本發(fā)明屬于將多種不同的部件裝配成為組合單元的機(jī)械的領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器視覺(jué)是在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中代替人類(lèi)視覺(jué)自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品外形特征做全檢的技術(shù)，泛指搭載視覺(jué)影像系統(tǒng)的檢測(cè)設(shè)備，影像系統(tǒng)主要是由相機(jī)、鏡頭與光源等光學(xué)儀器所建構(gòu)而成的，其原理是由計(jì)算機(jī)或圖像處理器以及相關(guān)設(shè)備來(lái)模擬人的視覺(jué)行為，完成得到人的視覺(jué)系統(tǒng)所得到的信息。隨著工業(yè)4.0時(shí)代的到來(lái)，機(jī)器視覺(jué)在智能制造業(yè)領(lǐng)域的作用越來(lái)越重要。

機(jī)器視覺(jué)廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造檢測(cè)等工業(yè)領(lǐng)域，用來(lái)保證產(chǎn)品質(zhì)量，控制生產(chǎn)流程，感知環(huán)境等。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專(zhuān)用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。

現(xiàn)有的輪轂及軸承等配件的裝配系統(tǒng)，只能進(jìn)行單一的設(shè)定好的型號(hào)、尺寸的輪轂按照固定的步驟和模式進(jìn)行裝配，存在的問(wèn)題是只能針對(duì)設(shè)定好的尺寸和型號(hào)的輪轂及其配件進(jìn)行裝配，不能處理不同型號(hào)、尺寸的輪轂。同時(shí)一些輪轂需要在裝配過(guò)程中對(duì)輪轂進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，另一些不需要翻轉(zhuǎn)，傳統(tǒng)的裝配系統(tǒng)只能按設(shè)定好的程序進(jìn)行翻轉(zhuǎn)或者不翻轉(zhuǎn)，不能自動(dòng)識(shí)別是否需要翻轉(zhuǎn)和進(jìn)行翻轉(zhuǎn)操作。現(xiàn)有技術(shù)的裝配系統(tǒng)，對(duì)于不同的輪轂裝配，需要人工肉眼識(shí)別輪轂的型號(hào)、尺寸，進(jìn)而選擇由輸送系統(tǒng)輸送相應(yīng)型號(hào)、尺寸的配件，通過(guò)夾具夾持各個(gè)配件進(jìn)行組裝，需要每一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行一次設(shè)置，操作繁雜，自動(dòng)化程度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的發(fā)明人提出了一種基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂的型號(hào)、尺寸等信息進(jìn)行采集、處理、判斷，進(jìn)而匹配對(duì)應(yīng)尺寸的各個(gè)配件，同時(shí)可以判斷輪轂裝配過(guò)程中的翻轉(zhuǎn)步驟取舍，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同型號(hào)、尺寸的輪轂的全自動(dòng)裝配。

一種基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，包括以下組件：

機(jī)器視覺(jué)采集裝置，采集輪轂的視覺(jué)信息；

機(jī)器視覺(jué)中央處理器，根據(jù)采集的輪轂視覺(jué)信息判斷并匹配對(duì)應(yīng)的輪轂配件，將輪轂配件輸至對(duì)應(yīng)的上料系統(tǒng)，還用于控制輪轂在裝配過(guò)程中的翻轉(zhuǎn)判斷輪轂的型號(hào)、尺寸，然后匹配與所述輪轂配套的配件的型號(hào)、尺寸，以及判斷所述輪轂是否需要在安裝好第一軸承后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，；

輸送機(jī)構(gòu)，輸送所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)和配件，包括輪轂輸送機(jī)構(gòu)、第一軸承輸送機(jī)構(gòu)、中隔套輸送機(jī)構(gòu)、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)；所述配件包括第一軸承、中隔套、支撐圈和第二軸承；

