整條沖壓產(chǎn)線的生產(chǎn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種兩抓手工件替換機(jī)構(gòu)，其在一個(gè)基座模組上同時(shí)設(shè)置有兩個(gè)可相對(duì)Y軸進(jìn)行繞轉(zhuǎn)的抓手，降低了制作成本，且提高了生產(chǎn)效率。

一種兩抓手工件替換機(jī)構(gòu)，其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動(dòng)，所述基座模組的上部輸出端固裝有連接基座，所述連接基座的對(duì)應(yīng)于Y軸向上平行布置有兩個(gè)安裝空腔，Y向安裝軸貫穿兩個(gè)所述安裝空腔的側(cè)壁固裝布置，兩個(gè)齒輪的內(nèi)圈固裝有軸承后分別套裝于對(duì)應(yīng)所述安裝空腔內(nèi)的Y向安裝軸，兩個(gè)齒輪對(duì)應(yīng)于所述連接基座的內(nèi)側(cè)分別嚙合有Z軸齒條，每根所述Z軸齒條的下端分別固裝于Z軸直線氣缸的上部活塞桿，每個(gè)所述Z軸直線氣缸分別固裝于所述連接基座的對(duì)應(yīng)側(cè)位置，兩個(gè)齒輪分別為第一齒輪、第二齒輪，所述第一齒輪的外側(cè)上固裝有第一抓手模組的內(nèi)側(cè)桿端，所述第二齒輪外側(cè)上固裝有第二抓手模組的內(nèi)側(cè)桿端。

其進(jìn)一步特征在于：

每個(gè)所述Z軸齒條的支承側(cè)嵌裝于對(duì)應(yīng)的Z軸線性滑軌內(nèi)，所述Z軸線性滑軌分別固裝于所述連接基座的對(duì)應(yīng)位置，確保Z軸齒條的直線運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)；

所述Y向安裝軸對(duì)應(yīng)于所述連接基座兩外側(cè)壁上分別設(shè)置有鎖緊螺母，確保Y向安裝軸的位置穩(wěn)固。

采用上述技術(shù)方案后，第一抓手模組、第二抓手模組分別通過(guò)各自對(duì)應(yīng)的Z軸直線氣缸、Z軸齒條、齒輪傳動(dòng)，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋轉(zhuǎn)90°，其在一個(gè)基座模組上同時(shí)設(shè)置有兩個(gè)可相對(duì)Y軸進(jìn)行繞轉(zhuǎn)的抓手，降低了制作成本，且提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的A-A向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的B-B向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中序號(hào)所對(duì)應(yīng)的名稱如下：

基座模組1、連接基座2、安裝空腔3、Y向安裝軸4、軸承5、Z軸齒條6、Z軸直線氣缸7、上部活塞桿8、第一齒輪9、第二齒輪10、第一抓手模組11、第二抓手模組12、Z軸線性滑軌13、鎖緊螺母14。

具體實(shí)施方式

一種兩抓手工件替換機(jī)構(gòu)，見(jiàn)圖1～圖3：其包括基座模組1，基座模組可X軸、Y軸移動(dòng)，基座模組1的上部輸出端固裝有連接基座2，連接基座2的對(duì)應(yīng)于Y軸向上平行布置有兩個(gè)安裝空腔3，Y向安裝軸4貫穿兩個(gè)安裝空腔3的側(cè)壁固裝布置，兩個(gè)齒輪的內(nèi)圈固裝有軸承5后分別套裝于對(duì)應(yīng)安裝空腔3內(nèi)的Y向安裝軸4，兩個(gè)齒輪對(duì)應(yīng)于連接基座2的內(nèi)側(cè)分別嚙合有Z軸齒條6，每根Z軸齒條6的下端分別固裝于Z軸直線氣缸7的上部活塞桿8，每個(gè)Z軸直線氣缸7分別固裝于連接基座2的對(duì)應(yīng)側(cè)位置，兩個(gè)齒輪分別為第一齒輪9、第二齒輪10，第一齒輪9的外側(cè)上固裝有第一抓手模組11的內(nèi)側(cè)桿端，第二齒輪10的外側(cè)上固裝有第二抓手模組12的內(nèi)側(cè)桿端。

每個(gè)Z軸齒條6的支承側(cè)嵌裝于對(duì)應(yīng)的Z軸線性滑軌13內(nèi)，Z軸線性滑軌13分別固裝于連接基座2的對(duì)應(yīng)位置，確保Z軸齒條6的直線運(yùn)動(dòng)精準(zhǔn)；

Y向安裝軸4對(duì)應(yīng)于連接基座2兩外側(cè)壁上分別設(shè)置有鎖緊螺母14，確保Y向安裝軸4的位置穩(wěn)固。

其工作原理如下：第一抓手模組11、第二抓手模組12分別通過(guò)各自對(duì)應(yīng)的Z軸直線氣缸7、Z軸齒條8、齒輪傳動(dòng)，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋轉(zhuǎn)90°，其在一個(gè)基座模組1上同時(shí)設(shè)置有兩個(gè)可相對(duì)Y軸進(jìn)行繞轉(zhuǎn)的抓手，降低了制作成本，且提高了生產(chǎn)效率。

以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但內(nèi)容僅為本實(shí)用新型創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型創(chuàng)造的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型創(chuàng)造申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。