本實(shí)用新型屬于熱沖壓加工生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手及使用方法。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能夠自動(dòng)定位控制，并可重新編程改變的多功能設(shè)備，廣泛用于機(jī)械制造、冶金、電子和輕工等部門。熱沖壓生產(chǎn)技術(shù)面向著高速化、自動(dòng)化、柔性化、精密化的方向發(fā)展。將機(jī)械手應(yīng)用于熱沖壓生產(chǎn)技術(shù)中，從根本上改變傳統(tǒng)機(jī)械化生產(chǎn)，是現(xiàn)代熱沖壓生產(chǎn)技術(shù)的重要發(fā)展方向。目前，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上尚無報(bào)道過熱沖壓加工中心。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手及使用方法，該熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手是熱沖壓生產(chǎn)過程中的關(guān)鍵設(shè)備，也可作為整套機(jī)加系統(tǒng)有機(jī)連接的核心機(jī)構(gòu)。該熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手可滿足高機(jī)械性能待加工料熱加工工藝要求，使其生產(chǎn)的零件具有更高的靜強(qiáng)度和疲勞強(qiáng)度，以滿足研制生產(chǎn)的新標(biāo)準(zhǔn)、新要求，并且提高生產(chǎn)效率、材料利用率。該實(shí)用新型還可柔性調(diào)整，還能滿足其他高機(jī)械性能標(biāo)準(zhǔn)件熱加工工藝要求。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，包括可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)，Z軸升降機(jī)構(gòu)(3)，A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)和夾緊機(jī)構(gòu)(5)；

所述X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)具有設(shè)置在可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)上的X軸滑道(2.1)，X軸伺服電機(jī)(2.2)和X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2.3)；所述X軸滑道(2.1)支撐Z軸升降機(jī)構(gòu)(3)并限定Z軸升降機(jī)構(gòu)(3)在X軸上的走行軌跡；所述X軸伺服電機(jī)(2.2)和X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2.3)用于帶動(dòng)Z軸升降機(jī)構(gòu)(3)在X軸滑道(2.1)上移動(dòng)；

所述Z軸升降機(jī)構(gòu)(3)具有設(shè)置在X軸滑道(2.1)上并與X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2.3)連接的Z軸底座(3.1)，Z軸底座(3.1)上垂直設(shè)有Z軸安裝板(3.2)，Z軸安裝板(3.2)上設(shè)有Z軸伺服電機(jī)(3.3)、Z軸滑道(3.4)和Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)設(shè)置在Z軸滑道(3.4)上，并在Z軸伺服電機(jī)(3.3)和Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下沿Z軸滑道(3.4)作升降移動(dòng)；

所述A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)具有設(shè)置在Z軸滑道(3.4)上并與Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的A軸底座(4.1)，A軸底座(4.1)上垂直設(shè)有A軸安裝板(4.2)，A軸安裝板(4.2)上設(shè)有用于控制夾緊機(jī)構(gòu)(5)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)；

