本發(fā)明涉及激光焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

焊接是現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中一種必要的工藝方法，在車輛制造中得到廣泛應(yīng)用。與目前傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同，釬焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板，從而將車身強(qiáng)度提升30%，車身的結(jié)合精度同樣大大提升。當(dāng)然，釬焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此。一般來說，車輛在道路上行進(jìn)時(shí)來自地面的顛簸會(huì)轉(zhuǎn)換成每分鐘上千次的扭曲運(yùn)動(dòng)考驗(yàn)車身，如果車身結(jié)合精度、強(qiáng)度不夠，輕則車內(nèi)異響頻頻、噪音大，嚴(yán)重的可能導(dǎo)致安裝在車輛上的零部件如變速箱、前后橋的損壞或者車身斷裂。由此可見釬焊接相對傳統(tǒng)的點(diǎn)焊具有較大意義。

普通的焊接機(jī)器人通常主要是由底座、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、大臂桿、小臂桿、焊接頭等部件組成，所述大臂桿的一端與底座配合，大臂桿的另一端用于與焊接機(jī)器人的小臂桿和焊接頭，大臂桿帶動(dòng)小臂桿及焊接頭在空間內(nèi)做多維運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)施對整板接縫處的焊接，焊接頭的端部設(shè)置有焊絲，利用焊接頭產(chǎn)生的高溫焊弧，從而將焊絲融化，進(jìn)而實(shí)施對整板的焊接，現(xiàn)有技術(shù)中的，焊接機(jī)器人，由于焊接頭產(chǎn)生的高溫，經(jīng)常使得位于焊接頭輸送管內(nèi)部的焊絲融化，從而經(jīng)常使得焊接頭的焊絲產(chǎn)生堵塞，進(jìn)而造成無法正常焊接，必須更換焊接頭，造成焊接頭成本過高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：提供一種焊接機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)對焊接頭的冷卻，提高焊接頭的使用壽命。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

焊接機(jī)器人，包括底座，底座上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上鉸接設(shè)置有大臂桿，第一動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)大臂桿的一端繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸水平，大臂桿的另一端鉸接設(shè)置有小臂桿,第二動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)小臂桿的一端繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸與大臂桿的鉸接軸平行，小臂桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置有支撐架，第三動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)支撐架繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸與小臂桿的鉸接軸垂直，支撐架上設(shè)置有焊接頭，所述焊接頭內(nèi)設(shè)置有焊絲的輸送管，所述焊絲伸出輸送管的管端，所述焊接頭內(nèi)設(shè)置有冷卻水道，所述冷卻水道與冷卻水源連通，冷卻水道貫穿整個(gè)焊接頭。

進(jìn)一步地，所述焊接頭包括用于存儲冷卻水的水槽以及噴水管，所述水槽與噴水管之間通過連通管連通，所述水槽上設(shè)置有軟管與冷卻水源連通。

進(jìn)一步地，所述支撐架上設(shè)置有第一、第二導(dǎo)送輪，所述第一、第二導(dǎo)送輪之間構(gòu)成夾持焊絲的夾口，動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一導(dǎo)送輪或第二導(dǎo)送輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述大臂桿上設(shè)置有用于扶持焊絲的第一扶持輥，所述第一扶持輥轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在支架上且轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一、第二導(dǎo)送輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述支架鉸接設(shè)置在大臂桿上且鉸接軸與第一扶持輥轉(zhuǎn)動(dòng)軸芯線平行，所述大臂桿上還設(shè)置有拉簧，所述拉簧的一端與支架固定，焊絲設(shè)置在底座上的焊絲盤上。

進(jìn)一步地，所述支撐架的懸伸端設(shè)置有第二導(dǎo)送輪，所述軟管搭設(shè)在第二導(dǎo)送輪上，所述支架上還轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有用于支撐軟管的第三導(dǎo)送輪。

進(jìn)一步地，所述大臂桿包括整體呈條板狀的臂桿體，沿臂桿體板面的長度方向開設(shè)有槽腔，槽腔內(nèi)設(shè)置有加強(qiáng)筋交叉構(gòu)成桁架狀結(jié)構(gòu)，臂桿體的兩端分別設(shè)置有用于與轉(zhuǎn)盤連接的第一連接座及用于與小臂桿連接的第二連接座。

進(jìn)一步地，所述臂桿體的兩側(cè)面均開設(shè)有槽腔構(gòu)成的截面為工字形梁結(jié)構(gòu)，位于其中一側(cè)的槽腔內(nèi)設(shè)置有加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋交叉構(gòu)成網(wǎng)格狀桁架結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述第一連接座的兩側(cè)板面均開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽槽腔輪廓為圓柱形，第一凹槽的槽底開設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤連接第一軸孔，所述第二連接座的兩側(cè)板面均開設(shè)有第二凹槽，所述第二凹槽槽腔輪廓為圓柱形，第二凹槽的槽底處開設(shè)有用于與腕部連接的第二軸孔。

