本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的運(yùn)用越來越廣泛，極大提高了生產(chǎn)效率和加工精度。另外，在大型機(jī)械的裝配過程中，整體機(jī)械不易移動，對于其部件的組裝，可以由小型化的、可移動的機(jī)器人完成。例如螺釘自動安裝機(jī)器人在各工位之間移動，可將不同規(guī)格的螺釘安裝至設(shè)定位置，完成一套組裝工序。

對于上述機(jī)器人，在結(jié)構(gòu)上要求小型化和輕便化，雖設(shè)有儲料裝置，但儲料空間有限，工作時需要時常加料?，F(xiàn)有的加料裝置功能單一，只能外接固定于機(jī)械設(shè)備上，不適用于該自動安裝機(jī)器人。對于不斷變換工位的自動安裝機(jī)器人，如何進(jìn)行自動化、智能化的加料，且不影響自動安裝機(jī)器人生產(chǎn)效率，是目前急需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明的目的：本發(fā)明公開一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，基于室內(nèi)導(dǎo)航功能，對自身以及預(yù)加料的機(jī)器人分別定位，實(shí)現(xiàn)自動選擇適當(dāng)路徑并移動到達(dá)預(yù)加料的機(jī)器人處，自動添料；實(shí)現(xiàn)無人化、智能化的自動加料過程，并能實(shí)現(xiàn)不同種類物料或零配件的準(zhǔn)確加料，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明公開了一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，包括車身、設(shè)置在車身下方的滾輪、設(shè)置在車身上的控制模塊、室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)、一組儲料裝置，以及設(shè)置在儲料裝置上方的注料裝置；所述注料裝置包括注料管道、設(shè)置在車身外部的外機(jī)械臂、設(shè)置在車身內(nèi)部的內(nèi)機(jī)械臂、設(shè)置在外機(jī)械臂端部的第一注料口、設(shè)置在內(nèi)機(jī)械臂端部的第二注料口，以及風(fēng)機(jī)裝置；所述注料管道一端與第一注料口連接、另一端與第二注料口連接；所述一組儲料裝置分別設(shè)有加料口；所述一組儲料裝置與車身之間設(shè)有升降系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述外機(jī)械臂包括與第一注料口轉(zhuǎn)動連接的第一外機(jī)械臂、與第一外機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接的第二外機(jī)械臂，以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置；所述內(nèi)機(jī)械臂包括與第二注料口轉(zhuǎn)動連接的第一內(nèi)機(jī)械臂、與第一內(nèi)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動連接的第二內(nèi)機(jī)械臂，以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述注料管道為柔性軟管。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述第一注料口與取料倉的放料裝置對接；所述第二注料口對接一組儲料裝置；所述加料口與機(jī)器人的物料存貯區(qū)對接。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述注料管道內(nèi)設(shè)有感應(yīng)裝置，所述感應(yīng)裝置與控制模塊連接。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述滾輪上設(shè)有自動剎車裝置，所述自動剎車裝置與控制模塊連接。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述第二注料口、加料口上都設(shè)有視覺感應(yīng)器系統(tǒng)，所述視覺感應(yīng)器系統(tǒng)與控制模塊連接。

進(jìn)一步的，上述一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，所述加料口設(shè)有計(jì)量器。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

（1）本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，基于室內(nèi)導(dǎo)航功能，對自身以及預(yù)加料的機(jī)器人分別定位，實(shí)現(xiàn)自動選擇適當(dāng)路徑并移動到達(dá)預(yù)加料的機(jī)器人處，自動添料；實(shí)現(xiàn)無人化、智能化的自動加料過程，并能實(shí)現(xiàn)不同種類物料或零配件的準(zhǔn)確加料，提高生產(chǎn)效率。

（2）本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，內(nèi)機(jī)械臂帶動軟管的第二注料口移動，配合不同的儲料裝置，實(shí)現(xiàn)不同類型物料或零件的分類儲存，和分類加料，使用靈活方便。

（3）本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，注料管道內(nèi)設(shè)置感應(yīng)裝置，感應(yīng)是否有物料殘留，防止物料的混裝。

（4）本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，升降系統(tǒng)使儲料裝置的出料口更好的與機(jī)器人對接；視覺感應(yīng)系統(tǒng)輔助注料口實(shí)現(xiàn)自動對接，適用于移動中的機(jī)器人，能準(zhǔn)確找到對接位置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)與取料倉對接的示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)與機(jī)器人對接的示意圖；