所述夾緊機(jī)構(gòu)(5)具有機(jī)械臂(5.1)，所述機(jī)械臂(5.1)的一端通過軸承組件(5.2)安裝在旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)的轉(zhuǎn)軸上，機(jī)械臂(5.1)的一端裝有夾緊氣缸(5.3)和卡爪(5.4)，通過夾緊氣缸(5.3)控制卡爪(5.4)的開啟和閉合。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)具有箱體(1.1)，箱體(1.1)上設(shè)有臺(tái)體(1.2)，箱體(1.1)下方四角分別設(shè)有走行輪(1.3)，每個(gè)走行輪(1.3)的外側(cè)均設(shè)有支撐地腳(1.4)；所述箱體(1.1)設(shè)有用于控制X軸伺服電機(jī)(2.2)、Z軸伺服電機(jī)(3.3)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)和夾緊氣缸(5.3)工作的總控系統(tǒng)。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)上還設(shè)有柔性放料裝置(6)，所述柔性放料裝置位于X軸滑道(2.1)的一側(cè)；所述柔性放料裝置具有底板(6.1)，底板(6.1)的中部設(shè)有螺紋導(dǎo)柱(6.3)，底板(6.1)上位于螺紋導(dǎo)柱(6.3)的周邊設(shè)有數(shù)個(gè)光滑導(dǎo)柱(6.2)，螺紋導(dǎo)柱(6.3)的頂端設(shè)有用于夾持坯料(8)的V型夾塊(6.5)和蓋板(6.6)，螺紋導(dǎo)柱(6.3)上設(shè)有帶螺母的支撐平臺(tái)(6.4)，所述支撐平臺(tái)(6.4)上的螺母通過與螺紋導(dǎo)柱(6.3)配合控制支撐平臺(tái)(6.4)上下移動(dòng)；所述支撐平臺(tái)(6.4)上還設(shè)有與光滑導(dǎo)柱(6.2)配合的導(dǎo)孔。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述蓋板(6.6)為L(zhǎng)型蓋板(6.6)并配有可調(diào)頂絲，蓋板(6.6)一側(cè)壁通過螺栓安裝在V型夾塊(6.5)上，蓋板(6.6)另一側(cè)壁位于V型夾塊(6.5)的上方，所述蓋板(6.6)另一側(cè)壁具有一豁口；V型夾塊(6.5)具有V型開口，所述豁口與V型開口相對(duì)設(shè)置，所述可調(diào)頂絲安裝在蓋板(6.6)一側(cè)壁上，與V型開口配合；所述坯料(8)通過豁口、可調(diào)頂絲和V型開口的作用定位在支撐平臺(tái)(6.4)上。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述夾緊氣缸(5.3)和卡爪(5.4)之間設(shè)有隔熱陶瓷片(5.5)，所述卡爪(5.4)為高溫合金鋼卡爪(5.4)。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)的一端還設(shè)有連接組件(7)，所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)通過連接組件(7)與金屬擠壓機(jī)(9)連接。

所述的熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)通過減速器與機(jī)械臂(5.1)連接，即所述機(jī)械臂(5.1)的一端通過軸承組件(5.2)安裝在減速器的輸出軸上。

一種熱沖壓自動(dòng)線，采用所述的傳送機(jī)械手，還包括金屬擠壓機(jī)(9)，金屬擠壓機(jī)操作柜(10)和高頻感應(yīng)加熱器(11)，所述金屬擠壓機(jī)(9)設(shè)置在地基(12)上位于傳送機(jī)械手的前端，所述高頻感應(yīng)加熱器(11)和金屬擠壓機(jī)操作柜(10)分別位于傳送機(jī)械手的兩側(cè)。

一種所述熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手的使用方法，包括如下步驟：

1)通過可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(1)將傳送機(jī)械手推至金屬擠壓機(jī)(9)前，并通過連接組件(7)與金屬擠壓機(jī)(9)連接固定；

2)將坯料(8)放置在柔性放料裝置(6)上，并通過支撐平臺(tái)(6.4)上的螺母調(diào)節(jié)坯料(8)的高度，確定坯料(8)高度后，利用V型夾塊(6.5)和蓋板(6.6)的夾持將坯料(8)定位在支撐平臺(tái)(6.4)上；

3)通過X軸伺服電機(jī)(2.2)、Z軸伺服電機(jī)(3.3)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)，在速度模式下手動(dòng)將夾持有光滑棒料的夾緊機(jī)構(gòu)(5)分別調(diào)整至柔性放料裝置(6)的坯料(8)待夾持位置、高頻感應(yīng)加熱器(11)的坯料(8)待加熱位置、金屬擠壓機(jī)(9)的坯料(8)待加工位置，進(jìn)行類似機(jī)床的對(duì)刀工作，同時(shí)記錄下三個(gè)位置的空間坐標(biāo)位置；把待加工坯料尺寸參數(shù)、運(yùn)行速度參數(shù)、三個(gè)位置的空間位置參數(shù)寫入總控系統(tǒng)；