組裝工位及夾具，包括第一軸承組裝工位、輪轂翻轉(zhuǎn)工位和c型壓機(jī)工位及其對(duì)應(yīng)的夾具；其中，所述第一軸承組裝工位安裝第一軸承到所述輪轂上，所述輪轂翻轉(zhuǎn)工位接收中央處理器的信號(hào)，對(duì)所述輪轂進(jìn)行翻轉(zhuǎn)或不翻轉(zhuǎn)；所述c型壓機(jī)裝配中隔套、支撐圈和第二軸承到完成第一軸承安裝和翻轉(zhuǎn)/不翻轉(zhuǎn)的所述輪轂上；所述第一軸承組裝工位、輪轂翻轉(zhuǎn)工位和c型壓機(jī)之間的輪轂輸送通過(guò)所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)；所述配件由配件輸送機(jī)構(gòu)輸送；

還包括與所述機(jī)器視覺(jué)中央處理器電信號(hào)連接的配件上料系統(tǒng)。

可選的，所述輪轂視覺(jué)信息包括輪轂的型號(hào)、尺寸；所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置和組裝工位及夾具均圍繞所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)；所述第一軸承輸送機(jī)構(gòu)圍繞所述第一軸承組裝工位，所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)圍繞所述c型壓機(jī)工位；所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置設(shè)于位于所述第一軸承組裝工位之前的輪轂輸送機(jī)構(gòu)上；

可選的，所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置包括機(jī)器視覺(jué)采集支架和機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備；所述機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備沿垂直于所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)的方向?qū)λ鲚嗇炤斔蜋C(jī)構(gòu)上運(yùn)輸?shù)妮嗇炦M(jìn)行信息采集；所述機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備為相機(jī)。

可選的，所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)包括輪轂輸送支架、固定在所述輪轂輸送支架頂端兩側(cè)的滾輪固定梁和設(shè)于所述滾輪固定梁上的鏈輪滾筒，各個(gè)所述鏈輪滾筒之間傳動(dòng)連接，任意一個(gè)所述鏈輪滾筒連接電機(jī)軸。

可選的，所述第一軸承輸送機(jī)構(gòu)和第二軸承輸送機(jī)構(gòu)各自包括軸承轉(zhuǎn)盤(pán)、設(shè)于所述軸承轉(zhuǎn)盤(pán)的向上垂直的軸承桿和夾具，所述夾具自下而上夾取軸承并向上安裝。

可選的，所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)包括底座、滾筒轉(zhuǎn)軸、中隔套底板、中隔套托盤(pán)和推桿；所述滾筒轉(zhuǎn)軸在所述底座上前后端各設(shè)有一個(gè)；所述中隔套底板由所述滾筒轉(zhuǎn)軸提供動(dòng)力而帶動(dòng)所述中隔套托盤(pán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)以供上下料，所述推桿在所述中隔套托盤(pán)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)向夾具側(cè)把所述中隔套托盤(pán)中的中隔套推出，供夾具夾取。

可選的，所述支撐圈輸送機(jī)構(gòu)包括包括支撐圈轉(zhuǎn)盤(pán)、設(shè)于所述支撐圈轉(zhuǎn)盤(pán)的向上垂直的支撐圈桿和夾具。

可選的，所述第一軸承組裝工位包括上部橫跨輪轂輸送機(jī)構(gòu)的第一軸承組裝支架、位于所述第一軸承組裝支架上部的第一軸承組裝氣缸和夾具；與所述第一軸承組裝氣缸的軸連接的固定塊向下穿過(guò)所述輪轂的空腔與輪轂接觸。

可選的，所述輪轂翻轉(zhuǎn)工位包括輪轂翻轉(zhuǎn)底座、設(shè)于所述輪轂翻轉(zhuǎn)底座一側(cè)的豎直導(dǎo)軌支架、兩條設(shè)于所述豎直導(dǎo)軌支架上的豎直導(dǎo)軌、設(shè)于所述豎直導(dǎo)軌上的豎直滑塊、固定兩個(gè)所述豎直滑塊的連接座、設(shè)于所述連接座側(cè)的步進(jìn)電機(jī)、與所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接的水平導(dǎo)軌支架、兩條設(shè)于所述水平導(dǎo)軌支架上的水平導(dǎo)軌、設(shè)于所述水平導(dǎo)軌上的水平滑塊、兩個(gè)與兩個(gè)所述水平滑塊連接的支撐座、兩個(gè)設(shè)于所述支撐座的夾臂、連接兩個(gè)所述夾臂的平軌氣缸；所述步進(jìn)電機(jī)和平軌氣缸通過(guò)電信號(hào)連接所述機(jī)器視覺(jué)中央處理器。

