本發(fā)明涉及電梯導(dǎo)靴安裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)及其裝配方法。

背景技術(shù)：

在電梯生產(chǎn)過程中，需要在電梯層門板上安裝導(dǎo)靴。電梯層門板導(dǎo)靴的裝配過程通常包括層門板上料、導(dǎo)靴上料、螺絲上料和擰緊以及轉(zhuǎn)配后的層門板下料等幾個主要環(huán)節(jié)，目前，這幾個主要環(huán)節(jié)主要采用人工作業(yè)模式來完成，而人工作業(yè)模式不僅勞動強度大，產(chǎn)品的良品率較低，而且效率低下，難以滿足電梯的生產(chǎn)要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)，其能夠在層門板上自動裝配導(dǎo)靴，大大提高了導(dǎo)靴的裝配效率；

本發(fā)明還提供一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配方法。

為解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)，包括導(dǎo)靴放置區(qū)、導(dǎo)靴安裝區(qū)、中轉(zhuǎn)臺和導(dǎo)靴抓取機構(gòu)，所述中轉(zhuǎn)臺位于導(dǎo)靴放置區(qū)和導(dǎo)靴安裝區(qū)之間，所述導(dǎo)靴放置區(qū)設(shè)有多部臺車，所述臺車上設(shè)有用于放置導(dǎo)靴的多個盛放框；所述導(dǎo)靴安裝區(qū)設(shè)有安裝臺、限位機構(gòu)和多臺自動鉚釘機，所述安裝臺用于放置電梯層門板，所述限位機構(gòu)設(shè)置于安裝臺上，并用于固定電梯層門板，所述自動鉚釘機靠近安裝臺，并用于安裝鉚釘；所述導(dǎo)靴抓取機構(gòu)用于將裝滿導(dǎo)靴的盛放框抓取至中轉(zhuǎn)臺，并將單片導(dǎo)靴抓取至安裝臺的電梯層門板上。

進一步地，所述臺車上表面設(shè)有多個限位柱組件，所述限位柱組件包括兩第一限位柱和第二限位柱，所述第二限位柱上部固設(shè)于有限位釘；

所述盛放框包括從下到上依次安裝的兩底板以及分別安裝于底板兩相對側(cè)邊的兩側(cè)板，所述底板兩端底壁分別開設(shè)有兩第一安裝槽和第一安裝孔，所述第一安裝槽與第一限位柱位置對應(yīng)且形狀相適配，所述第一安裝孔與第二限位柱位置對應(yīng)且形狀相適配；所述側(cè)板內(nèi)壁設(shè)有多條用于卡接導(dǎo)靴的卡槽。

進一步地，所述中轉(zhuǎn)臺包括多個用于放置盛放框的導(dǎo)靴支架，多個導(dǎo)靴支架并列排布。

進一步地，所述導(dǎo)靴抓取機構(gòu)包括機械臂和導(dǎo)靴抓手，所述導(dǎo)靴抓手安裝于機械臂上；

所述導(dǎo)靴抓手包括主框架、副框架和多個定位機構(gòu)，所述主框架和副框架相互連接，多個定位機構(gòu)分別位于主框架和副框架上；所述主框架上設(shè)有連接件，主框架下部設(shè)有多根第一托桿和多根第二托桿，所述第一托桿和第二托桿分別固設(shè)于主框架兩相對側(cè)邊下部，所述第二托桿下部設(shè)有彎折部，所述彎折部固設(shè)有定位釘。

進一步地，所述定位機構(gòu)包括兩固定裝置和位于兩固定裝置之間的兩夾手，所述固定裝置包括第一固定塊和第二固定塊，所述第一固定塊固接于第二固定塊側(cè)壁，且第一固定塊上固設(shè)有定位針；所述夾手包括支撐板、夾具和驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸用于驅(qū)動夾具工作。