4)智能運(yùn)行過程：一鍵式啟動(dòng)停止，首先通過X軸伺服電機(jī)(2.2)、Z軸伺服電機(jī)(3.3)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)將夾緊機(jī)構(gòu)(5)調(diào)整至坯料(8)待夾持位置；通過夾緊機(jī)構(gòu)(5)中夾緊氣缸(5.3)控制卡爪(5.4)開啟和閉合夾持坯料(8)；然后通過Z軸伺服電機(jī)(3.3)控制夾緊機(jī)構(gòu)(5)上升使坯料(8)脫離柔性放料裝置(6)，通過X軸伺服電機(jī)(2.2)、Z軸伺服電機(jī)(3.3)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)將夾緊機(jī)構(gòu)(5)調(diào)整至坯料(8)待加熱位置，通過控制夾緊氣缸(5.3)將夾持坯料(8)的卡爪(5.4)伸至高頻感應(yīng)加熱器(11)中，開始加熱；加熱完成后，通過夾緊氣缸(5.3)控制夾持加熱坯料(8)的卡爪(5.4)脫離高頻感應(yīng)加熱器(11)；通過X軸伺服電機(jī)(2.2)、Z軸伺服電機(jī)(3.3)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4.3)控制夾緊機(jī)構(gòu)(5)將加熱后的坯料(8)送至金屬擠壓機(jī)(9)中待加工位置，再下降進(jìn)入模具，通過控制夾緊氣缸(5.3)開啟卡爪(5.4)完成下料；最后，將夾緊機(jī)構(gòu)(5)從金屬擠壓機(jī)(9)中退回，系統(tǒng)回零；

5)最后通過金屬擠壓機(jī)操作柜(10)控制金屬擠壓機(jī)(9)工作，完成坯料(8)的加工。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手主要包括可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)和總控系統(tǒng)、柔性放料裝置、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)(氣動(dòng))、連接組件等。其中可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)主要用來定位支撐和安放氣動(dòng)元件、電氣元件；總控系統(tǒng)可以批量寫入坯料型號(hào)尺寸，可以由上位機(jī)管控，并周期性存儲(chǔ)了報(bào)警信息，各個(gè)電機(jī)的力矩速度輸出情況、位置狀況，氣缸的位置狀況；柔性放料裝置可以擴(kuò)展成基于振動(dòng)盤等的自動(dòng)上料線，附加自動(dòng)下料線可以形成具有一定節(jié)拍的加工中心；三坐標(biāo)機(jī)構(gòu)(X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸升降機(jī)構(gòu)、A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu))完成定位與運(yùn)輸；連接組件是用來將機(jī)械手與金屬擠壓機(jī)相連，不僅固定了機(jī)械手在Z方向上的位置，還保證了機(jī)械手在X方向上線性精度。本實(shí)用新型主要是 指以伺服電機(jī)和氣源作為動(dòng)力源。三個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中都是由伺服電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，完成預(yù)定的空間位置的移動(dòng)。X軸、Z軸可采用絲杠模組，Z軸通過減速器帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手采用可移動(dòng)式支撐機(jī)構(gòu)作為平臺(tái)適用于不固定的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。機(jī)械手、加熱設(shè)備，加工設(shè)備成分體式結(jié)構(gòu)，具有通用性，便于維護(hù)。柔性上料裝置保證待加料有一定通用性；氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)配有不同范圍的專用夾具保證待加工料通用性實(shí)際可行。三坐標(biāo)機(jī)械手采用絕對(duì)位置監(jiān)測(cè)系統(tǒng)使得機(jī)械定位更加精準(zhǔn)、安全可靠。

