本發(fā)明涉及能夠?qū)νㄟ^機(jī)械加工而飛散的切屑進(jìn)行自動清掃的切屑清掃用機(jī)器人。

背景技術(shù)：
在機(jī)械加工的領(lǐng)域中，廣泛地采用以自動化或省人力化等為目的的NC機(jī)床。在這樣的機(jī)床中，一邊自動更換工具或工件，一邊進(jìn)行長時間的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，因此大量的切屑飛散并堆積。并且，飛散的切屑當(dāng)成為堆積于機(jī)械滑動部或工件上的狀態(tài)時，可能會給機(jī)械的滑動造成惡劣影響，或者導(dǎo)致工件或工具的損傷。作為以往的切屑清掃方法，通常采用的是作業(yè)者自身對飛散的切屑進(jìn)行清掃的方法。然而，這樣，作業(yè)者自身清掃切屑時，不僅花費(fèi)清掃的時間、勞力，而且按照各作業(yè)者會產(chǎn)生清掃不均。因此，為了解決上述的問題，近年來，在機(jī)床中，提供了一種具備切屑清掃裝置的結(jié)構(gòu)。并且，作為這樣的以往的切屑清掃裝置，例如，在專利文獻(xiàn)1中公開。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本特開平11-42530號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：
發(fā)明要解決的課題在上述以往的切屑清掃裝置中，在能夠安裝工件的工作臺的下部以能夠移動的方式支承有輸送機(jī)鏈，在該輸送機(jī)鏈的外側(cè)表面設(shè)有多個刮板。并且，在機(jī)床的加工時，若使工作臺在機(jī)床上移動，則伴隨著該輸送機(jī)鏈的移動，刮板也旋轉(zhuǎn)，通過該刮板的旋轉(zhuǎn)，將床身上的切屑摟起來進(jìn)行清掃。然而，在上述以往的切屑清掃裝置中，由于將輸送機(jī)鏈設(shè)置于工作臺，因此輸送機(jī)鏈的移動范圍被規(guī)定成工作臺的移動范圍。這樣，若采用直接安裝于機(jī)床的切屑清掃裝置，則其清掃范圍產(chǎn)生制約，不僅無法充分且有效地清掃切屑，而且缺乏對于各種機(jī)床的通用性。因此，本發(fā)明是解決上述課題的發(fā)明，其目的在于提供一種能夠具有對于各種機(jī)床的通用性，并且能夠?qū)V闊的范圍有效地進(jìn)行自動清掃的切屑清掃用機(jī)器人。用于解決課題的方案解決上述課題的第一發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人對于在對安裝于機(jī)床的工作臺上表面的被加工物進(jìn)行加工時分散到所述工作臺上表面的切屑，通過沿著設(shè)定于所述工作臺上表面的移動路線移動來進(jìn)行清掃，其特征在于，具備：機(jī)器人主體，在所述工作臺上表面上自行；旋轉(zhuǎn)刷，設(shè)置在所述機(jī)器人主體的前方，通過朝向行進(jìn)方向前方而從下側(cè)向上側(cè)旋轉(zhuǎn)，從而將切屑朝向行進(jìn)方向前方掃出；及刮刀，設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)刷的后方，將通過了所述旋轉(zhuǎn)刷的切屑朝向行進(jìn)方向前方掏出，并向所述旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)區(qū)域送出。解決上述課題的第二發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)，該刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)設(shè)置在所述刮刀的后方并使所述旋轉(zhuǎn)刷旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)刷與所述刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)以在所述刮刀的寬度方向外側(cè)跨越該刮刀的方式連接。解決上述課題的第三發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備磁鐵，該磁鐵設(shè)置在所述機(jī)器人主體的下表面，對于所述工作臺上表面發(fā)揮吸附力來抑制所述機(jī)器人主體的浮起。解決上述課題的第四發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述磁鐵設(shè)置在所述機(jī)器人主體的后部。解決上述課題的第五發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備蓄電池，該蓄電池成為所述機(jī)器人主體的移動用驅(qū)動源，所述蓄電池設(shè)置在所述機(jī)器人主體的后部。