本發(fā)明涉及機(jī)器人焊接領(lǐng)域，具體的說是一種機(jī)器人焊接生產(chǎn)線點(diǎn)焊修磨的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著汽車生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提升，為減少操作工人的負(fù)擔(dān)，機(jī)器人工作站由單機(jī)工作站逐漸變?yōu)榱藥О徇\(yùn)功能的連線生產(chǎn)線。該類型生產(chǎn)線中各機(jī)器人基本還是獨(dú)立運(yùn)行，只在前后序交接的工位產(chǎn)生關(guān)聯(lián)。

該類型生產(chǎn)線中的機(jī)器人雖然都能獨(dú)立工作，但由于前后序連線的特性，導(dǎo)致一旦線內(nèi)有一臺(tái)機(jī)器人停機(jī)，與之相鄰的機(jī)器人隨后也將無法生產(chǎn)，最終整線都會(huì)停機(jī)。同樣地，一旦線內(nèi)有一臺(tái)機(jī)器人出現(xiàn)了額外的工作時(shí)序（這類生產(chǎn)線中的機(jī)器人雖然工作是各自獨(dú)立的，但都會(huì)通過設(shè)計(jì)使各臺(tái)機(jī)器人生產(chǎn)節(jié)拍相等，以使整線平衡），相鄰的機(jī)器人便會(huì)產(chǎn)生一個(gè)等待時(shí)間，并最終擴(kuò)散到整條生產(chǎn)線。

焊接生產(chǎn)線中，點(diǎn)焊鉗修磨、弧焊槍清槍是無法回避、頻次較高的額外工作時(shí)序。由于各臺(tái)機(jī)器人都是獨(dú)立工作的，對(duì)于修磨的控制也是各自進(jìn)行。生產(chǎn)過程中經(jīng)常會(huì)產(chǎn)生不同生產(chǎn)循環(huán)中的機(jī)器人先后修磨時(shí)，導(dǎo)致整條生產(chǎn)線的機(jī)器人反復(fù)地等待，丟失節(jié)拍。

對(duì)于節(jié)拍高的生產(chǎn)線，以90%利用率節(jié)拍72的生產(chǎn)線為例，循環(huán)周期為45秒左右，一般5到6個(gè)循環(huán)就要修一次磨，如果是8臺(tái)以上的生產(chǎn)線，意味著幾乎沒有能正常做完的循環(huán)，幾乎都要加上15秒的修磨時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，設(shè)計(jì)一種借由統(tǒng)一控制、集中修磨、清槍，來避免機(jī)器人反復(fù)等待，以保障預(yù)期節(jié)拍的機(jī)器人焊接生產(chǎn)線點(diǎn)焊修磨的控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，設(shè)計(jì)一種機(jī)器人焊接生產(chǎn)線點(diǎn)焊修磨的控制方法，包括可編程邏輯控制器，點(diǎn)焊機(jī)器人組，工位組，其特征在于所述控制方法包括如下步驟：1）步驟1，設(shè)定點(diǎn)焊機(jī)器人組中各臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人需要修磨清槍的預(yù)定件數(shù)；2）步驟2，點(diǎn)焊機(jī)器人組開始焊接，直至點(diǎn)焊機(jī)器人組中的一臺(tái)需要修磨；3）步驟3，需要修磨的機(jī)器人開始修磨程序，同時(shí)發(fā)送信號(hào)至可編程邏輯控制器；4）步驟4，可編程邏輯控制器監(jiān)控點(diǎn)焊機(jī)器人組中所有點(diǎn)焊機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，對(duì)當(dāng)前沒有執(zhí)行任何程序的點(diǎn)焊機(jī)器人發(fā)送修磨指令；5）沒有執(zhí)行任何程序的點(diǎn)焊機(jī)器人接受指令后，根據(jù)當(dāng)前焊接件數(shù)，與預(yù)定件數(shù)對(duì)比，判斷是否需要修磨，若是則進(jìn)行修磨，反之則不修磨；6）步驟6，所有點(diǎn)焊機(jī)器人進(jìn)行過一次判斷后，結(jié)束本次修磨流程。

所述步驟4中，若點(diǎn)焊機(jī)器人正在進(jìn)行焊接，則點(diǎn)焊機(jī)器人會(huì)記錄修磨請(qǐng)求，進(jìn)行完當(dāng)前焊接工作后，再執(zhí)行步驟5。

本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，可以有效地阻止生產(chǎn)線無序修磨、清槍導(dǎo)致的反復(fù)等待的問題?？梢杂行У乇Ｕ显O(shè)備利用率，提升節(jié)拍；可以在點(diǎn)焊、弧焊混合生產(chǎn)線中，對(duì)修磨和清槍進(jìn)行統(tǒng)一的控制。實(shí)現(xiàn)等待時(shí)間的統(tǒng)一管理；可以發(fā)現(xiàn)工作站內(nèi)修磨頻次最高的機(jī)器人，方便后續(xù)調(diào)整焊點(diǎn)進(jìn)一步降低修磨頻次。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例：

