本實用新型屬于機械臂領域，尤其涉及一種三軸雙機械臂設備。

背景技術：

目前，隨著技術的發(fā)展，零部件的復雜程度越來越高，相應的生產制造難度也不斷提高。在現有工件的生產過程中，很多工件需要經過多道工序才可以制備完成，傳統的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，而由于人工操作，隨著工人的工作時長會影響工人的判斷力和精神力，而且勞動強度大，容易產生誤操作，從而降低了生產效率，并且會有較高的不合格產品產生，產品合格率難以得到保證。

技術實現要素：

本實用新型是為了克服現有技術中的上述不足，提供了一種減輕工人勞動強度、提高生產效率的三軸雙機械臂設備。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種三軸雙機械臂設備，包括基座和引拔臂，所述的基座上設有水平布置的支撐臂，支撐臂上固定有兩個平行布置的X軸導軌，引拔臂的一端設有與X軸導軌配合傳動的X軸伺服電機，引拔臂包括兩個平行布置的臂體，臂體上均設有水平固定的Y軸導軌，Y軸導軌在水平投影面上與X軸導軌垂直，兩個臂體之間設有可沿著Y軸導軌移動的第一滑臺和第二滑臺，第一滑臺上設有可豎直移動的第一臂，第二滑臺上設有可豎直移動的第二臂，第一臂的下方設有側姿組，第二臂的下方設有夾具組?；闹伪凵显O置X軸導軌，引拔臂可沿著X軸導軌移動，第一滑臺和第二滑臺可沿著引拔臂上的兩條Y軸導軌來回移動，從而實現第一臂和第二臂在水平面兩個方向的位移控制。第一臂可相對第一滑臺上下移動，第一臂下方的的側姿組可完成側姿動作。第二臂可相對第二滑臺上下移動，第二臂下方的夾具組可以完成工件夾取的操作。

作為優(yōu)選，所述的第一臂包括第一上板、第一下板以及連接第一上板和第一下板的第一結構梁，所述第一下板和第一滑臺之間設有側姿組升降缸，所述第一滑臺的底部設有定位側姿組升降缸的第一支架，第一結構梁上設有豎直布置的側姿組升降導軌，第一滑臺上設有容納第一結構梁的第一開口，所述的第一開口內設有與側姿組升降導軌滑動配合的第一導槽。

作為優(yōu)選，所述的第二臂包括第二上板、第二下板以及連接第二上板和第二下板的第二結構梁，所述第二下板和第二滑臺之間設有夾具組升降缸，所述第二滑臺的底部設有定位夾具組升降缸的第二支架，第二結構梁上設有豎直布置的夾具組升降導軌，第二滑臺上設有容納第二結構梁的第二開口，所述的第二開口內設有與夾具組升降導軌滑動配合的第二導槽。

作為優(yōu)選，所述的第一滑臺上設有與Y軸導軌配合傳動的第一伺服電機，所述的第二滑臺上設有與Y軸導軌配合傳動的第二伺服電機。

作為優(yōu)選，所述的第一上板和第二上板均設有兩個向下布置的緩沖塊，所述緩沖塊與第一上板或第二上板之間螺栓固定。

作為優(yōu)選，所述的側姿組包括設置在第一下板底部的側姿氣缸以及定位側姿氣缸的氣缸支架，所述氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板，所述側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿。

作為優(yōu)選，所述的夾具組包括夾持氣缸以及和夾持氣缸配合的夾爪，所述第二下板的底部設有固定夾持氣缸的定位支架。

本實用新型的有益效果是：（1）兩個機械臂可在三軸方向平移并能夠完成不同的動作，從而提高機械臂的適應性和通用性；（2）機械臂移動精確穩(wěn)定，有助于提高側姿和夾取動作完成效率，降低了工人勞動強度。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種結構示意圖。