可選的，所述c型壓機(jī)工位包括c型壓機(jī)和輪轂連續(xù)抓取系統(tǒng)，所述輪轂連續(xù)抓取系統(tǒng)包括輪轂連續(xù)抓取支架、設(shè)于所述輪轂連續(xù)抓取支架上可水平旋轉(zhuǎn)180°的輪轂連續(xù)抓取平臺(tái)、分別設(shè)于所述輪轂連續(xù)抓取平臺(tái)兩側(cè)可以上下滑動(dòng)且呈180°的輪轂連續(xù)抓取臂。

可選的，還包括外殼，所述外殼罩射于所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)和c型壓機(jī)工位上；整個(gè)自動(dòng)裝配系統(tǒng)設(shè)有位置傳感器；所述位置傳感器電信號(hào)連接機(jī)器視覺(jué)中央處理器，所述外殼上設(shè)有分別與所述視覺(jué)中央處理器電信號(hào)連接的三色燈、顯示屏和控制開(kāi)關(guān)。

在本發(fā)明中，對(duì)機(jī)器視覺(jué)采集裝置獲取的圖像的處理及相關(guān)算法為現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)算法。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂的型號(hào)、尺寸等信息進(jìn)行采集、處理、判斷，進(jìn)而匹配對(duì)應(yīng)尺寸的各個(gè)配件，同時(shí)可以判斷輪轂裝配過(guò)程中的翻轉(zhuǎn)步驟取舍，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同型號(hào)、尺寸的輪轂的全自動(dòng)裝配。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)的后面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)的前面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)輪轂輸送機(jī)構(gòu)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)輪轂輸送機(jī)構(gòu)的前面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)軸承輸送結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)中隔套輸送結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)支撐圈輸送結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)第一軸承組裝工位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)輪轂翻轉(zhuǎn)工位的后面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為實(shí)施例1自動(dòng)裝配系統(tǒng)c型壓機(jī)工位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為實(shí)施例2自動(dòng)裝配系統(tǒng)的后面外部結(jié)構(gòu)示意圖；

以上附圖中各圖的比例尺并不統(tǒng)一，為了觀看清楚，各圖是在已有基礎(chǔ)上進(jìn)行適當(dāng)?shù)目s放。

圖中，機(jī)器視覺(jué)采集裝置1、機(jī)器視覺(jué)中央處理器2、輪轂輸送機(jī)構(gòu)31、第一軸承輸送機(jī)構(gòu)32、中隔套輸送機(jī)構(gòu)33、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)34、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)35、第一軸承組裝工位41、輪轂翻轉(zhuǎn)工位42、c型壓機(jī)工位43、輪轂輸送支架311、滾輪固定梁312、鏈輪滾筒313、軸承轉(zhuǎn)盤(pán)321、軸承桿322、底座331、滾筒轉(zhuǎn)軸332、中隔套底板333、中隔套托盤(pán)334和推桿335、支撐圈轉(zhuǎn)盤(pán)341、支撐圈桿342、第一軸承組裝支架411、第一軸承組裝氣缸412、輪轂翻轉(zhuǎn)底座421、豎直導(dǎo)軌支架422、豎直導(dǎo)軌423、豎直滑塊424、連接座425、步進(jìn)電機(jī)的軸426、水平導(dǎo)軌支架427、水平滑塊428、支撐座429、夾臂4210、平軌氣缸4211、c型壓機(jī)431、輪轂連續(xù)抓取支架432、輪轂連續(xù)抓取平臺(tái)433、輪轂連續(xù)抓取臂434。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明之技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所達(dá)成目的及功效，以下茲例舉實(shí)施例詳予說(shuō)明。