圖中：1-車身，2-滾輪，3-室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)，4-儲料裝置，5-注料裝置，6-注料管道，7-外機(jī)械臂，71-第一外機(jī)械臂，72-第二外機(jī)械臂，8-內(nèi)機(jī)械臂，81-第一內(nèi)機(jī)械臂，82-第二內(nèi)機(jī)械臂，9-第一注料口，10-第二注料口，11-風(fēng)機(jī)裝置，12-加料口，13-升降系統(tǒng)，14-轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，15-取料倉，16-放料裝置，17-物料存貯區(qū)，18-感應(yīng)裝置，19-自動剎車裝置，20-視覺感應(yīng)器系統(tǒng)，21-計(jì)量器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的描述。

實(shí)施例

本發(fā)明的一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，如圖1至圖3所示，包括車身1、設(shè)置在車身1下方的滾輪2、設(shè)置在車身1上的控制模塊、室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)3、一組儲料裝置4，以及設(shè)置在儲料裝置4上方的注料裝置5；所述注料裝置5包括注料管道6、設(shè)置在車身1外部的外機(jī)械臂7、設(shè)置在車身1內(nèi)部的內(nèi)機(jī)械臂8、設(shè)置在外機(jī)械臂7端部的第一注料口9、設(shè)置在內(nèi)機(jī)械臂8端部的第二注料口10，以及風(fēng)機(jī)裝置11；所述注料管道6一端與第一注料口9連接、另一端與第二注料口10連接；所述一組儲料裝置4分別設(shè)有加料口12；所述一組儲料裝置4與車身1之間設(shè)有升降系統(tǒng)13和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14。

本實(shí)施例中所述外機(jī)械臂7包括與第一注料口9轉(zhuǎn)動連接的第一外機(jī)械臂71、與第一外機(jī)械臂71轉(zhuǎn)動連接的第二外機(jī)械臂72，以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置；所述內(nèi)機(jī)械臂8包括與第二注料口10轉(zhuǎn)動連接的第一內(nèi)機(jī)械臂81、與第一內(nèi)機(jī)械臂81轉(zhuǎn)動連接的第二內(nèi)機(jī)械臂82，以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置。

本實(shí)施例中所述注料管道6為柔性軟管。

本實(shí)施例中所述第一注料口9與取料倉15的放料裝置16對接；所述第二注料口10對接一組儲料裝置4；所述加料口12與機(jī)器人的物料存貯區(qū)17對接。

本實(shí)施例中所述注料管道6內(nèi)設(shè)有感應(yīng)裝置18，所述感應(yīng)裝置18與控制模塊連接。

本實(shí)施例中所述滾輪2上設(shè)有自動剎車裝置19，所述自動剎車裝置19與控制模塊連接。

本實(shí)施例中所述第二注料口10、加料口12上都設(shè)有視覺感應(yīng)器系統(tǒng)20，所述視覺感應(yīng)器系統(tǒng)20與控制模塊連接。

本實(shí)施例中所述加料口12設(shè)有計(jì)量器21。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于室內(nèi)導(dǎo)航的自動加料系統(tǒng)，包括車身、設(shè)置在車身下方的滾輪、設(shè)置在車身上的控制模塊、室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)、一組儲料裝置，以及設(shè)置在儲料裝置上方的注料裝置；注料裝置包括注料管道、設(shè)置在車身外部的外機(jī)械臂、設(shè)置在車身內(nèi)部的內(nèi)機(jī)械臂、設(shè)置在外機(jī)械臂端部的第一注料口、設(shè)置在內(nèi)機(jī)械臂端部的第二注料口，以及風(fēng)機(jī)裝置；注料管道一端與第一注料口連接、另一端與第二注料口連接；一組儲料裝置分別設(shè)有加料口；一組儲料裝置與車身之間設(shè)有升降系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)?；谑覂?nèi)導(dǎo)航功能自動添料；實(shí)現(xiàn)無人化、智能化的自動加料過程，并能實(shí)現(xiàn)不同種類物料或零配件的準(zhǔn)確加料，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：齊臣坤;趙現(xiàn)朝;張家奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州阿甘機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.09
技術(shù)公布日：2017.11.14