本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺的平移式?jīng)_壓機械手。

背景技術(shù)：

目前，在自動沖壓生產(chǎn)中，一般是在相鄰兩臺沖床之間設(shè)有平移式?jīng)_壓機械手來移送工件。采用現(xiàn)有的平移式?jīng)_壓機械手來移送工件，要求相鄰兩臺沖床的模具的工作面距離地面的高度基本一致，對于工作面高度不一致的情況則需要客戶修改模具，以保證模具的工作面距離地面的高度一致，否則無法使用，因此采用現(xiàn)有的平移式?jīng)_壓機械手來移送工件存在一定的局限性。

為此，很有必要設(shè)計一種平移式?jīng)_壓機械手，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種平移式?jīng)_壓機械手，該平移式?jīng)_壓機械手能實現(xiàn)在其兩側(cè)沖床的模具的工作面高低不一致時工件的移送，使用靈活性高。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺的平移式?jīng)_壓機械手，包括機架、垂直驅(qū)動裝置、水平驅(qū)動裝置、橫臂和抓取組件，所述垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動所述橫臂在所述機架上作垂直運動，所述水平驅(qū)動裝置驅(qū)動所述抓取組件在所述橫臂上作水平運動，所述平移式?jīng)_壓機械手還包括可升降中轉(zhuǎn)臺。

進一步的，所述可升降中轉(zhuǎn)臺包括安裝架、安裝板、伺服電機、傳動機構(gòu)、絲桿螺母、絲桿、升降板和工件放置架，所述安裝架固定于所述機架上，所述安裝板固定于所述安裝架上，所述伺服電機安裝于所述安裝板，所述伺服電機的轉(zhuǎn)軸與所述傳動機構(gòu)的輸入端連接，所述絲桿螺母與所述傳動機構(gòu)的輸出端連接，所述絲桿套裝于所述絲桿螺母，所述升降板固定于所述絲桿的一端，所述工件放置架固定于所述升降板上，所述伺服電機通過所述傳動機構(gòu)驅(qū)動所述絲桿螺母轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動所述工件放置架作上升或下降運動。

進一步的，所述傳動機構(gòu)包括第一同步輪、第二同步輪和同步帶，所述第一同步輪安裝于所述伺服電機的轉(zhuǎn)軸，所述第二同步輪安裝于安裝板上，所述絲桿螺母固定于所述第二同步輪，所述同步帶分別連接于所述第一同步輪和第二同步輪。

進一步的，所述安裝板上固定有導向軸承，所述升降板上固定有導向柱，所述導向軸承上設(shè)有導向孔，所述導向柱裝于所述導向孔內(nèi)，并可沿該導向孔移動。

進一步的，所述導向孔的中心線與所述絲桿平行。

進一步的，所述機架上固定有垂直導軌，所述橫臂上固定有垂直滑塊，所述垂直滑塊與所述垂直導軌配合。

進一步的，所述抓取組件包括移動塊、橫桿、抓取手臂和吸盤，所述橫臂上設(shè)有水平導軌，所述移動塊上固定有水平滑塊，所述水平滑塊與所述水平導軌配合，所述橫桿固定于所述移動塊上，所述抓取手臂固定于所述橫桿上，所述吸盤固定于所述抓取手臂上。

本實用新型有益效果：本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手，其上設(shè)有可升降中轉(zhuǎn)臺，當抓取組件在左端時，通過程序控制使得可升降中轉(zhuǎn)臺的工件放置面與左端模具工作面高度一致，當抓取組件向右運行時，通過程序控制使得可升降中轉(zhuǎn)臺的工件放置面與右端模具工作面高度一致，這樣就可以實現(xiàn)工件在模具工作面高度不同的模具之間進行移送，使用靈活性高。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的平移式?jīng)_壓機械手安裝于相鄰兩臺沖床時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是可升降中轉(zhuǎn)臺的主視圖。

圖3是可升降中轉(zhuǎn)臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：

第一模具1、第二模具2、平移式?jīng)_壓機械手3、可升降中轉(zhuǎn)臺4；

第一模具工作面11、第二模具工作面21；

機架31、垂直導軌32、橫臂33、水平導軌34、移動塊35、橫桿36、抓取手臂37、吸盤38；

安裝架401、安裝板402、伺服電機403、電機支撐板404、第一同步輪405、第二同步輪406、絲桿螺母407、絲桿408、升降板409、工件放置架410、導向軸承411、導向柱412。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參照圖1，本實施例的平移式?jīng)_壓機械手包括機架31、垂直驅(qū)動裝置(附圖未示出)、水平驅(qū)動裝置(附圖未示出)、橫臂33、抓取組件和可升降中轉(zhuǎn)臺4。機架31上固定有垂直導軌32，橫臂33上固定有垂直滑塊，垂直滑塊與垂直導軌32配合，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動橫臂33沿垂直導軌作垂直運動。抓取組件包括移動塊35、橫桿36、抓取手臂37和吸盤38，橫臂33上固定有水平導軌34，移動塊35上固定有水平滑塊，水平滑塊與水平導軌34配合，橫桿36 固定于移動塊35，橫桿36的左側(cè)固定有一個抓取手臂37，橫桿36的右側(cè)固定有兩個抓取手臂37，抓取手臂37上安裝有吸盤38。水平驅(qū)動裝置驅(qū)動移動塊35沿水平導軌34作水平運動。