進一步地，所述安裝臺一端設(shè)有上料口，另一端設(shè)有下料口，所述上料口和下料口之間設(shè)有多根并列排布的滾軸；所述限位機構(gòu)包括第一限位裝置和第二限位裝置，所述第一限位裝置固設(shè)于安裝臺靠近上料口位置，所述第二限位裝置固設(shè)于安裝臺的下料口。

進一步地，所述第一限位裝置包括第一安裝板、第一氣缸、兩第二氣缸和兩抓手機構(gòu)，所述第一氣缸用于驅(qū)動抓手機構(gòu)在豎直方向上移動，所述第二氣缸用于驅(qū)動抓手機構(gòu)來抓取物體；

所述第二限位裝置包括第二安裝板、水平氣缸、豎直氣缸、擋板和光電傳感器，所述水平氣缸用于驅(qū)動擋板在水平方向上移動，所述豎直氣缸用于驅(qū)動擋板在豎直方向上移動，所述光電傳感器安裝于第二安裝板上，并分別與水平氣缸和豎直氣缸電連接。

進一步地，所述自動鉚釘機包括底座和執(zhí)行機構(gòu)，所述底座包括安裝塊和設(shè)置于安裝塊上的安裝架，所述執(zhí)行機構(gòu)包括聯(lián)動機構(gòu)和鉚釘槍，所述聯(lián)動機構(gòu)安裝于所述安裝架上，所述鉚釘槍安裝于所述聯(lián)動機構(gòu)上，所述安裝架上還設(shè)有用于盛放鉚釘?shù)你T釘盒。

進一步地，所述聯(lián)動機構(gòu)包括第一手臂、第二手臂和機頭，所述第一手臂固裝于安裝架上，所述第二手臂一端轉(zhuǎn)動安裝于第一手臂上部，所述機頭轉(zhuǎn)動安裝于第二手臂另一端上部，所述鉚釘槍固裝于機頭上；所述第一手臂內(nèi)安裝有第一電機，所述第二手臂內(nèi)安裝有第二電機，所述第一電機用于驅(qū)動第二手臂轉(zhuǎn)動，所述第二電機用于驅(qū)動機頭轉(zhuǎn)動。

一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的裝配方法，包括以下步驟：

s1.將電梯層門板運送到安裝臺上，并利用限位機構(gòu)固定電梯層門板；

s2.導(dǎo)靴抓取機構(gòu)先將裝滿導(dǎo)靴的盛放框抓取至中轉(zhuǎn)臺，然后從盛放框中依次取出單片導(dǎo)靴并運送至電梯層門板的安裝區(qū)域，使導(dǎo)靴的螺孔和電梯層門板的螺孔對準(zhǔn)，同時將導(dǎo)靴和電梯層門板夾緊固定；

s3.自動鉚釘機在導(dǎo)靴的螺孔和電梯層門板的螺孔中安裝鉚釘，使導(dǎo)靴固定安裝在電梯層門板上；

s4.限位機構(gòu)松開電梯層門板，同時電梯層門板離開安裝臺。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)包括導(dǎo)靴放置區(qū)、導(dǎo)靴安裝區(qū)、中轉(zhuǎn)臺和導(dǎo)靴抓取機構(gòu)，導(dǎo)靴放置區(qū)設(shè)有多部臺車，臺車上設(shè)有用于放置導(dǎo)靴的多個盛放框，導(dǎo)靴安裝區(qū)設(shè)有安裝臺、限位機構(gòu)和多臺自動鉚釘機；這樣在裝配導(dǎo)靴過程中，將電梯層門板放置在安裝臺上；此時導(dǎo)靴抓取機構(gòu)將盛放框抓取至中轉(zhuǎn)臺，并將單片導(dǎo)靴抓取至安裝臺的電梯層門板上，同時將導(dǎo)靴和電梯層門板固定；最后通過自動鉚釘機在導(dǎo)靴和電梯層門板之間安裝鉚釘，從而將導(dǎo)靴裝配在電梯層門板上，整個過程基本不需要人工作業(yè)，大大提高了導(dǎo)靴的裝配效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的俯視圖；