解決上述課題的第六發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備保護(hù)罩，該保護(hù)罩將所述機(jī)器人主體、所述旋轉(zhuǎn)刷及所述刮刀從上方及左右兩側(cè)方覆蓋。解決上述課題的第七發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述保護(hù)罩具有形成該保護(hù)罩的上部的上罩部，所述上罩部的上表面成為傾斜面。解決上述課題的第八發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述上罩部的橫截面呈隨著從寬度方向中央部朝向?qū)挾确较騼啥瞬慷蛳路絻A斜的凸形狀。解決上述課題的第九發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備履帶，該履帶以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承于所述機(jī)器人主體的左右兩側(cè)部，將所述機(jī)器人主體覆蓋的所述保護(hù)罩支承于所述履帶的側(cè)面。解決上述課題的第十發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備：落下防止用傳感器，檢測所述工作臺上表面；及落下防止控制部，根據(jù)所述落下防止用傳感器的檢測結(jié)果，控制所述機(jī)器人主體的移動，防止該機(jī)器人主體從所述工作臺上表面落下。解決上述課題的第十一發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述落下防止用傳感器設(shè)置在所述機(jī)器人主體的前方。解決上述課題的第十二發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述落下防止用傳感器設(shè)置在所述刮刀的后方。解決上述課題的第十三發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備：障礙物檢測用傳感器，檢測存在于所述機(jī)器人主體的前方的障礙物；及碰撞回避控制部，根據(jù)所述障礙物檢測用傳感器的檢測結(jié)果，控制所述機(jī)器人主體的移動，避免該機(jī)器人主體與所述障礙物的碰撞。解決上述課題的第十四發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，具備分隔板，該分隔板將所述障礙物檢測用傳感器從所述旋轉(zhuǎn)刷及所述刮刀隔離。解決上述課題的第十五發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述障礙物檢測用傳感器設(shè)置在覆蓋所述旋轉(zhuǎn)刷的所述保護(hù)罩的前端部的后方。解決上述課題的第十六發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述障礙物檢測用傳感器設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)刷的前方。解決上述課題的第十七發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述機(jī)器人主體的所述移動路線根據(jù)所述工作臺上表面的大小、所述被加工物的安裝位置及大小來設(shè)定。解決上述課題的第十八發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述機(jī)器人主體在所述機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)時，在所述移動路線上移動，所述機(jī)器人主體在所述機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時，在所述移動路線上停止。解決上述課題的第十九發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述旋轉(zhuǎn)刷的毛的長度、毛的硬度、毛的密度根據(jù)形成于所述工作臺上表面的T槽的形狀來設(shè)定。解決上述課題的第二十發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述刮刀隨著從上端部朝向下端部而朝向行進(jìn)方向前方彎曲。解決上述課題的第二十一發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述旋轉(zhuǎn)刷的材質(zhì)為耐熱性樹脂。