技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種基于爬行器的焊縫自動(dòng)跟蹤方法及裝置，該方法包括：進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，獲取爬行器的攝像機(jī)的校準(zhǔn)參數(shù)矩陣；分別獲取攝像機(jī)在第一時(shí)刻的第一圖像與第二時(shí)刻的第二圖像，根據(jù)校準(zhǔn)參數(shù)矩陣和Hough變換對(duì)第一圖像與第二圖像進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得第一圖像中的激光指示線的標(biāo)準(zhǔn)線并計(jì)算激光指示線到標(biāo)準(zhǔn)線的距離最大的點(diǎn)的位置坐標(biāo)P1，獲得第二圖像中的激光指示線的標(biāo)準(zhǔn)線并計(jì)算激光指示線到標(biāo)準(zhǔn)線的距離最大的點(diǎn)的位置坐標(biāo)P2；根據(jù)P1、P2的位置坐標(biāo)以及第一時(shí)刻與第二時(shí)刻的時(shí)間差，計(jì)算爬行器行進(jìn)的偏差方向與距離；根據(jù)偏差方向與距離調(diào)整爬行器在下一時(shí)刻的爬行方向與距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)焊縫的自動(dòng)跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：簡(jiǎn)超;高翌飛;張澤義;胡躍剛;喬江偉;曹海靜;徐智
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科蘭世檢測(cè)技術(shù)（北京）有限公司
文檔號(hào)碼：201611129706
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.09
技術(shù)公布日：2017.05.31