圖2為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的立體圖；

圖3為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的臺車的立體圖；

圖4為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的盛放框的立體圖；

圖5為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的導(dǎo)靴抓手的立體圖；

圖6為圖5中a的放大圖；

圖7為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的安裝臺和限位機構(gòu)的裝配圖；

圖8為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的第一限位裝置的立體圖；

圖9為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的第二限位裝置的立體圖；

圖10為本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的自動鉚釘機的立體圖。

圖中：1、導(dǎo)靴放置區(qū)；2、導(dǎo)靴安裝區(qū)；3、中轉(zhuǎn)臺；4、導(dǎo)靴抓取機構(gòu)；5、電梯層門板；6、導(dǎo)靴；11、臺車；12、盛放框；121、底板；122、側(cè)板；123、卡槽；124、第一安裝孔；125、第一安裝槽；13、限位柱組件；131、第一限位柱；132、第二限位柱；133、限位釘；21、安裝臺；22、限位機構(gòu)；23、自動鉚釘機；221、第二限位裝置；222、第一限位裝置；210、上料口；211、下料口；212、滾軸；2221、第一安裝板；2222、第一氣缸；2223、第二氣缸；2224、抓手機構(gòu)；2211、第二安裝板；2212、豎直氣缸；2213、水平氣缸；2214、擋板；2215、光電傳感器；231、底座；233、鉚釘槍；234、鉚釘盒；2311、安裝塊；2312、安裝架；2321、第一手臂；2322、第二手臂；2323、機頭；2324、第一電機；2325、第二電機；31、導(dǎo)靴支架；41、機械臂；42、導(dǎo)靴抓手；421、主框架；422、副框架；423、連接件；424、定位機構(gòu)；425、第二托桿；426、第一托桿；4240、固定裝置；4241、夾手；4242、第一固定塊；4243、第二固定塊；4244、定位針；4245、支撐板；4246、夾具；4247、驅(qū)動氣缸；4251、彎折部；4252、定位釘。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本發(fā)明做進一步描述，需要說明的是，在不相沖突的前提下，以下描述的各實施例之間或各技術(shù)特征之間可以任意組合形成新的實施例。

如圖1和圖2所示，一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)，包括導(dǎo)靴放置區(qū)1、導(dǎo)靴安裝區(qū)2、中轉(zhuǎn)臺3和導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4，中轉(zhuǎn)臺3位于導(dǎo)靴放置區(qū)1和導(dǎo)靴安裝區(qū)2之間，導(dǎo)靴放置區(qū)1設(shè)有多部臺車11，臺車11上設(shè)有用于放置導(dǎo)靴6的多個盛放框12；導(dǎo)靴安裝區(qū)2設(shè)有安裝臺21、限位機構(gòu)22和多臺自動鉚釘機23，安裝臺21用于放置電梯層門板5，限位機構(gòu)22設(shè)置于安裝臺21上，并用于固定電梯層門板5，自動鉚釘機23靠近安裝臺21，并用于安裝鉚釘；導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4用于將裝滿導(dǎo)靴6的盛放框12抓取至中轉(zhuǎn)臺3，并將單片導(dǎo)靴6抓取至安裝臺21的電梯層門板5上。

本發(fā)明電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)包括導(dǎo)靴放置區(qū)1、導(dǎo)靴安裝區(qū)2、中轉(zhuǎn)臺3和導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4，導(dǎo)靴放置區(qū)1設(shè)有多部臺車11，臺車11上設(shè)有用于放置導(dǎo)靴6的多個盛放框12，導(dǎo)靴安裝區(qū)2設(shè)有安裝臺21、限位機構(gòu)22和多臺自動鉚釘機23；這樣在裝配導(dǎo)靴6過程中，將電梯層門板5放置在安裝臺21上；此時導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4將盛放框12抓取至中轉(zhuǎn)臺3，并將單片導(dǎo)靴6抓取至安裝臺21的電梯層門板5上，同時將導(dǎo)靴6和電梯層門板5固定；最后通過自動鉚釘機23在導(dǎo)靴6和電梯層門板5之間安裝鉚釘，從而將導(dǎo)靴6裝配在電梯層門板5上，整個過程基本不需要人工作業(yè)，大大提高了導(dǎo)靴6的裝配效率。

