本實(shí)用新型涉及的是一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器及其智能焊接機(jī)器人，特別是涉及一種用于造船、海洋工程、鋼結(jié)構(gòu)橋梁、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)連接角焊縫的一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器及其智能焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)于造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的制造大部分不是批量生產(chǎn)，大多數(shù)是單個(gè)生產(chǎn)，很少采用標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)線進(jìn)行加工、裝配、制造。因?yàn)檫@些行業(yè)的金屬結(jié)構(gòu)件外型尺寸大、重量重、形狀各異、縱橫結(jié)構(gòu)復(fù)雜很少采用固定式的工裝夾具進(jìn)行裝配，焊接過(guò)程有很多是在金屬結(jié)構(gòu)的封閉空間或半封閉空間內(nèi)進(jìn)行，焊縫大多數(shù)是平角焊縫和立角焊縫，造成這些行業(yè)基本沒(méi)有和很少應(yīng)用固定式工業(yè)焊接機(jī)器人，都是依賴很多焊工移動(dòng)到金屬結(jié)構(gòu)焊接的位置進(jìn)行焊接。

目前，企業(yè)的電焊技工勞動(dòng)成本逐年攀升，并且電焊這種艱苦的勞動(dòng)愿意干的人越來(lái)越少，技術(shù)好的電焊技工越來(lái)越難找。并且人工焊接質(zhì)量不穩(wěn)定，效率低。但企業(yè)產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)卻越來(lái)越烈，產(chǎn)品要求越來(lái)越高，產(chǎn)品質(zhì)量越來(lái)越嚴(yán)。這對(duì)矛盾今后越來(lái)越大，只有依靠一種可移動(dòng)的智能焊接機(jī)器人才能有效解決。但是由于上述行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)的特殊，零件加工、裝配施工、變形等原因造成的焊縫位置和間隙偏差的現(xiàn)象非常多，金屬結(jié)構(gòu)厚板構(gòu)件的多層多道連續(xù)弧焊，單靠焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制焊槍沿著焊縫的路徑移動(dòng)不能完全解決自動(dòng)化焊接的問(wèn)題，還要依靠焊縫自動(dòng)跟蹤器和焊接工藝自動(dòng)調(diào)節(jié)器才行。

傳感器是焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是精確檢測(cè)出焊縫的位置和形狀信息并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)?？刂葡到y(tǒng)才能對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果控制自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍位置，從而實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。

一般可分為直接電弧式、接觸式和非接觸式三大類。按工作原理可分為機(jī)械、機(jī)電、電磁、電容、射流、超聲、紅外、光電、激光、視覺(jué)、電弧、光譜及光纖式等。以下是幾種常見的焊縫跟蹤傳感器：

接觸式傳感器是最早使用的傳感器，其特點(diǎn)為不受電弧干擾、工作可靠、成本低，曾在生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用，但由于跟蹤精度不高、磨損大、易變形，不適用于高速焊接，目前正在被其他傳感方法取代。

超聲波傳感器不怕焊接中的電磁、光、煙塵干擾，但容易受到噪聲干擾，對(duì)噪聲比較敏感，如在CO2氣體保護(hù)焊等焊接方法的應(yīng)用中有一定的限制。

電弧傳感器的工作原理是在焊接過(guò)程中，當(dāng)焊槍與工件之間的相對(duì)位置發(fā)生變化時(shí)，會(huì)引起電弧電壓和電流的變化，這些變化都可以作為特征信號(hào)被提取出來(lái)實(shí)現(xiàn)焊槍高低和左右兩個(gè)方向的跟蹤控制。但對(duì)于無(wú)對(duì)稱側(cè)壁或根本無(wú)側(cè)壁的接頭形式，現(xiàn)有的電弧傳感器則不能識(shí)別。

光電傳感器精度高、再現(xiàn)性好，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)坡口形狀、寬度和截面的檢測(cè)和焊縫跟蹤，為焊接參數(shù)的自適應(yīng)控制提供依據(jù)。光電傳感器又可以分為基于分立光電元件的單點(diǎn)式光電傳感器和能夠獲得坡口圖像信息的視覺(jué)傳感器。

