換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置制造方法
【專利摘要】公開了一種換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，包括穿片臺、備料臺、成品輸送線、碼垛輸送線、雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)，機(jī)器人及抓具處于整個生產(chǎn)線的中心位置，其它部件均被分別固定安裝在機(jī)器人及抓具的前、后、左、右四個方向上，且均處于機(jī)器人及抓具的回轉(zhuǎn)半徑之內(nèi)，工作時在相關(guān)設(shè)備的引導(dǎo)下，機(jī)器人及抓具能夠得以順利地將各工位裝置上的換熱器芯體抓起和放下，從而實現(xiàn)了換熱器芯體脹管工藝的自動上下搬運。使用本裝置可大幅提高勞動效率，降低工人勞動強(qiáng)度，提高產(chǎn)品成品率。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置。 換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置

【背景技術(shù)】
[0002] 在民用空調(diào)管片式換熱器芯體生產(chǎn)中，被加工芯體的銅管上穿入翅片以后，需要 依靠人工將其搬運到脹管機(jī)上進(jìn)行脹管加工，以此加固銅管與翅片間的結(jié)合牢固度，并為 換熱器的脫脂、折彎等后續(xù)工序做好準(zhǔn)備。然而在這種空調(diào)換熱器芯體生產(chǎn)中所采用的人 工搬運方式存在著生產(chǎn)效率低下、工人的勞動強(qiáng)度大等缺點，已經(jīng)無法適應(yīng)當(dāng)今時代大規(guī) 模制造的新形勢，尤其對國內(nèi)各大型民用空調(diào)器制造企業(yè)來說，改造這種落后的人工生產(chǎn) 方式已經(jīng)勢在必行。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，在不改變原有的生產(chǎn)工藝流程及原有脹管 機(jī)的條件下，通過增加一些輔助設(shè)備來取代人工搬運，進(jìn)而提高整個生產(chǎn)工藝中的自動化 水平，達(dá)到提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度的目的。
[0004] 本實用新型的技術(shù)解決方案可依如下方式實現(xiàn)，換熱器芯體脹管用自動上下搬運 裝置包括穿片臺、備料臺、工件托盤、成品輸送線、碼垛輸送線、雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)， 同時增設(shè)有備料輥筒輸送線、隔墊板回收輸送線、隔墊板移送回收及視覺成像裝置、拆垛輥 筒輸送線、芯體自動歸正定位臺、橫移輸送線、機(jī)器人及抓具、隔墊板及不合格品回收輸送 線和隔墊板。一定數(shù)量的換熱器芯體呈井字形碼在工件托盤上，每個換熱器芯體之間墊有 隔墊板，其中：機(jī)器人及抓具處于整個生產(chǎn)線的中心位置，拆垛輥筒輸送線、雙工位回轉(zhuǎn)工 作臺脹管機(jī)、芯體自動歸正定位臺和隔墊板及不合格品回收輸送線、碼垛輸送線均被分別 固定安裝在機(jī)器人及抓具的前、后、左、右四個方向上，且均處于機(jī)器人及抓具的機(jī)械手的 回轉(zhuǎn)半徑之內(nèi)，使其能夠得以順利地將各工位裝置上的換熱器芯體抓起和放下；備料臺與 備料輥筒輸送線相鄰而設(shè)，保證彼此相距有利于叉車將備料臺上裝滿換熱器芯體的工件托 盤輕松轉(zhuǎn)運到備料輥筒輸送線上，備料輥筒輸送線和處于機(jī)器人及抓具前面的拆垛輥筒輸 送線彼此相接，隔墊板移送回收及視覺成像裝置置于備料輥筒輸送線和拆垛輥筒輸送線之 上，芯體自動歸正定位臺垂直于備料輥筒輸送線并放在其旁適當(dāng)位置，隔墊板回收輸送線 平行于芯體自動歸正定位臺并擺放在其左側(cè)，隔墊板及不合格品回收輸送線和隔墊板回收 輸送線相垂直，和芯體自動歸正定位臺同樣置于機(jī)器人及抓具的左側(cè)且均處于機(jī)器人及抓 具機(jī)械手的回轉(zhuǎn)半徑之內(nèi)，橫移輸送線設(shè)在拆垛輥筒輸送線的縱向延長線上，置于機(jī)器人 及抓具右側(cè)的碼垛輸送線與成品輸送線相連，成品輸送線同脫脂爐相鄰。
[0005] 進(jìn)一步，備料輥筒輸送線設(shè)有無動力輥筒區(qū)域，備料輥筒輸送線的末端安裝有工 件托盤的備料輸送擋停裝置。
[0006] 進(jìn)一步，拆垛輥筒輸送線內(nèi)設(shè)有用于工件托盤歸正作用的拆垛輸送托盤歸正裝 置、拆垛輥筒輸送線的末端設(shè)有工件托盤的拆垛輸送擋停裝置。
