本發(fā)明涉及一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，屬于柔性裝配領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法是指以數(shù)字化和自動(dòng)化為依托，用一套裝配工裝完成2個(gè)外形相似的產(chǎn)品裝配的技術(shù)，它能更好更快地實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的裝配任務(wù)，提高產(chǎn)品裝配的質(zhì)量，縮短產(chǎn)品工裝的設(shè)計(jì)和制造周期。計(jì)算機(jī)技術(shù)和各種新的裝配工藝技術(shù)的飛躍發(fā)展使得數(shù)字化柔性裝配的實(shí)現(xiàn)具備了必要的技術(shù)基礎(chǔ)。

近10余年來，國外飛機(jī)裝配技術(shù)發(fā)展迅速，波音、空客、洛克希德·馬丁等歐美航空航天公司企業(yè)已經(jīng)開發(fā)并將飛機(jī)數(shù)字化柔性裝配技術(shù)應(yīng)用于多種飛機(jī)的研制生產(chǎn)中，取得了顯著成效。

將柔性定位技術(shù)應(yīng)用到飛機(jī)裝配制造中，在一定程度上都能產(chǎn)生零部件結(jié)構(gòu)的變化現(xiàn)象，并使傳統(tǒng)的剛性定位方式中一些定位應(yīng)力不斷減少(對框梁類零件進(jìn)行定位過程中，要確定出工藝孔)結(jié)構(gòu)交點(diǎn)以及基準(zhǔn)面等，利用傳統(tǒng)的方式完全不能實(shí)現(xiàn)精確性，因?yàn)樵摲绞讲粌H體現(xiàn)較大的工作量，還會(huì)降低自身的工作效率(所以，利用柔性定位技術(shù)具有較大作用，它主要在定位頭上對典型結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)理念，以促進(jìn)靈活性的更換與組合。

目前在國內(nèi)，對于大型多組件產(chǎn)品，包括多艙段產(chǎn)品，裝配方法主要以人工為主，裝配效率低下，柔性程度較差，產(chǎn)品的裝配質(zhì)量受限于工人的裝配技術(shù)水平熟練程度，裝配工藝對操作人員的工程經(jīng)驗(yàn)以及繁重的機(jī)械設(shè)備依賴嚴(yán)重。面對越來越高的裝備制造要求，傳統(tǒng)的裝配方法越來越難以滿足要求。針對這一問題，國外在某些先進(jìn)產(chǎn)品裝配中采用高精度的六自由度對接裝配調(diào)整機(jī)構(gòu)，但是這一方法依賴于較高的機(jī)械加工能力，成本高且難度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決采用現(xiàn)有技術(shù)中人工裝配對接，裝配效率低下，柔性程度較差，裝配質(zhì)量受限于工人的裝配技術(shù)，裝配工藝對操作人員的工程經(jīng)驗(yàn)以及繁重的機(jī)械設(shè)備依賴嚴(yán)重，六自由度對接裝配調(diào)整機(jī)構(gòu)，六自由度對接裝配調(diào)整機(jī)構(gòu)依賴于較高的機(jī)械加工能力，成本高且工作難度大，進(jìn)而需要提供一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法。

本發(fā)明為解決上述問題而采用的技術(shù)方案是：

所述方法是按下述步驟實(shí)現(xiàn)的：

步驟一：裝卡艙段：將兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)和被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)分別放置在氣浮平臺(tái)上，主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足和兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足通氣，兩個(gè)利用氣浮平臺(tái)上的兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)裝卡主動(dòng)艙段，利用氣浮平臺(tái)上的兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)裝卡被動(dòng)艙段，主動(dòng)艙段沿長度方向的中心線和被動(dòng)艙段沿長度方向的中心線重合；

步驟二：獲取艙段受力狀態(tài)：通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的主動(dòng)艙測力傳感器獲取主動(dòng)艙段的受力，通過兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的被動(dòng)倉測力傳感器獲取被動(dòng)艙段的受力；

步驟三：計(jì)算艙段位置姿態(tài)偏差：通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)獲得的主動(dòng)艙段受力狀態(tài)和通過兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)獲得卡被動(dòng)艙段受力狀態(tài)，解算主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段的姿態(tài)偏置；