標(biāo)準(zhǔn)件熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手可滿足高機(jī)械性能待加工料熱加工工藝要求，使其生產(chǎn)的零件具有更高的靜強(qiáng)度和疲勞強(qiáng)度，以滿足研制生產(chǎn)的新標(biāo)準(zhǔn)、新要求，并且提高生產(chǎn)效率、材料利用率。該實(shí)用新型還可柔性調(diào)整，還能滿足其他高機(jī)械性能標(biāo)準(zhǔn)件熱加工工藝要求。

本實(shí)用新型一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手操作簡(jiǎn)便大致包括(1)準(zhǔn)備工作：查看設(shè)備各接頭無松動(dòng)、機(jī)械位置安全后系統(tǒng)上電，無報(bào)警的話開始手動(dòng)打點(diǎn)(相對(duì)于三坐標(biāo)機(jī)械手三維參考零點(diǎn)測(cè)出上料裝置、加熱設(shè)備、沖床空間參考點(diǎn)的相應(yīng)坐標(biāo))，并且寫入，進(jìn)行參數(shù)化。(2)工作方式：各設(shè)備連接信號(hào)正常后，上料準(zhǔn)備工作，點(diǎn)擊自動(dòng)啟動(dòng)，系統(tǒng)按參數(shù)順序完成到位取料、送料夾持加熱、等待加熱完成、送料加工、到位下料并退回、完成沖壓加工，回零等系列動(dòng)作。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手的側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手相對(duì)工作位置圖。

圖4柔性放料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1，箱體1.1，臺(tái)體1.2，走行輪1.3，支撐地腳1.4，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，X軸滑道2.1，X軸伺服電機(jī)2.2，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.3，Z軸升降機(jī)構(gòu)3，Z軸底座3.1，Z軸安裝板3.2，Z軸伺服電機(jī)3.3，Z軸滑道3.4，A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，Z軸底座4.1，A軸安裝板4.2，旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3，夾緊機(jī)構(gòu)5，機(jī)械臂5.1，軸承組件5.2，夾緊氣缸5.3，卡爪5.4，隔熱陶瓷片5.5，柔性放料裝置6，底板6.1，光滑導(dǎo)柱6.2，螺紋導(dǎo)柱6.3，支撐平臺(tái)6.4，V型夾塊6.5，蓋板6.6，連接組件7，坯料8，金屬擠壓機(jī)9，金屬擠壓機(jī)操作柜10，高頻感應(yīng)加熱器11，地基12。

具體實(shí)施方式

如圖1-5所示一種熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手，包括可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，Z軸升降機(jī)構(gòu)3，A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4和夾緊機(jī)構(gòu)5；

所述X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2具有設(shè)置在可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1上的X軸滑道2.1，X軸伺服電機(jī)2.2和X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.3；所述X軸滑道2.1支撐Z軸升降機(jī)構(gòu)3并限定Z軸升降機(jī)構(gòu)3在X軸上的走行軌跡；所述X軸伺服電機(jī)2.2和X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.3用于帶動(dòng)Z軸升降機(jī)構(gòu)3在X軸滑道2.1上移動(dòng)；

所述Z軸升降機(jī)構(gòu)3具有設(shè)置在X軸滑道2.1上并與X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.3連接的Z軸底座3.1，Z軸底座3.1上垂直設(shè)有Z軸安裝板3.2，Z軸安裝板3.2上設(shè)有Z軸伺服電機(jī)3.3、Z軸滑道3.4和Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4設(shè)置在Z軸滑道3.4上，并在Z軸伺服電機(jī)3.3和Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下沿Z軸滑道3.4作升降移動(dòng)；

所述A軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4具有設(shè)置在Z軸滑道3.4上并與Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的A軸底座4.1，A軸底座4.1上垂直設(shè)有A軸安裝板4.2，A軸安裝板4.2上設(shè)有用于控制夾緊機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3；