解決上述課題的第二十二發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人的特征在于，所述刮刀的材質(zhì)為耐熱性樹脂。發(fā)明效果因此，根據(jù)本發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人，在工作臺的上表面上能夠自行的機(jī)器人主體的前方，從行進(jìn)方向前方側(cè)朝向后方側(cè)依次設(shè)置旋轉(zhuǎn)刷及刮刀，由此能夠具有對于各種機(jī)床的通用性，并且能夠?qū)V闊的范圍有效地進(jìn)行自動清掃。附圖說明圖1是具備本發(fā)明的一實施例的切屑清掃用機(jī)器人的機(jī)床的主要部分放大圖。圖2是切屑清掃用機(jī)器人的外觀立體圖。圖3是切屑清掃用機(jī)器人的前方立體圖。圖4是切屑清掃用機(jī)器人的主視圖。圖5是切屑清掃用機(jī)器人的側(cè)視圖。圖6是切屑清掃用機(jī)器人的俯視圖。圖7是切屑清掃用機(jī)器人的仰視圖。圖8是切屑清掃用機(jī)器人的移動時的控制流程圖。具體實施方式以下，關(guān)于本發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人，使用附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。實施例如圖1所示，在機(jī)床10中，滑枕11和工作臺13被支承為沿著正交3軸方向能夠相對移動。例如，滑枕11被支承為在成為機(jī)械寬度方向的Y軸方向及成為機(jī)械上下方向的Z軸方向上能夠移動，工作臺13被支承為在成為機(jī)械前后方向的X軸方向上能夠移動。在滑枕11內(nèi)，主軸12被支承為能夠繞Z軸旋轉(zhuǎn)，在該主軸12的前端以能夠拆裝的方式裝配有工具T。另一方面，在工作臺13的上表面13a，經(jīng)由夾具14而安裝有工件(被加工物)W。需要說明的是，在工作臺13的上表面13a，以沿著X軸、Y軸方向延伸的方式形成有多個T槽13b，夾具14能夠使用安裝工具(圖示省略)固定于該T槽13b。而且，切屑傳送帶15以能夠沿X軸方向移動的方式設(shè)置在工作臺13的左右兩側(cè)部。該切屑傳送帶15將由后述的切屑清掃用機(jī)器人20從工作臺13的上表面13a掃落的切屑向機(jī)床10的外部排出并回收。因此，通過使滑枕11沿Y軸、Z軸方向移動，并使工作臺13沿X軸方向移動，從而能夠利用工具T切削工件W。并且，當(dāng)這樣利用工具T加工工件W時，產(chǎn)生大量的切屑，這些切屑在工作臺13的上表面13a飛散而堆積于廣闊的范圍。因此，以對飛散于工作臺13的上表面(機(jī)器人清掃面)13a的切屑進(jìn)行清掃的情況為目的，機(jī)床10采用履帶自立移動式的切屑清掃用機(jī)器人20。該切屑清掃用機(jī)器人20具有將切屑朝向行進(jìn)方向前方壓出的功能、及將切屑從T槽13b掏出的功能，沿著在工作臺13的上表面13a預(yù)先設(shè)定的移動路線移動，由此將飛散堆積于上表面13a及T槽13b內(nèi)的切屑排出到切屑傳送帶15上。此時，切屑清掃用機(jī)器人20的移動與機(jī)床10的運(yùn)轉(zhuǎn)連動。具體而言，在機(jī)床10設(shè)有控制裝置16，該控制裝置16綜合性地控制機(jī)床10的加工動作(例如，X軸、Y軸、Z軸方向的移動、主軸12的轉(zhuǎn)速等)、切屑清掃用機(jī)器人20的移動動作。而且，上表面13a的形狀及廣度(面積)、T槽13b的設(shè)置位置、夾具14的安裝位置及大小、工件W的安裝位置及大小等由輸入裝置(圖示省略)預(yù)先向控制裝置16輸入。此外，在控制裝置16中，不僅基于由作業(yè)者輸入的這些信息來設(shè)定(模擬)切屑清掃用機(jī)器人20的移動路線，而且能夠?qū)⒃擃A(yù)先設(shè)定的移動路線顯示于顯示裝置(圖示省略)。并且，作業(yè)者不僅能夠確認(rèn)顯示出的移動路線并使切屑清掃用機(jī)器人20沿著由控制裝置16預(yù)先設(shè)定的移動路線直接移動，而且也能夠變更該預(yù)先設(shè)定的移動路線并使切屑清掃用機(jī)器人20沿著該變更后的移動路線移動。例如，作業(yè)者對應(yīng)于根據(jù)工件W的材質(zhì)或加工條件等而推定的切屑的飛散方向、切屑的堆積位置及堆積量，經(jīng)由輸入裝置來變更預(yù)先設(shè)定的移動路線。