可升降中轉(zhuǎn)臺4位于橫臂33的前部，參照圖2和圖3，可升降中轉(zhuǎn)臺4包括安裝架401、安裝板402、伺服電機403、傳動機構(gòu)、絲桿螺母407、絲桿408、升降板409和工件放置架410。安裝架401固定于機架31上，安裝板402固定于安裝架401上，安裝板402上其底面處固定有一電機支撐板404，伺服電機403安裝于該電機支撐板404。傳動機構(gòu)包括第一同步輪405、第二同步輪406和同步帶(附圖未示出)，第一同步輪405安裝于伺服電機403的轉(zhuǎn)軸，第二同步輪406安裝于安裝板402上，絲桿螺母407固定于第二同步輪406，同步帶分別連接于第一同步輪405和第二同步輪406。絲桿408依次穿過安裝板402和第二同步輪406而套裝于絲桿螺母407。升降板409固定于絲桿408的上端，工件放置架410固定于升降板409上。伺服電機403驅(qū)動第一同步輪405轉(zhuǎn)動，第一同步輪405通過同步帶帶動第二同步輪406轉(zhuǎn)動，絲桿螺母407與第二同步輪406固定在一起，因此絲桿螺母407和第二同步輪406一起轉(zhuǎn)動，絲桿螺母407的轉(zhuǎn)動使絲桿408作上下移動，從而驅(qū)動工件放置架410作上升或下降運動。優(yōu)選設(shè)計，安裝板402上固定有導向軸承411，升降板409上固定有導向柱412，導向軸承411上加工有導向孔，導向孔的中心線與絲桿408平行，導向柱412裝于導向孔內(nèi)，并可沿該導向孔移動。導向柱412配合于導向軸承411，防止了工件放置架410作上升或下降運動時出現(xiàn)偏擺晃動。傳動機構(gòu)可以設(shè)計為鏈條傳動機構(gòu)或者齒輪傳動機構(gòu)，工件放置架410的上升或下降也可使用氣動方式實現(xiàn)。

下面對本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手的工作原理作進一步的詳細說明。

參照圖1，抓取組件的位置位于原點位，可升降中轉(zhuǎn)臺4也處于原點位(即工件放置架410的工件放置面保持與第一模具工作面11等高位置)，設(shè)定工件的移送是從左至右即把工件從第一模具1移送到第二模具2，其移送工作原理如下：

第一步，水平驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件水平向左移動至左端水平方向取料位；

第二步，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件垂直向下移動至垂直方向取料位；

第三步，控制橫臂33左側(cè)的吸盤38吸取第一模具工作面11上的工件，控制橫臂33右側(cè)的吸盤38吸取工件放置架410上的工件；

第四步，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件垂直向上移動至垂直方向原點位，同時可升降中轉(zhuǎn)臺4的伺服電機403驅(qū)動工件放置架410下降至其工件放置面與第二模具工作面21等高位置；

第五步，水平驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件水平向右運行至右端水平方向放料位，或者水平向右運行至原點位等待后一臺平移式?jīng)_壓機械手給定允許放料信號后再向右運行至右端水平方 向放料位；同時在所取工件運行至安全區(qū)域時抓取組件也要向下運行至垂直方向工作位以保證橫臂33右側(cè)的抓取手臂37能順利進入第二模具2里面。

第六步，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件垂直向下移動至垂直方向放料位；

第七步，控制橫臂33左側(cè)的吸盤38松開工件，將工件放入工件放置架410上，控制橫臂33右側(cè)的吸盤38松開工件，將工件放入第二模具工作面21上；

第八步，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件垂直向上移動至垂直方向工作位；

第九步，水平驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件沿水平方向移動至水平方向原點位；

第十步，垂直驅(qū)動裝置驅(qū)動抓取組件沿垂直方向移動至垂直方向原點位，同時可升降工作臺4的伺服電機403驅(qū)動工件放置架410上升至原點位。

通過上述步驟，平移式?jīng)_壓機械手完成一個工作循環(huán)，實現(xiàn)把可升降中轉(zhuǎn)臺4上的工件移送至第二模具2上，并把第一模具1上的工件移送至可升降中轉(zhuǎn)臺4上，如此循環(huán)。針對左低右高和從右往左移送的情況則需要結(jié)合相應的控制程序，參考上述步驟一樣可以完成。

本實用新型的平移式機械手，在兩側(cè)沖床的模具高度不同的情況下能實現(xiàn)工件移送，解決了以往平移式機械手在此情況下無法完成工件移送的情況，填補了行業(yè)內(nèi)的空白。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。