根據(jù)焊接機(jī)器人視覺(jué)焊接系統(tǒng)的工作方式不同，可將用于焊接機(jī)器人視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器分為3種：結(jié)構(gòu)光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。目前，市場(chǎng)上有較多的激光掃描式焊接機(jī)器人視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)，但價(jià)格一般都比較貴。對(duì)接焊縫的跟蹤效果較好，但對(duì)角焊縫的跟蹤效果不是很理想。并且對(duì)焊縫間隙超差要自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝這方面效果也不是很理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種簡(jiǎn)單可靠、焊縫自動(dòng)跟蹤、焊縫形位偏差能自動(dòng)調(diào)整焊槍對(duì)準(zhǔn)焊縫、焊縫間隙偏差能自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器及其智能焊接機(jī)器人，解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器，包括基座及安裝于所述基座上的焊槍；

所述基座上設(shè)有電弧傳感器；

所述角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器還包括兩個(gè)滾輪接觸式壓力傳感器，兩個(gè)所述滾輪接觸式壓力傳感器對(duì)稱安裝于所述基座的兩側(cè)；

所述滾輪接觸式壓力傳感器包括：滾輪、壓力傳感器、軸承及座軸，所述軸承通過(guò)所述壓力傳感器與所述滾輪連接，所述座軸的一端與所述軸承連接，所述座軸的另一端與所述基座連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滾輪為圓錐臺(tái)結(jié)構(gòu)。

一種智能焊接機(jī)器人，包括上述的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器，還包括：移動(dòng)小車、升降裝置、機(jī)械手；

所述升降裝置安裝于所述移動(dòng)小車上，所述機(jī)械手安裝于所述升降裝置上，所述角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器安裝于所述機(jī)械手上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為輪式行走結(jié)構(gòu)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為履帶式行走結(jié)構(gòu)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)小車為腿式行走結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型通過(guò)提供一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器及其智能焊接機(jī)器人，解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器對(duì)金屬結(jié)構(gòu)件的角焊縫間隙進(jìn)行焊接的示意圖；

圖2為圖1所示的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器的滾輪接觸式壓力傳感器的示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的智能焊接機(jī)器人的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖1及圖2，一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器10包括基座100及安裝于基座100上的焊槍200。

基座100上設(shè)有電弧傳感器110。

角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器10還包括兩個(gè)滾輪接觸式壓力傳感器120，兩個(gè)滾輪接觸式壓力傳感器120對(duì)稱安裝于基座100的兩側(cè)。

滾輪接觸式壓力傳感器120包括：滾輪121、壓力傳感器122、軸承123及座軸124。軸承123通過(guò)壓力傳感器122與滾輪121連接，座軸124的一端與軸承123連接，座軸124的另一端與基座100連接。

在本實(shí)施例中，滾輪為圓錐臺(tái)結(jié)構(gòu)。

如圖3所示，一種智能焊接機(jī)器人20，包括上述的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器10，還包括：移動(dòng)小車300、升降裝置400、機(jī)械手500。