接下來，關(guān)于切屑清掃用機(jī)器人20的結(jié)構(gòu)，使用圖2至圖7進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖2至圖7所示，切屑清掃用機(jī)器人20由機(jī)器人主體21和設(shè)置在該機(jī)器人主體21的行進(jìn)方向前方的切屑清掃裝置22構(gòu)成。在機(jī)器人主體21的左右兩側(cè)部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承有履帶31。這樣，通過采用履帶31作為機(jī)器人主體21的移動車輪，能夠增大上表面13a中的與履帶31的接觸面積，因此能夠增大向履帶31的摩擦阻力。由此，通常工作臺13的材質(zhì)成為鑄造材料，在其上表面13a，雖然非常容易滑動，但是利用履帶31能夠使機(jī)器人主體21移動，由此能夠防止機(jī)器人主體21的側(cè)滑，能夠進(jìn)行穩(wěn)定的移動。而且，如圖7所示，在機(jī)器人主體21的后部內(nèi)置有充電式的蓄電池32。該蓄電池32是向履帶31供給其驅(qū)動電流的構(gòu)件，經(jīng)由在機(jī)器人主體21的后表面開口的蓄電池插入口能夠容易地更換。這樣，通過將機(jī)器人主體21的移動用驅(qū)動源設(shè)為充電式的蓄電池32，不僅該機(jī)器人主體21能夠自立移動，而且作業(yè)者能夠容易地搬運(yùn)。此外，如圖7所示，在機(jī)器人主體21的下表面設(shè)有磁鐵33。該磁鐵33對于工作臺13的上表面13a發(fā)揮吸附力(磁力)。由此，切屑清掃用機(jī)器人20將切屑朝向行進(jìn)方向前方壓出時，該壓出力的反力作用于機(jī)器人主體21，該機(jī)器人主體21的后部可能會浮起，但是利用磁鐵33的吸附力能夠抑制該浮起。需要說明的是，磁鐵33的吸附力成為不會妨礙履帶31的旋轉(zhuǎn)(移動)的程度的大小。在此，由于蓄電池32的自重或磁鐵33的自重，也能夠抑制機(jī)器人主體21的后部的浮起，因此在將蓄電池32或磁鐵33搭載于機(jī)器人主體21時，將它們盡可能地在機(jī)器人主體21中設(shè)于后方而能夠提高浮起防止效果。另一方面，如圖2至圖7所示，在機(jī)器人主體21的前部內(nèi)置有收發(fā)器34。該收發(fā)器34經(jīng)由天線34a，在與連接于機(jī)床10的控制裝置16的收發(fā)器(圖示省略)之間，進(jìn)行無線信號的發(fā)送接收，并與機(jī)器人控制部(落下防止控制部、碰撞回避控制部)35連接。由此，能夠使切屑清掃用機(jī)器人20的移動與機(jī)床10的運(yùn)轉(zhuǎn)連動。即，切屑清掃用機(jī)器人20在機(jī)床10的運(yùn)轉(zhuǎn)時(加工時)，在移動路線上移動，另一方面，在機(jī)床10的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(加工停止時)，在移動路線上停止。并且，如圖2至圖7所示，在機(jī)器人主體21設(shè)有金屬制的主體保護(hù)罩36。該主體保護(hù)罩36以從上方及左右兩側(cè)方覆蓋機(jī)器人主體21及左右一對履帶31的方式配置，由此保護(hù)機(jī)器人主體21及履帶31免于遭受在高溫狀態(tài)下降落的切屑，該主體保護(hù)罩36由上罩部36a及左右一對橫罩部36b構(gòu)成。上罩部36a是將機(jī)器人主體21及履帶31從其上方覆蓋的結(jié)構(gòu)，橫截面呈隨著從寬度方向中央部朝向?qū)挾确较騼啥瞬慷蛳路絻A斜的凸形狀。這樣，通過將上罩部36a的上表面36c形成為傾斜面，能夠防止切屑向該上表面36c的堆積。而且，橫罩部36b從上罩部36a的左右兩端部朝向下方延伸，由此將履帶31的側(cè)面31a從其外側(cè)覆蓋，內(nèi)表面經(jīng)由多個支承銷37而支承于履帶31的側(cè)面31a。相對于此，如圖2至圖7所示，切屑清掃裝置22經(jīng)由連結(jié)構(gòu)件41而與機(jī)器人主體21的前表面連結(jié)，成為金屬制的裝置保護(hù)罩42覆蓋旋轉(zhuǎn)刷43、刮刀44、刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45、落下防止用傳感器46及障礙物檢測用傳感器47的結(jié)構(gòu)。即，裝置保護(hù)罩42成為用于保護(hù)旋轉(zhuǎn)刷43、刮刀44、刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45、落下防止用傳感器46及障礙物檢測用傳感器47免于遭受在高溫狀態(tài)下降落的切屑的金屬制護(hù)罩構(gòu)件。裝置保護(hù)罩42由上罩部42a、左右一對橫罩部42b及分隔板42c構(gòu)成。