如圖5所示夾緊機(jī)構(gòu)5具有機(jī)械臂5.1，所述機(jī)械臂5.1的一端通過軸承組件5.2安裝在旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3的轉(zhuǎn)軸上，機(jī)械臂5.1的一端裝有夾緊氣缸5.3和卡爪5.4，通過夾緊氣缸5.3控制卡爪5.4的開啟和閉合。所述夾緊氣缸5.3和卡爪5.4之間設(shè)有隔熱陶瓷片5.5，所述卡爪5.4為高溫合金鋼卡爪5.4。所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3通過減速器與機(jī)械臂5.1連接，即所述機(jī)械臂5.1的一端通過軸承組件5.2安裝在減速器的輸出軸上。由于待加工坯料的第二個(gè)工藝過程是在高頻感應(yīng)加熱器11里加熱到600℃以上，才能達(dá)到待加工料的性能要求，因此采用高溫合金鋼卡爪，并采用隔熱陶瓷片5.5將卡爪和夾緊氣缸隔離，保護(hù)夾緊氣缸以免高溫?fù)p壞。夾緊機(jī)構(gòu)5采用氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)5，氣源經(jīng)二位四通電磁換向閥控制夾緊氣缸的伸縮，進(jìn)而控制卡爪的開啟和閉合，然后調(diào)節(jié)速度控制閥的開度可以控制壓縮空氣的流量，就可以控制卡爪的開啟和閉合的速度。

所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1具有箱體1.1，箱體1.1上設(shè)有臺(tái)體1.2，箱體1.1下方四角分別設(shè)有走行輪1.3，每個(gè)走行輪1.3的外側(cè)均設(shè)有支撐地腳1.4；所述箱體1.1設(shè)有用于控制X軸伺服電機(jī)2.2、Z軸伺服電機(jī)3.3、旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3和夾緊氣缸5.3工作的總控系統(tǒng)?？偪叵到y(tǒng)以主PLC和運(yùn)動(dòng)控制模塊為控制核心；觸摸屏及面板按鈕開關(guān)指示燈為操作系統(tǒng)；利用檢測(cè)傳感器形成閉環(huán)絕對(duì)值系統(tǒng)。

所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1上還設(shè)有柔性放料裝置6，所述柔性放料裝置位于X軸滑道2.1的一側(cè)；如圖4所示柔性放料裝置具有底板6.1，底板6.1的中部設(shè)有螺紋導(dǎo)柱6.3，底板 6.1上位于螺紋導(dǎo)柱6.3的周邊設(shè)有數(shù)個(gè)光滑導(dǎo)柱6.2，螺紋導(dǎo)柱6.3的頂端設(shè)有用于夾持坯料8的V型夾塊6.5和蓋板6.6，螺紋導(dǎo)柱6.3上設(shè)有帶螺母的支撐平臺(tái)6.4，所述支撐平臺(tái)6.4上的螺母通過與螺紋導(dǎo)柱6.3配合控制支撐平臺(tái)6.4上下移動(dòng)；所述支撐平臺(tái)6.4上還設(shè)有與光滑導(dǎo)柱6.2配合的導(dǎo)孔。所述蓋板6.6為L(zhǎng)型蓋板6.6并配有可調(diào)頂絲，蓋板6.6一側(cè)壁通過螺栓安裝在V型夾塊6.5上，蓋板6.6另一側(cè)壁位于V型夾塊6.5的上方；所述蓋板6.6另一側(cè)壁具有一豁口，V型夾塊6.5具有V型開口，所述豁口與V型開口相對(duì)設(shè)置，所述可調(diào)頂絲安裝在蓋板6.6一側(cè)壁上，與V型開口配合；所述坯料8通過豁口、可調(diào)頂絲和V型開口的作用定位在支撐平臺(tái)6.4上。通過調(diào)節(jié)帶螺母的支撐平臺(tái)6.4上的螺母，使整個(gè)支撐平臺(tái)6.4在光滑導(dǎo)柱6.2的導(dǎo)向下，可以在螺紋導(dǎo)柱6.3上，作上下移動(dòng)，主要用來適應(yīng)不同長(zhǎng)度的待加坯料的支撐，根據(jù)實(shí)際工況，其調(diào)節(jié)范圍可在0～85mm之間。采用蓋板6.6和V型夾塊6.5夾持待加工坯料，并保證每次上料夾持待加工坯料時(shí)夾持高度一致。