如圖2所示，本實(shí)施例由五臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人、六個(gè)工位和可編程邏輯控制器組成，點(diǎn)焊機(jī)器人1在工位1上進(jìn)行焊接，并將被焊件從工位1搬運(yùn)至工位2；點(diǎn)焊機(jī)器人2在工位2上進(jìn)行焊接，并將被焊件從工位2搬運(yùn)至工位3；點(diǎn)焊機(jī)器人3在工位3上進(jìn)行焊接，并將被焊件從工位3搬運(yùn)至工位4；點(diǎn)焊機(jī)器人4在工位4上進(jìn)行焊接，并將被焊件從工位4搬運(yùn)至工位5；點(diǎn)焊機(jī)器人5在工位5上進(jìn)行焊接，并將被焊件從工位5搬運(yùn)至工位6；所有設(shè)備均由可編程邏輯控制器控制。

如圖1所示，工作時(shí)，各個(gè)點(diǎn)焊機(jī)器人各自焊接，直至有一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人到達(dá)預(yù)定的修磨件數(shù)。假設(shè)點(diǎn)焊機(jī)器人1最先達(dá)到預(yù)定的修磨件數(shù)，點(diǎn)焊機(jī)器人1完成當(dāng)前程序后開始隨即修磨。由于修磨造成點(diǎn)焊機(jī)器人1工作時(shí)間變長，點(diǎn)焊機(jī)器人2出現(xiàn)等待?？删幊踢壿嬁刂破魇盏近c(diǎn)焊機(jī)器人1的修磨信號(hào)后，先發(fā)出命令，此時(shí)若點(diǎn)焊機(jī)器人2在進(jìn)行焊接操作，則點(diǎn)焊機(jī)器人2會(huì)記錄修磨請(qǐng)求，進(jìn)行完當(dāng)前焊接工作后，再向點(diǎn)焊機(jī)器人2發(fā)出修磨指令；反之若點(diǎn)焊機(jī)器人2正在等待，則直接向點(diǎn)焊機(jī)器人2發(fā)出修磨指令。點(diǎn)焊機(jī)器人2收到修磨命令后，比較當(dāng)前焊接點(diǎn)數(shù)與預(yù)設(shè)修磨點(diǎn)數(shù)，如果當(dāng)前焊接點(diǎn)數(shù)小于預(yù)設(shè)修磨點(diǎn)數(shù)的二分之一，則不修磨，如果大于等于二分之一，則進(jìn)行修磨。

以此類推，點(diǎn)焊機(jī)器人2修磨后，點(diǎn)焊機(jī)器人3會(huì)等待，然后判斷是否修磨，整線會(huì)一序一序地修磨。最終將整線修磨流程嵌入到一臺(tái)機(jī)器人修磨產(chǎn)生的等待時(shí)間里。

本發(fā)明使用時(shí)，利用原本發(fā)生機(jī)器人修磨、清槍時(shí)，相鄰機(jī)器人會(huì)依次發(fā)生等待的特性，半強(qiáng)制地讓相鄰地機(jī)器人進(jìn)行修磨、清槍。就整個(gè)生產(chǎn)線而言，從最初修磨、清槍的機(jī)器人開始，同一生產(chǎn)線內(nèi)的機(jī)器人依次進(jìn)行修磨、清槍，所有機(jī)器人的修磨清槍工作都在一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)完成。這樣做利用已經(jīng)產(chǎn)生的等待時(shí)間預(yù)先完成了修磨、清槍工作，避免隨后的循環(huán)周期中進(jìn)行修磨、清槍，再一次造成整線等待。從而可以有效地阻止生產(chǎn)線無序修磨、清槍導(dǎo)致的反復(fù)等待的問題?？梢杂行У乇Ｕ显O(shè)備利用率，提升節(jié)拍，同時(shí)在點(diǎn)焊、弧焊混合生產(chǎn)線中，對(duì)修磨和清槍進(jìn)行統(tǒng)一的控制。實(shí)現(xiàn)等待時(shí)間的統(tǒng)一管理，并且可以發(fā)現(xiàn)工作站內(nèi)修磨頻次最高的機(jī)器人，方便后續(xù)調(diào)整焊點(diǎn)進(jìn)一步降低修磨頻次。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人焊接領(lǐng)域，具體的說是一種機(jī)器人焊接生產(chǎn)線點(diǎn)焊修磨的控制方法。包括可編程邏輯控制器，點(diǎn)焊機(jī)器人組，工位組，其特征在于所述控制方法包括如下步驟：1）步驟1，設(shè)定點(diǎn)焊機(jī)器人需要修磨清槍的預(yù)定件數(shù)；2）步驟2，點(diǎn)焊機(jī)器人組開始焊接，直至點(diǎn)焊機(jī)器人組中的一臺(tái)需要修磨；3）步驟3，需要修磨的機(jī)器人開始修磨程序；4）步驟4，對(duì)當(dāng)前沒有執(zhí)行任何程序的點(diǎn)焊機(jī)器人發(fā)送修磨指令；5）點(diǎn)焊機(jī)器人接受指令后，根據(jù)當(dāng)前焊接件數(shù)，與預(yù)定件數(shù)對(duì)比，判斷是否需要修磨，若是則進(jìn)行修磨，反之則不修磨；6）步驟6，結(jié)束本次修磨流程。本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，可以有效地阻止生產(chǎn)線無序修磨、清槍導(dǎo)致的反復(fù)等待的問題?？梢杂行У乇Ｕ显O(shè)備利用率，提升節(jié)拍。

技術(shù)研發(fā)人員：陸曉凡;褚衛(wèi)東;姜典保;周駿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海拖拉機(jī)內(nèi)燃機(jī)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.12
技術(shù)公布日：2017.07.25