實(shí)施例1

一種基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，如圖1、圖2、圖3所示，包括以下組件：

機(jī)器視覺(jué)采集裝置1，采集輪轂的視覺(jué)信息；

機(jī)器視覺(jué)中央處理器2，根據(jù)采集的輪轂視覺(jué)信息判斷并匹配對(duì)應(yīng)的輪轂配件，將輪轂配件輸至對(duì)應(yīng)的上料系統(tǒng)，還用于控制輪轂在裝配過(guò)程中的翻轉(zhuǎn)判斷輪轂的型號(hào)、尺寸，然后匹配與所述輪轂配套的配件的型號(hào)、尺寸，以及判斷所述輪轂是否需要在安裝好第一軸承后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，；

輸送機(jī)構(gòu)，輸送所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)31和配件，包括輪轂輸送機(jī)構(gòu)31、第一軸承輸送機(jī)構(gòu)32、中隔套輸送機(jī)構(gòu)33、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)34、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)35；所述配件包括第一軸承、中隔套、支撐圈和第二軸承；

組裝工位及夾具，包括第一軸承組裝工位41、輪轂翻轉(zhuǎn)工位42和c型壓機(jī)工位43及其對(duì)應(yīng)的夾具；其中，所述第一軸承組裝工位41安裝第一軸承到所述輪轂上，所述輪轂翻轉(zhuǎn)工位41接收中央處理器的信號(hào)，對(duì)所述輪轂進(jìn)行翻轉(zhuǎn)或不翻轉(zhuǎn)；所述c型壓機(jī)41裝配中隔套、支撐圈和第二軸承到完成第一軸承安裝和翻轉(zhuǎn)/不翻轉(zhuǎn)的所述輪轂上；所述第一軸承組裝工位、輪轂翻轉(zhuǎn)工位和c型壓機(jī)之間的輪轂輸送通過(guò)所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)31實(shí)現(xiàn)；所述配件由配件輸送機(jī)構(gòu)輸送；

還包括與所述機(jī)器視覺(jué)中央處理器2電信號(hào)連接的配件上料系統(tǒng)。

所述輪轂視覺(jué)信息包括輪轂的型號(hào)、尺寸；所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置1和組裝工位及夾具均圍繞所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)31；所述第一軸承輸送機(jī)構(gòu)32圍繞所述第一軸承組裝工位41，所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)33、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)34、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)35圍繞所述c型壓機(jī)工位43；所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置1設(shè)于位于所述第一軸承組裝工位41之前的輪轂輸送機(jī)構(gòu)31上；

所述機(jī)器視覺(jué)采集裝置1包括機(jī)器視覺(jué)采集支架和機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備；所述機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備沿垂直于所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)31的方向?qū)λ鲚嗇炤斔蜋C(jī)構(gòu)31上運(yùn)輸?shù)妮嗇炦M(jìn)行信息采集；所述機(jī)器視覺(jué)采集設(shè)備為相機(jī)。

結(jié)合圖4、圖5所示，所述輪轂輸送機(jī)構(gòu)31包括輪轂輸送支架311、固定在所述輪轂輸送支架311頂端兩側(cè)的滾輪固定梁312和設(shè)于所述滾輪固定梁312上的鏈輪滾筒313，各個(gè)所述鏈輪滾筒313之間傳動(dòng)連接，任意一個(gè)所述鏈輪滾筒313連接電機(jī)軸。

結(jié)合圖6所示，所述第一軸承輸送機(jī)構(gòu)32和第二軸承輸送機(jī)構(gòu)35各自包括軸承轉(zhuǎn)盤(pán)321、設(shè)于所述軸承轉(zhuǎn)盤(pán)321的向上垂直的軸承桿322和夾具，所述夾具自下而上夾取軸承并向上安裝。

結(jié)合圖7所示，所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)33包括底座331、滾筒轉(zhuǎn)軸332、中隔套底板333、中隔套托盤(pán)334和推桿335；所述滾筒轉(zhuǎn)軸332在所述底座331上前后端各設(shè)有一個(gè)；所述中隔套底板333由所述滾筒轉(zhuǎn)軸332提供動(dòng)力而帶動(dòng)所述中隔套托盤(pán)334往復(fù)運(yùn)動(dòng)以供上下料，所述推桿335在所述中隔套托盤(pán)334到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)向夾具側(cè)把所述中隔套托盤(pán)334中的中隔套推出，供夾具夾取。