升降裝置400安裝于移動(dòng)小車300上，機(jī)械手500安裝于升降裝置400上，角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器10安裝于機(jī)械手500上。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如，移動(dòng)小車300為輪式行走結(jié)構(gòu)，移動(dòng)小車300還可以為履帶式行走結(jié)構(gòu)，移動(dòng)小車300還可以為腿式行走結(jié)構(gòu)。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如電弧傳感器110，其為一個(gè)圓筒形的構(gòu)件內(nèi)裝有一個(gè)圓環(huán)形電弧傳感器，主要作用是檢測(cè)角焊縫間隙超差引起電弧電壓和電流的變化，這些變化作為特征信號(hào)被提取出來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊機(jī)的焊接工藝參數(shù)電弧電壓和電流的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，以及對(duì)焊槍機(jī)構(gòu)的焊接速度進(jìn)行調(diào)節(jié)。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如滾輪接觸式壓力傳感器120，主要由滾輪121、壓力傳感器122、軸承123及座軸124組成。兩個(gè)滾輪接觸式壓力傳感器對(duì)稱安裝在焊槍前兩側(cè)，把焊槍對(duì)準(zhǔn)角焊縫時(shí)兩側(cè)的滾輪接觸式壓力傳感器接觸到角焊縫的兩邊角接構(gòu)件表面，并保持焊槍按照設(shè)定的位姿角度對(duì)準(zhǔn)焊縫。當(dāng)焊槍往焊縫移動(dòng)使焊槍起弧焊接時(shí)兩側(cè)的滾輪接觸式壓力傳感器保持一個(gè)正常設(shè)定的壓力值，從而保證焊槍自動(dòng)沿著焊縫進(jìn)行移動(dòng)。如果兩邊角接的金屬構(gòu)件的某一邊變形產(chǎn)生焊縫偏移，則某一邊的滾輪接觸式壓力傳感器的壓力值變化，檢測(cè)到這個(gè)壓力值變化的信號(hào)會(huì)傳輸給焊槍機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)焊槍的擺幅，保證焊槍對(duì)準(zhǔn)焊縫中心位置。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊 接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如電弧傳感器110主要作用是檢測(cè)角焊縫間隙超差引起電弧電壓和電流的變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊機(jī)的焊接工藝參數(shù)電弧電壓和電流的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，以及對(duì)焊槍機(jī)構(gòu)的焊接速度進(jìn)行調(diào)節(jié)。主要特征是抓住焊縫間隙超差最易引起電弧電壓和電流的變化，充分發(fā)揮電弧傳感器對(duì)檢測(cè)電弧電壓和電流的變化敏感高的特點(diǎn)，提高了自動(dòng)跟蹤焊縫時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的精度。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如滾輪接觸式壓力傳感器120保證焊槍自動(dòng)跟蹤焊縫。其特點(diǎn)為不受電弧干擾、工作可靠、成本低。加上了壓力傳感器使到滾輪接觸式不是機(jī)械硬接觸，減少了磨損和變形，提高了自動(dòng)跟蹤焊縫的精度。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

例如電弧傳感器110加滾輪接觸式壓力傳感器120組合搭配形成一種特點(diǎn)是針對(duì)角焊縫的一種簡(jiǎn)單可靠、價(jià)格便宜、焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如，移動(dòng)小車300在XY坐標(biāo)方向都可以移動(dòng)，主要由X軸縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。主要是：可以實(shí)現(xiàn)X縱方向和Y橫方向的精確移動(dòng)，移動(dòng)精度在±2mm范圍內(nèi)。 移動(dòng)小車300移動(dòng)方式可以是輪式或履帶式或腿式。移動(dòng)小車300能帶著焊接機(jī)器人本體按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的XY移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如，升降裝置400安裝在移動(dòng)小車300上平面中心位置，沿Z軸方向可升降。主要是：能帶著機(jī)械手500沿Z軸方向升降移動(dòng)，能按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的Z移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高處或低處的金屬結(jié)構(gòu)接縫焊接。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

為解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題，例如，機(jī)械手500安裝在沿Z軸方向可升降的升降裝置400上端。主要是：可帶著視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器、焊接自調(diào)節(jié)器、焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)出的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制指令按焊接工藝的要求進(jìn)行焊槍位姿的調(diào)整，使焊槍及焊槍頭部機(jī)構(gòu)，包括視覺(jué)識(shí)別定位焊縫跟蹤器、焊接自調(diào)節(jié)器能沿著金屬結(jié)構(gòu)的焊接縫路徑按焊接工藝的要求進(jìn)行移動(dòng)。從而解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

本實(shí)用新型通過(guò)提供一種角焊縫自動(dòng)跟蹤自調(diào)器及其智能焊接機(jī)器人，解決目前造船、海洋工程、橋梁鋼結(jié)構(gòu)、鋼結(jié)構(gòu)建筑、化工機(jī)械和起重機(jī)械等重型機(jī)械的行業(yè)金屬結(jié)構(gòu)焊接的焊接機(jī)器人對(duì)平角焊縫和立角焊縫自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍和自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接工藝的問(wèn)題。

以上所述實(shí)施方式僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。