上罩部42a的橫截面呈隨著從寬度方向中央部朝向?qū)挾确较騼啥瞬慷蛳路絻A斜的凸形狀。這樣，通過將上罩部42a的上表面42d形成為傾斜面，能夠防止切屑向該上表面42d的堆積。而且，橫罩部42b從上罩部42a的左右兩端部朝向下方延伸。此外，分隔板42c的左右兩端部與上罩部42a的左右兩端部和橫罩部42b的上端部的連接部連接。即，分隔板42c起到如下作用：將由上罩部42a及橫罩部42b包圍的空間分隔成與上罩部42a之間包圍的上方的收納空間48a和與橫罩部42b之間包圍的下方的收納空間48b。在此，在上方的收納空間48a內(nèi)收納有2個障礙物檢測用傳感器47。該障礙物檢測用傳感器47檢測存在于切屑清掃用機(jī)器人20的前方的障礙物(夾具14或工件W)。并且，當(dāng)障礙物檢測用傳感器47檢測到障礙物時，該障礙物檢測用傳感器47將其檢測結(jié)果向機(jī)器人控制部(碰撞回避控制部)35輸出，機(jī)器人控制部35根據(jù)其檢測結(jié)果，對履帶31的移動或移動方向進(jìn)行控制。由此，切屑清掃用機(jī)器人20在避開了與障礙物的碰撞之后，向移動路線返回。需要說明的是，關(guān)于障礙物檢測用傳感器47的安裝位置，當(dāng)障礙物檢測用傳感器47比裝置保護(hù)罩42的前端部42A向前方突出地安裝時，該障礙物檢測用傳感器47可能會與保持為高溫的切屑接觸。與之相反，當(dāng)障礙物檢測用傳感器47接近裝置保護(hù)罩42的后端部42B地安裝時，該障礙物檢測用傳感器47的檢測范圍由裝置保護(hù)罩42包圍而變窄，障礙物可能會與裝置保護(hù)罩42的前端部42A發(fā)生碰撞，或者進(jìn)入裝置保護(hù)罩42內(nèi)而與旋轉(zhuǎn)刷43接觸。通過以上所述，在將障礙物檢測用傳感器47安裝于裝置保護(hù)罩42的收納空間48a內(nèi)時，將該障礙物檢測傳感器47設(shè)置在裝置保護(hù)罩42的前端部42A的后方且比旋轉(zhuǎn)刷43靠前方處，由此能實現(xiàn)障礙物檢測用傳感器47的檢測精度的高精度化，并且能夠防止由切屑引起的障礙物檢測用傳感器47的故障、或由障礙物引起的裝置保護(hù)罩42及旋轉(zhuǎn)刷43的破損。另一方面，在下方的收納空間48b內(nèi)收納有旋轉(zhuǎn)刷43、刮刀44、刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45、落下防止用傳感器46。旋轉(zhuǎn)刷43以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承在橫罩42b的內(nèi)表面間，其旋轉(zhuǎn)方向成為朝向行進(jìn)方向前方而從下側(cè)向上側(cè)旋轉(zhuǎn)的方向。即，旋轉(zhuǎn)刷43通過其旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⑶行汲蛐羞M(jìn)方向前方掃出。由此，旋轉(zhuǎn)刷43的材質(zhì)成為能耐受切屑的熱量那樣的耐熱性樹脂，旋轉(zhuǎn)刷43的毛的長度、毛的硬度、毛的密度根據(jù)耐磨損性或T槽的形狀(深度)來設(shè)定。而且，在旋轉(zhuǎn)刷43的行進(jìn)方向后方設(shè)有刮刀44。該刮刀44為了容易掏出切屑而其前表面成為隨著從上端部朝向下端部而朝向行進(jìn)方向前方彎曲的曲面。此外，刮刀44的上端部支承于分隔板42c的下表面，刮刀44的左右兩端部分別支承于橫罩42b的內(nèi)表面。即，刮刀44無間隙地支承于橫罩部42b及分隔板42c。并且，刮刀44的材質(zhì)成為能夠耐受切屑的熱量那樣的耐熱性樹脂。由此，在刮刀44中，通過采用上述那樣的掏板構(gòu)造，能夠?qū)⑼ㄟ^了旋轉(zhuǎn)刷43的切屑朝向行進(jìn)方向前方掏出，并再次返回該旋轉(zhuǎn)刷43的旋轉(zhuǎn)區(qū)域。此外，在刮刀44的行進(jìn)方向后方設(shè)有刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45及落下防止用傳感器46。刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45在收納空間48b內(nèi)的寬度方向一端側(cè)(在本實施方式中為右側(cè))，以橫置狀態(tài)配置。此時，刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45的輸出軸與設(shè)置在旋轉(zhuǎn)刷43的右端部的滑輪在設(shè)于收納空間48b(右側(cè)的橫罩部42b)的外側(cè)的電動機(jī)箱內(nèi)，由驅(qū)動帶連接。