如圖3和圖4所示，為了避免在推動臺車11時，盛放框12在臺車11表面發(fā)生移動，從而使導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4難以抓取到盛放框12；所述臺車11上表面設(shè)有多個限位柱組件13，限位柱組件13包括兩第一限位柱131和第二限位柱132，第二限位柱132上部固設(shè)于有限位釘133；盛放框12包括從下到上依次安裝的兩底板121以及分別安裝于底板121兩相對側(cè)邊的兩側(cè)板122，底板121兩端底壁分別開設(shè)有兩第一安裝槽125和第一安裝孔124，第一安裝槽125與第一限位柱131位置對應(yīng)且形狀相適配，第一安裝孔124與第二限位柱132位置對應(yīng)且形狀相適配；側(cè)板122內(nèi)壁設(shè)有多條用于卡接導(dǎo)靴6的卡槽123。

如圖2所示，為了能夠放置更多的盛放框12，中轉(zhuǎn)臺3包括多個用于放置盛放框12的導(dǎo)靴支架31，多個導(dǎo)靴支架31并列排布；在這里，通過設(shè)置中轉(zhuǎn)臺3，大大減小了導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4來回夾取導(dǎo)靴6的時間。

如圖5和圖6所示，導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4包括機械臂41和導(dǎo)靴抓手42，導(dǎo)靴抓手42安裝于機械臂41上；導(dǎo)靴抓手42包括主框架421、副框架422和多個定位機構(gòu)424，主框架421和副框架422相互連接，多個定位機構(gòu)424分別位于主框架421和副框架422上；主框架421上設(shè)有連接件423，主框架421下部設(shè)有多根第一托桿426和多根第二托桿425，第一托桿426和第二托桿425分別固設(shè)于主框架421兩相對側(cè)邊下部，第二托桿425下部設(shè)有彎折部4251，彎折部4251固設(shè)有定位釘4252；這樣通過第一托桿426和第二托桿425來托住盛放框12，避免其中導(dǎo)靴抓手42中掉落。

定位機構(gòu)424包括兩固定裝置4240和位于兩固定裝置4240之間的兩夾手4241，固定裝置4240包括第一固定塊4242和第二固定塊4243，第一固定塊4242固接于第二固定塊4243側(cè)壁，且第一固定塊4242上固設(shè)有定位針4244；夾手4241包括支撐板4245、夾具4246和驅(qū)動氣缸4247，驅(qū)動氣缸4247用于驅(qū)動夾具4246工作。如圖2所示，這樣，通過第一固定塊4242和第二固定塊4243壓住電梯層門板5上的導(dǎo)靴6，并通過定位針4244穿接于電梯層門板5和導(dǎo)靴6的定位孔，保證二者不會發(fā)生相對偏移；在第一固定塊4242和第二固定塊4243壓住電梯層門板5上的導(dǎo)靴6時，夾具4246從電梯層門板5底壁夾住電梯層門板5，進一步保證電梯層門板5不會移動，從而保證導(dǎo)靴6的安裝過程順利進行。

如圖7-9所示，安裝臺21一端設(shè)有上料口210，另一端設(shè)有下料口211，上料口210和下料口211之間設(shè)有多根并列排布的滾軸212；限位機構(gòu)22包括第一限位裝置222和第二限位裝置221，第一限位裝置222固設(shè)于安裝臺21靠近上料口210位置，第二限位裝置221固設(shè)于安裝臺21的下料口211；電梯層門板5從上料口210進入安裝臺21，第一限位裝置222和第二限位裝置221分別從電梯層門板5兩端將其夾住，防止電梯層門板5發(fā)生移動。

