三軸伺服橫走式機械手臂的制作方法
【技術領域】
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[0001]本實用新型涉及機械臂產(chǎn)品技術領域，特指一種運行精度高、動作速度快、工作效率高，且使用安全的三軸伺服橫走式機械手臂。
【背景技術】
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[0002]在現(xiàn)有工件的生產(chǎn)過程中，很多工件需要經(jīng)過多道工序才可以制備完成，傳統(tǒng)的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，這種工作方式工作效率低、成本高、并且存在由于操作不當導致人員受傷的情況，隨著數(shù)控機床的不斷投入和自動化水平的不斷提高，自動化運行的機械手臂被越來越多地應用到生產(chǎn)當中。
[0003]機械手臂能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境中工作。
[0004]現(xiàn)有的機械手臂還是存在運行精度不高，并且動作速度較慢、效率低的問題，這些都極大影響了自動化生產(chǎn)線的總體效率和生產(chǎn)質(zhì)量。
【實用新型內(nèi)容】:
[0005]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種運行精度高、動作速度快、工作效率高，且使用安全的三軸伺服橫走式機械手臂。
[0006]為了解決上述技術問題，本實用新型采用了下述技術方案:該三軸伺服橫走式機械手臂包括:一拱形底座，該拱形底座下端設置有用于外接設備的安裝板；一橫行機構，其包括:安裝于所述拱形底座上端的橫行座體、安裝于橫行座體上的橫行移動座及用于驅動橫行移動座于橫行座體上沿X軸方向移動的第一伺服電機組件；一引拔機構，包括:安裝于橫行移動座上的引拔座體、安裝于引拔座體上的第一引拔移動座和第二引拔移動座及用于驅動第一引拔移動座和第二引拔移動座分別于引拔座體上沿Y軸方向移動的第二伺服電機組件和第一氣缸組件；一主操縱手臂，其包括:縱向安裝于第一引拔移動座上的第一滑軌座、活動安裝于第一滑軌座上的主臂、安裝于主臂下端的側姿組以及用于驅動主臂于第一滑軌座上沿Z軸方向移動的第三伺服電機組件，所述側姿組包括:安裝于主臂下端的側姿支架、側姿氣缸、旋轉軸、齒輪以及可轉動的側姿板；一副操縱手臂，其包括:縱向安裝于第二引拔移動座上的副臂、安裝于副臂下端的機械手平行夾以及安裝于副臂旁側并用于驅動機械手平行夾于副臂上下移動的第二氣缸組件。
[0007]進一步而言，上述技術方案中，所述的第一伺服電機組件包括:安裝于橫行移動座上的伺服電機、皮帶輪、兩個張緊輪及安裝于皮帶輪和張緊輪上的第一傳送皮帶，該第一傳送皮帶安裝于橫行座體上。
[0008]進一步而言，上述技術方案中，所述橫行座體上端面安裝有成對的橫行滑軌，所述的橫行移動座活動安裝于該橫行滑軌上，兩橫行滑軌與橫行移動座和橫行座體之間形成有安裝空間，所述的第一傳送皮帶穿過該安裝空間。
[0009]進一步而言，上述技術方案中，所述的第一傳送皮兩端分別固定于橫行座體兩端。
[0010]進一步而言，上述技術方案中，所述的橫行移動座上設置有一開口，所述張緊輪設置于該開口處，且皮帶輪位于該開口正上方，所述傳送皮帶穿過該開口分別于所述皮帶輪及張緊輪形成裝配。
[0011]進一步而言，上述技術方案中，所述第二伺服電機組件包括:安裝于引拔座體上的第二伺服電機、分別安裝于引拔座體兩端的引拔主動輪和引拔從動輪以及安裝于引拔主動輪和引拔從動輪之間的第二傳送皮帶，引拔座體側邊設置有成對的引拔滑軌，所述第一引拔移動座安裝于該引拔滑軌上，且第一引拔移動座上還安裝有一用于與第二傳送皮帶固定的固定夾板。