[0007] 進(jìn)一步，橫移輸送線的后部設(shè)有工件托盤的頂升橫移輸送裝置，橫移輸送線的末 端設(shè)有工件托盤的橫移輸送擋停裝置。
[0008] 進(jìn)一步，碼垛輸送線的端部設(shè)有工件托盤的碼垛輸送擋停裝置、碼垛前端托盤歸 正裝置、碼垛后端托盤歸正裝置、工件托盤的頂升橫移輸送裝置。
[0009] 進(jìn)一步，成品輸送線的末端設(shè)有裝載成品的工件托盤的成品輸送擋停裝置。
[0010] 芯體自動歸正定位臺具體可根據(jù)實際工件品種自動調(diào)整，其中定位臺床身由矩形 鋼管焊接而成，芯體左右同步規(guī)整裝置、芯體尾端規(guī)整裝置和芯體前端規(guī)整裝置均采用單 軸機(jī)器人進(jìn)行規(guī)整和定位。芯體自動歸正定位臺工作方式如下：機(jī)器人及抓具抓取換熱器 芯體至芯體自動歸正定位臺，機(jī)器人及抓具松開換熱器芯體在雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)上 進(jìn)行卸料碼垛工序。與此同時，芯體自動歸正定位臺上芯體左右同步規(guī)整裝置在芯體左右 同步歸正定位單軸機(jī)器人的帶動下，同步向換熱器芯體運動，直至將換熱器芯體兩側(cè)夾緊、 定位。隨后，芯體尾端規(guī)整裝置在芯體尾部歸正定位用單軸機(jī)器人的帶動下、芯體前端規(guī)整 裝置在芯體前部歸正定位用單軸機(jī)器人的帶動下，同時向換熱器芯體移動，直至將換熱器 芯體前后定位。此時，換熱器芯體在芯體自動歸正定位臺上完成歸正定位。歸正定位后，芯 體尾端規(guī)整裝置和芯體前端規(guī)整裝置反向退回，已完成卸料碼垛工序的機(jī)器人及抓具將換 熱器芯體前后抓緊。抓緊后芯體左右同步規(guī)整裝置也同步反向退回，進(jìn)而機(jī)器人及抓具將 換熱器芯體兩側(cè)抓緊。機(jī)器人及抓具將換熱器芯體從芯體自動歸正定位臺移至雙工位回轉(zhuǎn) 工作臺脹管機(jī)進(jìn)行脹管工序。
[0011] 隔墊板移送回收及視覺成像裝置內(nèi)設(shè)有機(jī)器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)、隔墊板真空 吸放裝置、芯體擺放方向辨別相機(jī)，其中隔墊板移送回收及視覺成像裝置的框架結(jié)構(gòu)由鋁 合金型材組合而成，頂部裝有分別沿著X軸方向和Z軸方向運動的直線運動單元，X軸方向 的直線運動單元負(fù)責(zé)將Z軸直線運動單元運動到在X軸方向（左右方向）所要求的的不同 工作位置；Z軸方向的直線運動單元下端裝有機(jī)器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)和隔墊板真空吸 放裝置，負(fù)責(zé)將機(jī)器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)和隔墊板真空吸放裝置運動到在Z軸方向（上 下方向）所要求的不同工作位置；隔墊板移送回收及視覺成像裝置尾端裝有芯體擺放方向 辨別相機(jī)。
[0012] 穿片臺為兩個，擺放在備料臺的正前方。
[0013] 雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)為具有雙工位回轉(zhuǎn)工作臺的全自動立式液壓脹管機(jī)，其 中，一個工位在進(jìn)行脹管工作時，另一個工位可進(jìn)行脹管后換熱器芯體的卸下碼垛及待脹 管換熱器芯體的上裝。
[0014] 進(jìn)入備料臺的工件托盤之上碼有呈井字形擺放的25個換熱器芯體，每個換熱器 芯體之間墊有隔墊板。
[0015] 機(jī)器人及抓具為市場出售的帶有抓具的六軸機(jī)器人，與其連有中央控制器，在機(jī) 器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)的引導(dǎo)下接受中央控制器的統(tǒng)一指令進(jìn)行工作。
[0016] 工作中，該實用新型的具體使用按如下工序步驟進(jìn)行操作：
[0017] 1.穿片一2.碼垛一3.叉車運送上料一4.換熱器芯體擺放方向辨別一5.備料 在備料輥筒輸送線上（三托盤換熱器芯體）一6.工件托盤自動上料至拆垛輥筒輸送線位 -7.托盤在拆垛輥筒輸送線位擋停、歸正定位一8.圖像視覺智能系統(tǒng)檢測及引導(dǎo)機(jī)器人 及抓具一9.機(jī)器人及抓具抓取換熱器芯體至芯體自動歸正定位臺一10.隔墊板移送至隔 墊板回收輸送線回收利用一11.同時芯體自動歸正定位臺對換熱器芯體歸正定位一12.對 不滿足脹管條件的換熱器芯體抓取至隔墊板及不合格品回收輸送線回收一13.機(jī)器人及 抓具抓取脹管后的換熱器芯體至碼垛輸送線碼垛一14.同時脹管機(jī)脹管一15.機(jī)器人及 抓具由芯體自動歸正定位臺抓取換熱器芯體至脹管機(jī)上料一16.重復(fù)8-15操作步驟直至 將托盤上的最后一個換熱器芯體被抓取走一17.空托盤的擋停及歸正定位裝置撤離，經(jīng)輸 送、擋停在橫移輸送線端一18.此時碼垛輸送線上的托盤碼夠25個換熱器芯體后，擋停及 歸正定位裝置撤離一19.帶成品料托盤經(jīng)輸送、擋停在成品輸送線端一20.在橫移輸送線 端空托盤經(jīng)頂升、橫移流轉(zhuǎn)至碼垛輸送線位一21.空托盤在碼垛輸送線位經(jīng)擋停、落座在 輥筒線體上，歸正定位后等待碼垛用一22.重復(fù)1-21操作步驟即可連續(xù)生產(chǎn)一后續(xù)工位 (脫脂爐）。