步驟四：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞Y方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Y軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟五：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Z軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟六：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞X方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞X軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟七：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段繞Z軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Z軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟八：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段繞Y軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Y軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟九：獲取主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)：根據(jù)兩個(gè)位姿測量相機(jī)獲取主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)；

步驟十：計(jì)算主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)偏差；根據(jù)步驟九中位姿測量相機(jī)獲取主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)計(jì)算計(jì)算主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)偏差；

步驟十一：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞Y方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Y軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十二：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Z軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十三：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞X軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十四：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段繞Z軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Z軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十五：判斷主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段繞Y軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)判斷出主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段間繞Y軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十六：主動(dòng)艙段前進(jìn)步長；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的主動(dòng)艙測力傳感器、被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的被動(dòng)倉測力傳感器和兩個(gè)位姿測量相機(jī)獲取主動(dòng)艙段和被動(dòng)艙段位置姿態(tài)測得的測量偏差為零時(shí)，通過兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的柔性牽引裝置驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段前進(jìn)最小步長，依靠主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)的柔性牽引裝置帶動(dòng)主動(dòng)艙段向被動(dòng)艙段靠近；

步驟十七：完成對接：重復(fù)利用步驟四至步驟十六的流程直至完成主動(dòng)艙段向被動(dòng)艙段的對接。

本發(fā)明的有益效果是：發(fā)明以數(shù)字化和自動(dòng)化為依托，基于氣浮技術(shù)實(shí)現(xiàn)2個(gè)外形相似的產(chǎn)品全自動(dòng)對接裝配的技術(shù)，它能更好更快地實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的裝配任務(wù)，提高產(chǎn)品裝配的質(zhì)量，縮短產(chǎn)品工裝的設(shè)計(jì)和制造周期。在成本可接受、技術(shù)可實(shí)現(xiàn)的前提下，進(jìn)行大型、重型設(shè)備裝配時(shí)，該系統(tǒng)能夠高速、精準(zhǔn)、可靠地完成裝配任務(wù)，對大型、重型設(shè)備的研制和量產(chǎn)有很高的應(yīng)用價(jià)值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所提供的基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法所依托的硬件部分組成示意圖；

圖2是主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2組成示意圖；

圖3是被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3組成示意圖；

圖4全自動(dòng)對接流程示意圖。

圖中氣浮平臺(tái)1；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3；主動(dòng)艙段4；被動(dòng)艙段5；位姿測量相機(jī)6；地面控制臺(tái)7；繩索牽引裝置8；連接架9；水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1；垂直升降器2-2；滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)器2-3；主動(dòng)艙測力傳感器2-4；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足2-5；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)艙段適配器2-6；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)上層支撐平臺(tái)2-7；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)下層支撐平臺(tái)2-8；垂直升降驅(qū)動(dòng)器2-9；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)測力層2-10；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)適配器支架2-11；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)測力傳感器3-1；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足3-2；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)上層支撐平臺(tái)3-3；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)艙段適配器3-4；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)適配器支架3-5；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)測力層3-6；被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)下層支撐平臺(tái)3-7。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

所述方法是按下述步驟實(shí)現(xiàn)的：

步驟一：裝卡艙段：將兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2和被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3分別放置在氣浮平臺(tái)1上，主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足2-5和兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3的被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)氣足3-2通氣，兩個(gè)利用氣浮平臺(tái)1上的兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2裝卡主動(dòng)艙段4，利用氣浮平臺(tái)1上的兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3裝卡被動(dòng)艙段5，主動(dòng)艙段4沿長度方向的中心線和被動(dòng)艙段5沿長度方向的中心線重合；

步驟二：獲取艙段受力狀態(tài)：通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)艙測力傳感器2-4獲取主動(dòng)艙段4的受力，通過兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3的被動(dòng)倉測力傳感器3-1獲取被動(dòng)艙段5的受力；

步驟三：計(jì)算艙段位置姿態(tài)偏差：通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2獲得的主動(dòng)艙段4受力狀態(tài)和通過兩個(gè)被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3獲得卡被動(dòng)艙段5受力狀態(tài)，解算主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5的姿態(tài)偏置；

步驟四：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Y方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Y軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟五：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Z軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟六：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞X方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞X軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟七：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Z軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Z軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟八：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Y軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Y軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟九：獲取主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)：根據(jù)兩個(gè)位姿測量相機(jī)6獲取主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)；