圖中：基座1，X軸導軌1a，支撐臂1b，第二滑臺2，第二支架2a，第二伺服電機201，夾具組升降缸202，第二臂3，第二上板3a，第二下板3b，第二結構梁3c，夾具組升降導軌301，緩沖塊4，第一臂5，第一上板5a，第一下板5b，第一結構梁5c，側姿組升降導軌501，第一滑臺6，第一支架6a，側姿組升降缸601，第一伺服電機602，引拔臂7，連接端7a，臂體7b，Y軸導軌7c，限位塊8，側姿氣缸9，氣缸支架10，旋轉板11，連桿12，限位桿13，定位支架14，夾持氣缸15，夾爪16。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步的描述。

如圖1所示的實施例中，一種三軸雙機械臂設備，包括基座1、引拔臂7、第一臂5和第二臂3。其中，基座上設有水平布置的支撐臂1b，支撐臂上固定有兩個平行布置的X軸導軌1a。引拔臂的一端設有與X軸導軌配合傳動的X軸伺服電機，引拔臂包括兩個平行布置的臂體7b，兩個臂體之間通過連接端7a連接成一體結構。臂體上均設有水平固定的Y軸導軌7c，Y軸導軌在水平投影面上與X軸導軌垂直，兩個臂體之間設有可沿著Y軸導軌移動的第一滑臺6和第二滑臺2。第二滑臺上設有朝向第一滑臺的限位桿13，第一滑臺上設有與限位桿端部位置對應的限位塊8。第一滑臺上設有與Y軸導軌配合傳動的第一伺服電機602，第二滑臺上設有與Y軸導軌配合傳動的第二伺服電機201。

第一滑臺上設有可豎直移動的第一臂，第二滑臺上設有可豎直移動的第二臂，第一臂、第二臂均位于兩個臂體之間。第一臂包括第一上板5a、第一下板5b以及連接第一上板和第一下板的第一結構梁5c，第一下板和第一滑臺之間設有側姿組升降缸601，第一滑臺的底部設有定位側姿組升降缸的第一支架6a，第一結構梁上設有豎直布置的側姿組升降導軌501，第一滑臺上設有容納第一結構梁的第一開口，第一開口內設有與側姿組升降導軌滑動配合的第一導槽。第二臂包括第二上板3a、第二下板3b以及連接第二上板和第二下板的第二結構梁3c，第二下板和第二滑臺之間設有夾具組升降缸202，第二滑臺的底部設有定位夾具組升降缸的第二支架2a，第二結構梁上設有豎直布置的夾具組升降導軌301，第二滑臺上設有容納第二結構梁的第二開口，第二開口內設有與夾具組升降導軌滑動配合的第二導槽。第一上板和第二上板均設有兩個向下布置的緩沖塊4，緩沖塊與第一上板或第二上板之間螺栓固定。

第一臂的下方設有側姿組，側姿組包括設置在第一下板底部的側姿氣缸9以及定位側姿氣缸的氣缸支架10，氣缸支架的下方設有轉動連接的旋轉板11，側姿氣缸的活塞桿和旋轉板之間設有轉動連接的連桿12。第二臂的下方設有夾具組。夾具組包括夾持氣缸15以及和夾持氣缸配合的夾爪16，第二下板的底部設有固定夾持氣缸的定位支架14。

在實際運行過程中，引拔臂上設置的X軸伺服電機運轉，使得引拔臂可沿著X軸導軌來回移動，第一滑臺和第二滑臺可以在對應的伺服電機驅動下沿著引拔臂上的Y軸導軌來回平移，從而調節(jié)側姿組和夾具組的水平方向位置。第一滑臺下方的側姿組升降缸驅動第一臂上下移動，從而調整側姿組的豎直位置，第二滑臺下方的夾具組升降缸驅動第二臂上下移動，從而調整夾具組的豎直位置。第一臂下方設置的側姿組，通過側姿氣缸帶動連桿作用于旋轉板，使得旋轉板可以圍繞氣缸支架轉動，從而實現側姿動作。第二臂下方設置的夾具組，通過夾持氣缸帶動夾爪開合，從而完成工件的夾取或釋放。