進(jìn)一步地，第一凹槽內(nèi)設(shè)置有第一筋條，所述第一筋條的一端由第一軸孔向第一凹槽槽腔內(nèi)壁延伸且發(fā)散狀布置多個(gè)，第二凹槽內(nèi)設(shè)置有第二筋條，所述第二筋條的一端由第二軸孔向第二凹槽槽腔內(nèi)壁延伸且發(fā)散狀布置多個(gè)。

進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力單元為設(shè)置在第一連接座的第一凹槽內(nèi)的第一旋轉(zhuǎn)氣缸，第一旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與第一軸孔固定，所述第二動(dòng)力單元為設(shè)置在第二連接座的第二凹槽內(nèi)的第二旋轉(zhuǎn)氣缸，第二旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與小臂桿固定，所述第三動(dòng)力單元為設(shè)置在小臂桿上的第三旋轉(zhuǎn)氣缸，第三旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與支撐架固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具備的技術(shù)效果為：焊接機(jī)器人的底座上的轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，將支撐架上的焊接頭靠近焊接位，第一動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)大臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得支撐架上的焊接頭進(jìn)一步靠近焊接位，第二動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)小臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得支撐架上的焊接頭進(jìn)一步靠近焊接位，第三動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得焊接頭精確的位于焊接位上，上述的各結(jié)構(gòu)配合，使得焊接頭能夠快速準(zhǔn)確的停留在焊接位，在焊接頭內(nèi)開設(shè)冷卻水道，并且向冷卻水道內(nèi)通入冷卻水，從而實(shí)施對焊接頭的冷卻，避免高溫導(dǎo)致焊絲在輸送管內(nèi)融化導(dǎo)致的焊接頭堵塞的問題，提高焊接頭的使用壽命。

附圖說明

圖1是焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是焊接頭的剖面視圖；

圖3和圖4是大臂桿兩面的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施例做進(jìn)一步詳細(xì)描述：

結(jié)合圖1至圖4，對本發(fā)明作進(jìn)一步地說明：

焊接機(jī)器人，包括底座10，底座10上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)盤20，轉(zhuǎn)盤20上鉸接設(shè)置有大臂桿30，第一動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)大臂桿30的一端繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸水平，大臂桿30的另一端鉸接設(shè)置有小臂桿40,第二動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)小臂桿40的一端繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸與大臂桿30的鉸接軸平行，小臂桿40的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置有支撐架50，第三動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)支撐架50繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)且鉸接軸與小臂桿40的鉸接軸垂直，支撐架50上設(shè)置有焊接頭60，所述焊接頭60內(nèi)設(shè)置有焊絲a的輸送管61，所述焊絲a伸出輸送管61的管端，所述焊接頭60內(nèi)設(shè)置有冷卻水道62，所述冷卻水道62與冷卻水源連通，冷卻水道62貫穿整個(gè)焊接頭60。

焊接機(jī)器人的底座10上的轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，將支撐架50上的焊接頭60靠近焊接位，第一動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)大臂桿30轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得支撐架50上的焊接頭60進(jìn)一步靠近焊接位，第二動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)小臂桿40轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得支撐架50上的焊接頭60進(jìn)一步靠近焊接位，第三動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)支撐架50轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得焊接頭60精確的位于焊接位上，上述的各結(jié)構(gòu)配合，使得焊接頭60能夠快速準(zhǔn)確的停留在焊接位上，在焊接頭60內(nèi)開設(shè)冷卻水道62，并且向冷卻水道62通入冷卻水，從而實(shí)施對焊接頭60的冷卻，避免高溫導(dǎo)致焊絲a在輸送管61內(nèi)融化導(dǎo)致的焊接頭60堵塞的問題，提高焊接頭60的使用壽命。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為實(shí)現(xiàn)對焊接頭60的冷卻，所述焊接頭60包括用于存儲冷卻水的水槽63以及噴水管64，所述水槽63與噴水管64之間通過連通管65連通，所述水槽63上設(shè)置有軟管b與冷卻水源連通。

結(jié)合圖1所示，為實(shí)現(xiàn)對焊絲a的準(zhǔn)確導(dǎo)送，所述支撐架50上設(shè)置有第一、第二導(dǎo)送輪51、52，所述第一、第二導(dǎo)送輪51、52之間構(gòu)成夾持焊絲a的夾口，動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一導(dǎo)送輪51或第二導(dǎo)送輪52轉(zhuǎn)動(dòng)，由于焊絲a本身的硬度較大，利用第一導(dǎo)送輪51與第二導(dǎo)送輪52之前的轉(zhuǎn)動(dòng)夾持，從而將焊絲a導(dǎo)送至輸送管61內(nèi)，并且根據(jù)焊接頭60的擺動(dòng)情況，發(fā)生一定程度的擺動(dòng)。