即，旋轉(zhuǎn)刷43與刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45以在刮刀44的寬度方向外側(cè)跨越該刮刀44的方式連接。接下來，在刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45的下方設(shè)置左右一對落下防止用傳感器46。上述落下防止用傳感器46始終檢測工作臺13的上表面13a。并且，當(dāng)落下防止用傳感器46無法檢測上表面13a時，該落下防止用傳感器46將其檢測結(jié)果向機(jī)器人控制部(落下防止控制部)35輸出，機(jī)器人控制部35根據(jù)其檢測結(jié)果來控制履帶31的移動或移動方向。由此，切屑清掃用機(jī)器人20在避開了從工作臺13的上表面13a的落下之后，返回移動路線。而且，使用分隔板42c將障礙物檢測用傳感器47從旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44隔離，由此能夠保護(hù)該障礙物檢測用傳感器47免于遭受因旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44的清掃動作而飛揚(yáng)的切屑。同樣，通過將刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45及落下防止用傳感器46配置在刮刀44的行進(jìn)方向后方，能夠保護(hù)該刷旋轉(zhuǎn)用電動機(jī)45及落下防止用傳感器46免于遭受因旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44的清掃動作而飛揚(yáng)的切屑。此外，將旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44收納在由橫罩42b及分隔板42c劃分形成的收納空間48b內(nèi)，由此能夠?qū)⑽从尚D(zhuǎn)刷43完全掃出的切屑可靠地向刮刀44引導(dǎo)，并且能夠防止因旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44的清掃動作而飛揚(yáng)的切屑向切屑清掃用機(jī)器人20的周圍散亂的情況。接下來，使用圖8，詳細(xì)說明切屑清掃用機(jī)器人20的移動控制。首先，在步驟S1中，當(dāng)機(jī)床10運(yùn)轉(zhuǎn)而對工件W的加工開始時，切屑清掃用機(jī)器人20與該機(jī)床10的運(yùn)轉(zhuǎn)連動而開始移動。接下來，在步驟S2中，根據(jù)障礙物檢測用傳感器47的檢測結(jié)果，判定切屑清掃用機(jī)器人20的行進(jìn)方向前方是否存在障礙物。在此，當(dāng)判定為存在障礙物時，進(jìn)入步驟S3。而且，當(dāng)判定為沒有障礙物時，進(jìn)入步驟S4。并且，在步驟S3中，控制履帶31的移動或移動方向，使切屑清掃用機(jī)器人20避開障礙物。接下來，在步驟S4中，根據(jù)落下防止用傳感器46的檢測結(jié)果，判定切屑清掃用機(jī)器人20是否從工作臺13的上表面13a落下。在此，當(dāng)判定為切屑清掃用機(jī)器人20在原封不動地前進(jìn)的情況下會落下時，進(jìn)入步驟S5。而且，當(dāng)判定為切屑清掃用機(jī)器人20即使原封不動地前進(jìn)也不會落下時，進(jìn)入步驟S6。并且，在步驟S5中，控制履帶31的移動或移動方向，使切屑清掃用機(jī)器人20避開從工作臺13的上表面13a的落下。接下來，在步驟S6中，切屑清掃用機(jī)器人20沿著移動路線移動，由此對分散到工作臺13的上表面13a及T槽13b內(nèi)的切屑進(jìn)行清掃，向切屑傳送帶15上排出。并且，在步驟S7中，判定機(jī)床10對工件W的加工是否完成。在此，當(dāng)判定為機(jī)床10的加工完成時，切屑清掃用機(jī)器人20返回機(jī)器人待機(jī)位置并停止。而且，當(dāng)判定為機(jī)床10的加工未完成時，返回步驟S2而繼續(xù)處理。因此，根據(jù)本發(fā)明的切屑清掃用機(jī)器人20，能夠使機(jī)器人主體21在工作臺13的上表面13a上自行，由此具有對于各種機(jī)床的通用性。而且，在該能夠自行的機(jī)器人主體21的行進(jìn)方向前方，從行進(jìn)方向前方側(cè)朝向后方側(cè)依次設(shè)置旋轉(zhuǎn)刷43及刮刀44，由此能夠有效地對廣闊的范圍進(jìn)行自動清掃。工業(yè)實用性本發(fā)明能夠應(yīng)用于將伴隨著對被加工物的加工而產(chǎn)生的切屑向機(jī)床的外部排出并進(jìn)行回收的切屑回收系統(tǒng)。