步驟十：計(jì)算主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)偏差；根據(jù)步驟九中位姿測量相機(jī)6獲取主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)計(jì)算計(jì)算主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)偏差；

步驟十一：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Y方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Y軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十二：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Z軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十三：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角：地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞X軸方向的偏角，偏角為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十四：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Z軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Z軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十五：判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Y軸方向位置偏差；地面控制臺(tái)7判斷出主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5間繞Y軸方向的位置偏差，位置偏差為零時(shí)繼續(xù)下一個(gè)工序；

步驟十六：主動(dòng)艙段4前進(jìn)步長；主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的主動(dòng)艙測力傳感器2-4、被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3的被動(dòng)倉測力傳感器3-1和兩個(gè)位姿測量相機(jī)6獲取主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5位置姿態(tài)測得的測量偏差為零時(shí)，通過兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的柔性牽引裝置2-4驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段4前進(jìn)最小步長，依靠主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的柔性牽引裝置2-4帶動(dòng)主動(dòng)艙段向被動(dòng)艙段靠近；

步驟十七：完成對接：重復(fù)利用步驟四至步驟十六的流程直至完成主動(dòng)艙段向被動(dòng)艙段的對接。

本實(shí)施方式中兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2共同托舉主動(dòng)艙段4。通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2上的滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)器2-3同向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)艙段繞X方向的轉(zhuǎn)角調(diào)整。通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2上的水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1同向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)艙段沿Z方向的位置調(diào)整。通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2上的水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1反向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)艙段繞Y方向的轉(zhuǎn)角調(diào)整。通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2上的垂直升降器2-2同向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)艙段沿Y方向的位置調(diào)整。通過兩個(gè)主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2上的水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1反向運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)艙段繞Z方向的轉(zhuǎn)角調(diào)整。

本實(shí)施方式中所述主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2和被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3位于氣浮平臺(tái)1中間位置，繩索牽引裝置8繩索的一端和氣浮平臺(tái)1的連接架9固連，繩索牽引裝置8繩索的另一端依次串聯(lián)連接主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的支架和被動(dòng)對接機(jī)構(gòu)3的支架。地面控制臺(tái)7和兩個(gè)位姿測量相機(jī)6位于氣浮平臺(tái)1的同一側(cè)。

本實(shí)施方式中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Y方向偏角、判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角、判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞X方向偏角、判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Z軸方向位置偏差和判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Y軸方向位置偏差中任意一個(gè)偏角或偏差進(jìn)行調(diào)整后將返回流程的初始位置，重新開始獲取測力傳感器信息。

具體實(shí)施方式二：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，步驟四中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Y方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1反向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段繞Y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋；步驟十一中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Y方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1反向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段繞Y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋，其它與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，步驟五中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)垂直升降器2-2反向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段繞Z軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋；步驟十二中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞Z方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)垂直升降器2-2反向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段繞Z軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋，其它與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式四：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，步驟六中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞X方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)器2-3繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋；步驟十三中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5之間繞X方向偏角，當(dāng)存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)器2-3繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)最小步長，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋，其它與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式五：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，步驟七中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Z軸方向位置偏差：存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1同向運(yùn)動(dòng)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段4沿Z軸方向移動(dòng)最小步長，移動(dòng)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋；步驟十四中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Z軸方向位置偏差：存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)水平位移驅(qū)動(dòng)器2-1同向運(yùn)動(dòng)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段4沿Z軸方向移動(dòng)最小步長，移動(dòng)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋，其它與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式六：結(jié)合圖1-圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種基于氣浮技術(shù)的全自動(dòng)裝配對接方法，步驟八中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Y軸方向位置偏差：存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)垂直升降器2-2同向運(yùn)動(dòng)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段4沿Y軸方向移動(dòng)最小步長，移動(dòng)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋；步驟十五中判斷主動(dòng)艙段4和被動(dòng)艙段5繞Y軸方向位置偏差：存在偏差時(shí)根據(jù)兩套主動(dòng)對接機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)垂直升降器2-2同向運(yùn)動(dòng)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主動(dòng)艙段4沿Y軸方向移動(dòng)最小步長，移動(dòng)方向?yàn)槠畹呢?fù)反饋，其它與具體實(shí)施方式一相同。