[0012]進一步而言，上述技術方案中，所述固定夾板包括:活動安裝于引拔座體上端面的滑動下夾板和安裝于滑動下夾板上端的上夾板，該上夾板與滑動下夾板之間形成有用于夾緊第二傳送皮帶的夾緊間隙，其中，滑動下夾板下端面形成有滑塊，引拔座體上端面形成有滑槽，該滑塊嵌入滑槽中。
[0013]進一步而言，上述技術方案中，所述引拔座體兩端分別設置有用于裝配所述引拔主動輪和引拔從動輪的第一安裝位和第二安裝位，該引拔主動輪和引拔從動輪分別安裝于該第一安裝位和第二安裝位中，且引拔主動輪和引拔從動輪上端及下端分別凸出于引拔座體的上端面和下端面。
[0014]進一步而言，上述技術方案中，所述的第一氣缸組件包括:安裝于引拔座體下端的第一氣缸及連接于第一氣缸中的活塞桿端部和所述第二引拔移動座之間的連接件。
[0015]采用上述技術方案后，本實用新型與現(xiàn)有技術相比較具有如下有益效果:本實用新型運行精度高、動作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、振動小、使用壽命長，以致具有極高的市場競爭力。
【附圖說明】
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[0016]圖1是本實用新型的立體圖。
【具體實施方式】
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[0017]下面結合具體實施例和附圖對本實用新型進一步說明。
[0018]參見圖1所示，為一種三軸伺服橫走式機械手臂，包括:一拱形底座1、安裝于拱形底座I上的橫行機構2、安裝于橫行機構2上的引拔機構3以及安裝于引拔機構3上的主操縱手臂4和副操縱手臂5。
[0019]所述拱形底座I下端設置有用于外接設備的安裝板11。
[0020]所述橫行機構2包括:安裝于所述拱形底座I上端的橫行座體21、安裝于橫行座體21上的橫行移動座22及用于驅動橫行移動座22于橫行座體21上沿X軸方向移動的第一伺服電機組件23。
[0021]所述的第一伺服電機組件23包括:安裝于橫行移動座22上的伺服電機231、皮帶輪232、兩個張緊輪233及安裝于皮帶輪232和張緊輪233上的第一傳送皮帶，該第一傳送皮帶安裝于橫行座體21上。
[0022]所述橫行座體21上端面安裝有成對的橫行滑軌211，所述的橫行移動座22活動安裝于該橫行滑軌211上，兩橫行滑軌211與橫行移動座22和橫行座體21之間形成有安裝空間，所述的第一傳送皮帶穿過該安裝空間。所述的第一傳送皮兩端分別固定于橫行座體21兩立而。
[0023]所述的橫行移動座22上設置有一開口，所述張緊輪233設置于該開口處，且皮帶輪232位于該開口正上方，所述傳送皮帶穿過該開口分別于所述皮帶輪232及張緊輪233形成裝配。這樣結構的第一伺服電機組件23能夠有效提高整個橫行機構2的運行精度及速度，令整個橫行機構2耐磨耗、振動小、經(jīng)久耐用，使用壽命長。
[0024]所述的引拔機構3包括:安裝于橫行移動座22上的引拔座體31、安裝于引拔座體31上的第一引拔移動座32和第二引拔移動座33及用于驅動第一引拔移動座32和第二引拔移動座33分別于引拔座體31上沿Y軸方向移動的第二伺服電機組件34和第一氣缸組件35。
[0025]所述的第一氣缸組件35包括:安裝于引拔座體31下端的第一氣缸351及連接于第一氣缸351中的活塞桿端部和所述第二引拔移動座33之間的連接件。
[0026]所述第二伺服電機組件34包括:安裝于引拔座體31上的第二伺服電機341、分別安裝于引拔座體31兩端的引拔主動輪342和引拔從動輪343以及安裝于引拔主動輪342和引拔從動輪343之間的第二傳送皮帶，引拔座體31側邊設置有成對的引拔滑軌311，所述第一引拔移動座32安裝于該引拔滑軌311上，且第一引拔移動座32上還安裝有一用于與第二傳送皮帶固定的固定夾板36。
[0027]所述固定夾板36包括:活動安裝于