結(jié)合圖8所示，所述支撐圈輸送機(jī)構(gòu)34包括包括支撐圈轉(zhuǎn)盤(pán)341、設(shè)于所述支撐圈轉(zhuǎn)盤(pán)341的向上垂直的支撐圈桿342和夾具。

結(jié)合圖9所示，所述第一軸承組裝工位41包括上部橫跨輪轂輸送機(jī)構(gòu)31的第一軸承組裝支架411、位于所述第一軸承組裝支架411上部的第一軸承組裝氣缸412和夾具；與所述第一軸承組裝氣缸412的軸連接的固定塊向下穿過(guò)所述輪轂的空腔與輪轂接觸。

結(jié)合圖10所示，所述輪轂翻轉(zhuǎn)工位42包括輪轂翻轉(zhuǎn)底座421、設(shè)于所述輪轂翻轉(zhuǎn)底座421一側(cè)的豎直導(dǎo)軌支架422、兩條設(shè)于所述豎直導(dǎo)軌支架422上的豎直導(dǎo)軌423、設(shè)于所述豎直導(dǎo)軌423上的豎直滑塊424、與固定兩個(gè)所述豎直滑塊424的連接座425、設(shè)于所述連接座425側(cè)的步進(jìn)電機(jī)、與所述步進(jìn)電機(jī)的軸426連接的水平導(dǎo)軌支架427、兩條設(shè)于所述水平導(dǎo)軌支架427上的水平導(dǎo)軌、設(shè)于所述水平導(dǎo)軌上的水平滑塊428、兩個(gè)與兩個(gè)所述水平滑塊428連接的支撐座429、兩個(gè)設(shè)于所述支撐座429的夾臂4210、連接兩個(gè)所述夾臂4210的平軌氣缸4211；所述步進(jìn)電機(jī)和平軌氣缸4211通過(guò)電信號(hào)連接所述機(jī)器視覺(jué)中央處理器2。

結(jié)合圖11所示，所述c型壓機(jī)工位43包括c型壓機(jī)431和輪轂連續(xù)抓取系統(tǒng)，所述輪轂連續(xù)抓取系統(tǒng)包括輪轂連續(xù)抓取支架432、設(shè)于所述輪轂連續(xù)抓取支架432上可水平旋轉(zhuǎn)180°的輪轂連續(xù)抓取平臺(tái)433、分別設(shè)于所述輪轂連續(xù)抓取平臺(tái)433兩側(cè)可以上下滑動(dòng)且呈180°的輪轂連續(xù)抓取臂434。

本實(shí)施例的基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意型號(hào)的輪轂進(jìn)行機(jī)器視覺(jué)信息采集，控制加工過(guò)程和配件上料系統(tǒng)選擇相應(yīng)的型號(hào)。

實(shí)施例2

與實(shí)施例1的不同之處在于，如圖12所示，還包括外殼，所述外殼罩射于所述中隔套輸送機(jī)構(gòu)33、支撐圈輸送機(jī)構(gòu)34、第二軸承輸送機(jī)構(gòu)35和c型壓機(jī)工位43上；整個(gè)自動(dòng)裝配系統(tǒng)設(shè)有位置傳感器；所述位置傳感器電信號(hào)連接機(jī)器視覺(jué)中央處理器2，所述外殼上設(shè)有分別與所述視覺(jué)中央處理器2電信號(hào)連接的三色燈、顯示屏和控制開(kāi)關(guān)。

本實(shí)施例的基于機(jī)械視覺(jué)智能輪轂軸承在線柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，視覺(jué)中央處理器2接收位置傳感器的信號(hào)，可以提供報(bào)警、顯示參數(shù)和緊急關(guān)停等功能。

綜上所述，僅為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，不以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡依本發(fā)明專(zhuān)利范圍及說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效變化與修飾，皆為本發(fā)明專(zhuān)利涵蓋的范圍之內(nèi)。