技術(shù)特征：
1.錐形鋼管肋板焊接機(jī)器人，是由機(jī)架、上料機(jī)構(gòu)、夾持測(cè)距機(jī)構(gòu)、焊槍運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊機(jī)和控制柜組成的，其特征在于：上料機(jī)構(gòu)由上料固定型材固定在底板上，夾持測(cè)距機(jī)構(gòu)固定在氣缸固定型材上，焊槍運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在立柱上方，焊機(jī)和控制柜放置在機(jī)器人附近；夾持測(cè)距機(jī)構(gòu)的位移傳感器安裝在U型導(dǎo)向塊中間，推頂塊與U型導(dǎo)向塊采用彈簧連接方式，位移傳感器采用彈簧自恢復(fù)直線位移傳感器，實(shí)現(xiàn)焊接肋板的柔性?shī)A持，推頂塊與U型導(dǎo)向塊由光軸導(dǎo)向連接，保證傳感器距離測(cè)量精準(zhǔn)。2.如權(quán)利要求1所述的錐形鋼管肋板焊接機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)架是由腳輪、底板、立柱、上料固定型材、氣缸固定型材、焊槍徑向型材、焊槍軸向型材組成的，腳輪固定在底板下方，立柱固定在底板上，氣缸固定型材固定在立柱上，焊槍徑向型材固定在立柱上方，焊槍軸向型材固定在徑向滑塊連接板上，焊槍軸向型材在焊槍徑向型材上移動(dòng)。3.如權(quán)利要求1所述的錐形鋼管肋板焊接機(jī)器人，其特征在于：所述的上料機(jī)構(gòu)是由上料電機(jī)固定板、螺桿下端板、支撐板、支撐光軸、螺桿上端板、抬升板、螺桿上端軸承座、螺桿、進(jìn)料導(dǎo)軌、滑塊、滾珠螺帽、螺桿下端軸承座、聯(lián)軸器、減速步進(jìn)電機(jī)組成的，減速步進(jìn)電機(jī)固定在上料電機(jī)固定板上，螺桿下端用聯(lián)軸器與減速步進(jìn)電機(jī)軸連接，螺桿下端固定在螺桿下端軸承座上，螺桿下端軸承座由螺桿下端板安裝在兩側(cè)上料固定型材上，螺桿上端由螺桿上端軸承座固定在螺桿上端板上，螺桿上端板與兩側(cè)上料固定型材固定，同時(shí)兩側(cè)進(jìn)料導(dǎo)軌分別固定在兩側(cè)上料固定型材上，其上的滑塊與支撐板兩側(cè)連接，滾珠螺帽安裝在支撐板中間孔內(nèi)，支撐光軸下端固定在支撐板的沉孔中，上端與抬升板固定。4.如權(quán)利要求1所述的錐形鋼管肋板焊接機(jī)器人，其特征在于：所述的夾持測(cè)距機(jī)構(gòu)是由軸向推頂塊、軸向彈簧、軸向U型導(dǎo)向塊、軸向傳感器、軸向光軸、軸向連接板、軸向氣缸、徑向推頂塊、徑向彈簧、徑向U型導(dǎo)向塊、徑向傳感器、徑向氣缸、徑向連接板、徑向光軸組成的，軸向光軸一端在軸向推頂塊內(nèi)沉孔固定，另一端裝在軸向U型導(dǎo)向塊內(nèi)光軸導(dǎo)套中，軸向彈簧兩端分別與軸向推頂塊和軸向U型導(dǎo)向塊固定住，軸向光軸與軸向彈簧同軸，軸向U型導(dǎo)向塊和軸向傳感器同時(shí)固定在軸向連接板上，軸向傳感器感應(yīng)頭從軸向U型導(dǎo)向塊中間孔伸出，頂在軸向推頂塊上，軸向連接板與軸向氣缸法蘭板固定，軸向氣缸固定在氣缸固定型材上，徑向光軸一端在徑向推頂塊內(nèi)沉孔固定，另一端裝在徑向U型導(dǎo)向塊內(nèi)導(dǎo)套中，徑向彈簧兩端分別與徑向推頂塊和徑向U型導(dǎo)向塊固定住，徑向光軸與徑向彈簧同軸，徑向U型導(dǎo)向塊和徑向傳感器同時(shí)固定在徑向連接板上，徑向傳感器感應(yīng)頭從徑向U型導(dǎo)向塊中間孔伸出，頂在徑向推頂塊上，徑向連接板與徑向氣缸法蘭板固定，徑向氣缸固定在氣缸固定型材上。5.如權(quán)利要求1所述的錐形鋼管肋板焊接機(jī)器人，其特征在于：所述的焊槍運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是由軸向滑塊連接板、軸向移動(dòng)導(dǎo)軌、軸向移動(dòng)電機(jī)、軸向移動(dòng)滑塊、電機(jī)支架、焊槍旋轉(zhuǎn)電機(jī)、焊槍固定板、軸向移動(dòng)齒輪、軸向移動(dòng)齒條、徑向移動(dòng)滑塊、徑向移動(dòng)電機(jī)、徑向移動(dòng)齒輪、徑向移動(dòng)齒條、徑向滑塊連接板、徑向移動(dòng)導(dǎo)軌、焊槍組成的，焊槍安裝在焊槍固定板上，焊槍固定板與焊槍旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸連接，焊槍旋轉(zhuǎn)電機(jī)用電機(jī)支架安裝在軸向滑塊連接板上，焊槍軸向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)固定在軸向滑塊連接板上，焊槍軸向移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)軸上的軸向移動(dòng)齒輪與軸向移動(dòng)齒條嚙合，軸向移動(dòng)齒條固定在焊槍軸向型材上，軸向移動(dòng)導(dǎo)軌固定在焊槍軸向型材上，上面的軸向移動(dòng)滑塊與軸向滑塊連接板固定，焊槍軸向型材和徑向移動(dòng)電機(jī)固定在徑向滑塊連接板上，徑向滑塊連接板與徑向移動(dòng)滑塊固定，徑向移動(dòng)導(dǎo)軌固定在焊槍徑向型材上，徑向移動(dòng)電機(jī)軸上的徑向移動(dòng)齒輪與徑向移動(dòng)齒條嚙合，徑向移動(dòng)齒條固定在焊槍徑向型材上。