所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1的一端還設(shè)有連接組件7，所述可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1通過連接組件7與金屬擠壓機(jī)9連接。

一種熱沖壓自動(dòng)線，采用上述傳送機(jī)械手，還包括金屬擠壓機(jī)9，金屬擠壓機(jī)操作柜10和高頻感應(yīng)加熱器11，所述金屬擠壓機(jī)9設(shè)置在地基12上位于傳送機(jī)械手的前端，所述高頻感應(yīng)加熱器11和金屬擠壓機(jī)操作柜10分別位于傳送機(jī)械手的兩側(cè)。

一種上述熱沖壓自動(dòng)線傳送機(jī)械手的使用方法，包括如下步驟：

1)通過可移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)1將傳送機(jī)械手推至金屬擠壓機(jī)9前，并通過連接組件7與金屬擠壓機(jī)9連接固定；

2)將坯料8放置在柔性放料裝置6上，并通過支撐平臺(tái)6.4上的螺母調(diào)節(jié)坯料8的高度，確定坯料8高度后，利用V型夾塊6.5和蓋板6.6的夾持將坯料8定位在支撐平臺(tái)6.4上；

3)通過X軸伺服電機(jī)2.2、Z軸伺服電機(jī)3.3和旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3，在速度模式下手動(dòng)將已經(jīng)夾持了光滑棒料(模擬坯料8)的夾緊機(jī)構(gòu)5分別調(diào)整至柔性放料裝置6的坯料8待夾持位置上方、高頻感應(yīng)加熱器11的坯料8待加熱位置、金屬擠壓機(jī)9的坯料8待加工位置，進(jìn)行類似機(jī)床的對(duì)刀工作，同時(shí)記錄下三個(gè)位置的空間坐標(biāo)位置；把待加工坯料8尺寸參數(shù)、運(yùn)行速度參數(shù)、三個(gè)位置的空間位置參數(shù)寫入總控系統(tǒng)；

4)智能運(yùn)行過程：一鍵式啟動(dòng)停止，首先通過X軸伺服電機(jī)2.2、Z軸伺服電機(jī)3.3和旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3將夾緊機(jī)構(gòu)5調(diào)整至坯料8待夾持位置上方，再下降；通過夾緊機(jī)構(gòu)5中夾緊 氣缸5.3控制卡爪5.4開啟和閉合夾持坯料8；然后通過Z軸伺服電機(jī)3.3控制夾緊機(jī)構(gòu)5上升使坯料8脫離柔性放料裝置6，通過X軸伺服電機(jī)2.2、Z軸伺服電機(jī)3.3和旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3將夾緊機(jī)構(gòu)5調(diào)整至坯料8待加熱位置下方，再上升，通過控制夾緊氣缸5.3將夾持坯料8的卡爪5.4伸至高頻感應(yīng)加熱器11中，開始加熱；再然后，加熱完成，通過夾緊氣缸5.3控制夾持加熱坯料8的卡爪5.4脫離高頻感應(yīng)加熱器11；通過X軸伺服電機(jī)2.2、Z軸伺服電機(jī)3.3和旋轉(zhuǎn)電機(jī)4.3控制夾緊機(jī)構(gòu)5將加熱后的坯料8送至金屬擠壓機(jī)9中待加工部位上方，再下降進(jìn)入模具，通過控制夾緊氣缸5.3開啟卡爪5.4完成下料；最后，將夾緊機(jī)構(gòu)5從金屬擠壓機(jī)9中退回，系統(tǒng)回零；

5)最后通過金屬擠壓機(jī)操作柜10控制金屬擠壓機(jī)9工作，完成坯料8的加工。