由于焊接機(jī)器人在實(shí)際的使用過程中，焊接機(jī)器人的焊接頭60始終胡處在擺動(dòng)的狀態(tài)，為避免焊接頭60擺動(dòng)，導(dǎo)致焊絲a折斷，所述大臂桿30上設(shè)置有用于扶持焊絲a的第一扶持輥35，所述第一扶持輥35轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在支架36上且轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一、第二導(dǎo)送輪51、52轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述支架36鉸接設(shè)置在大臂桿30上且鉸接軸與第一扶持輥35轉(zhuǎn)動(dòng)軸芯線平行，所述大臂桿30上還設(shè)置有拉簧37，所述拉簧37的一端與支架36固定，焊絲a設(shè)置在底座10上的焊絲盤11上；

上述的焊絲a的拉伸作用，使得支架36繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在拉簧37的拉伸作用下復(fù)位。

同理，所述支撐架50的懸伸端設(shè)置有第二導(dǎo)送輪53，所述軟管b搭設(shè)在第二導(dǎo)送輪53上，所述支架36上還轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有用于支撐軟管b的第三導(dǎo)送輪361。

大臂桿30在運(yùn)動(dòng)的過程中，由于小臂桿40、焊接頭60及附件在運(yùn)動(dòng)的過程中施加給大臂桿30的作用力較為復(fù)雜，因此需要確保大臂桿30運(yùn)動(dòng)的過程中，往往會(huì)產(chǎn)生較大的慣性力矩，影響大臂桿30接頭的定位準(zhǔn)確度，對此，所述大臂桿30包括整體呈條板狀的臂桿體31，沿臂桿體31板面的長度方向開設(shè)有槽腔32，槽腔32內(nèi)設(shè)置有加強(qiáng)筋321交叉構(gòu)成桁架狀結(jié)構(gòu)，臂桿體31的兩端分別設(shè)置有用于與轉(zhuǎn)盤20連接的第一連接座33及用于與小臂桿40連接的第二連接座34。

上述的大臂桿30的板面上開設(shè)減重的槽腔32，能夠顯著降低大臂桿30的重量，為確保大臂桿30的強(qiáng)度，在槽腔32內(nèi)加設(shè)加強(qiáng)筋321交叉構(gòu)成的桁架狀結(jié)構(gòu)，經(jīng)過改造的大臂桿30的兩端的第一、第二連接座33、34分別與轉(zhuǎn)盤20及小臂桿40連接，大臂桿30在運(yùn)動(dòng)的過程中，可顯著降低大臂桿30的慣性力矩，減少對自身的沖擊，從而能夠進(jìn)一步確保焊接頭60準(zhǔn)確的落在焊接位，從而能夠提高焊接質(zhì)量。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，為進(jìn)一步的降低大臂桿30的重量，所述臂桿體31的兩側(cè)面均開設(shè)有槽腔32構(gòu)成的截面為工字形梁結(jié)構(gòu)，位于其中一側(cè)的槽腔32內(nèi)設(shè)置有加強(qiáng)筋321，所述加強(qiáng)筋321交叉構(gòu)成網(wǎng)格狀桁架結(jié)構(gòu)，或者兩側(cè)都設(shè)置也可以，均能起到加強(qiáng)大臂桿體30強(qiáng)度的作用，所述加強(qiáng)筋321交叉構(gòu)成網(wǎng)格狀桁架結(jié)構(gòu)，網(wǎng)格狀布置的加強(qiáng)筋3211能夠最大程度上確保臂桿體31的強(qiáng)度。

當(dāng)然，為進(jìn)一步減少大臂桿30的重量，所述第一連接座33的兩側(cè)板面均開設(shè)有第一凹槽331，所述第一凹槽331槽腔輪廓為圓柱形，第一凹槽331的槽底開設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤20連接第一軸孔332。

同理，所述第二連接座34的兩側(cè)板面均開設(shè)有第二凹槽341，所述第二凹槽341槽腔輪廓為圓柱形，第二凹槽341的槽底處開設(shè)有用于與腕部連接的第二軸孔342。

為確保第一凹槽331位置處的強(qiáng)度，第一凹槽331內(nèi)設(shè)置有第一筋條333，所述第一筋條333的一端由第一軸孔332向第一凹槽331槽腔內(nèi)壁延伸且發(fā)散狀布置多個(gè)。

同理，為確保第二凹槽341位置處的強(qiáng)度，第二凹槽341內(nèi)設(shè)置有第二筋條343，所述第二筋條343的一端由第二軸孔342向第二凹槽341槽腔內(nèi)壁延伸且發(fā)散狀布置多個(gè)。

進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力單元為設(shè)置在第一連接座33的第一凹槽331內(nèi)的第一旋轉(zhuǎn)氣缸70，第一旋轉(zhuǎn)氣缸70的活塞桿與第一軸孔332固定。

更進(jìn)一步地，所述第二動(dòng)力單元為設(shè)置在第二連接座34的第二凹槽341內(nèi)的第二旋轉(zhuǎn)氣缸80，第二旋轉(zhuǎn)氣缸80的活塞桿與小臂桿40固定。

所述第三動(dòng)力單元為設(shè)置在小臂桿40上的第三旋轉(zhuǎn)氣缸90，第三旋轉(zhuǎn)氣缸90的活塞桿與支撐架50固定。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。