在這里，第一限位裝置222包括第一安裝板2221、第一氣缸2222、兩第二氣缸2223和兩抓手機構(gòu)2224，第一氣缸2222用于驅(qū)動抓手機構(gòu)2224在豎直方向上移動，第二氣缸2223用于驅(qū)動抓手機構(gòu)2224來抓取物體；第二限位裝置221包括第二安裝板2211、水平氣缸2213、豎直氣缸2212、擋板2214和光電傳感器2215，水平氣缸2213用于驅(qū)動擋板2214在水平方向上移動，豎直氣缸2212用于驅(qū)動擋板2214在豎直方向上移動，光電傳感器2215安裝于第二安裝板2211上，并分別與水平氣缸2213和豎直氣缸2212電連接。在工作過程中，第二氣缸2223驅(qū)動抓手機構(gòu)2224抓緊電梯層門板5一端和導(dǎo)靴6；同時，豎直氣缸2212驅(qū)動擋板2214上下移動，水平氣缸2213驅(qū)動擋板2214水平移動，從而擋住電梯層門板5另一端；這樣第一限位裝置222和第二限位裝置221夾住電梯層門板5。

如圖10所示，為了方便安裝鉚釘，自動鉚釘機23包括底座231和執(zhí)行機構(gòu)，底座231包括安裝塊2311和設(shè)置于安裝塊2311上的安裝架2312，執(zhí)行機構(gòu)包括聯(lián)動機構(gòu)和鉚釘槍233，聯(lián)動機構(gòu)安裝于安裝架2312上，鉚釘槍233安裝于聯(lián)動機構(gòu)上，安裝架2312上還設(shè)有用于盛放鉚釘?shù)你T釘盒234。

聯(lián)動機構(gòu)包括第一手臂2321、第二手臂2322和機頭2323，第一手臂2321固裝于安裝架2312上，第二手臂2322一端轉(zhuǎn)動安裝于第一手臂2321上部，機頭2323轉(zhuǎn)動安裝于第二手臂2322另一端上部，鉚釘槍233固裝于機頭2323上；第一手臂2321內(nèi)安裝有第一電機2324，第二手臂2322內(nèi)安裝有第二電機2325，第一電機2324用于驅(qū)動第二手臂2322轉(zhuǎn)動，第二電機2325用于驅(qū)動機頭2323轉(zhuǎn)動。在工作過程中，通過第一電機2324驅(qū)動第二手臂2322轉(zhuǎn)動，第二電機2325驅(qū)動機頭2323轉(zhuǎn)動，從而改變鉚釘槍233位置，使鉚釘槍233能夠到達電梯層門板5上的導(dǎo)靴6所處位置并安裝鉚釘。

一種電梯層門板導(dǎo)靴的裝配系統(tǒng)的裝配方法，包括以下步驟：

s1.將電梯層門板5運送到安裝臺21上，并利用限位機構(gòu)22固定電梯層門板5；

s2.導(dǎo)靴抓取機構(gòu)4先將裝滿導(dǎo)靴6的盛放框12抓取至中轉(zhuǎn)臺3，然后從盛放框12中依次取出單片導(dǎo)靴6并運送至電梯層門板5的安裝區(qū)域，使導(dǎo)靴6的螺孔和電梯層門板5的螺孔對準(zhǔn)，同時將導(dǎo)靴6和電梯層門板5夾緊固定；

s3.自動鉚釘機23在導(dǎo)靴6的螺孔和電梯層門板5的螺孔中安裝鉚釘，使導(dǎo)靴6固定安裝在電梯層門板5上；

s4.限位機構(gòu)22松開電梯層門板5，同時電梯層門板5離開安裝臺21。

上述實施方式僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，不能以此來限定本發(fā)明保護的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的基礎(chǔ)上所做的任何非實質(zhì)性的變化及替換均屬于本發(fā)明所要求保護的范圍。