[0018] 本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的突出優(yōu)點是：
[0019] 1.使生產(chǎn)過程中實現(xiàn)了由人工到自動化的轉(zhuǎn)換，極大地降低了工人的勞動強(qiáng)度， 提商了生廣效率。
[0020] 2.由于脹管機(jī)上、下料及成品碼垛整個過程采用由機(jī)器人及抓具構(gòu)成的機(jī)械手單 件夾持和轉(zhuǎn)運，減少了人工搬運對換熱器芯體所帶來的損傷，保證了換熱器芯體在轉(zhuǎn)運過 程中銅管尤其是翅片不受損傷。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 圖1為本實用新型的整體平面結(jié)構(gòu)布局示意圖；
[0022] 圖2為本實用新型輸送線結(jié)構(gòu)布局示意圖；
[0023] 圖3為本實用新型自動歸正定位臺結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024] 圖4為本實用新型隔墊板移送回收及視覺成像裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025] 圖5為本實用新型隔墊板移送回收及視覺成像裝置的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026] 圖中：1為穿片臺、2為換熱器芯體、3為備料臺、4為工件托盤、5為備料輥筒輸送 線、6為隔墊板回收輸送線、7為隔墊板移送回收及視覺成像裝置、8為拆垛輥筒輸送線、9為 芯體自動歸正定位臺、10為橫移輸送線、11為成品輸送線、12為碼垛輸送線、13為機(jī)器人及 抓具、14為雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)、15為隔墊板及不合格品回收輸送線、16為隔墊板、17 為無動力輥筒區(qū)域、18為備料輸送擋停裝置、19為拆垛輸送托盤歸正裝置、20為拆垛輸送 擋停裝置、21為碼垛前端托盤歸正裝置、22為碼垛輸送擋停裝置、23為頂升橫移輸送裝置、 24為碼垛后端托盤歸正裝置、25為頂升橫移輸送裝置、26為橫移輸送擋停裝置、27為成品 輸送擋停裝置、28為芯體尾端規(guī)整裝置、29為芯體左右同步規(guī)整裝置、30為定位臺床身、31 為芯體前端規(guī)整裝置、32為機(jī)器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)、33為隔墊板真空吸放裝置、34為 芯體擺放方向辨別相機(jī)、35為芯體左右同步歸正定位用單軸機(jī)器人、36為芯體尾部歸正定 位用單軸機(jī)器人、37為芯體前部歸正定位用單軸機(jī)器人、38為X軸直線運動單元、39為Z軸 直線運動單元。

【具體實施方式】
[0027] 本實用新型所提供的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置的結(jié)構(gòu)和布置與實用 新型內(nèi)容的描述完全相同，在此不再重復(fù)。
[0028] 下面參照附圖1-附圖5,結(jié)合本實用新型具體實施情況對本實用新型的使用方法 作進(jìn)一步說明。
[0029] 1.工件準(zhǔn)備：在穿片臺1上人工完成換熱器芯體2的銅管穿片后碼于工件托盤4 上，每一個工件托盤4上呈井字形碼有25個換熱器芯體2,每個換熱器芯體2之間都墊有一 個隔墊板16,碼好待脹管換熱器芯體2的工件托盤4要放置在備料臺3上待運。
[0030] 2.轉(zhuǎn)運與擺正：叉車工人將碼好待脹管換熱器芯體2的工件托盤4,按照生產(chǎn)節(jié) 拍，連續(xù)不斷地自備料臺3上取出并放在待取料工位即備料輥筒輸送線5之上，處于芯體擺 放方向辨別工位的芯體擺放方向辨別相機(jī)34對來料進(jìn)行擺放方向辨別，發(fā)現(xiàn)工件擺放方 向錯誤時會自動報警，提示工人將其擺放成正確方向。
[0031] 3.位置歸正：備料輥筒輸送線5將碼有換熱器芯體2的工件托盤4自動輸送到拆 垛輥筒輸送線8的托盤歸正定位工位，工件托盤4經(jīng)拆垛輸送擋停裝置20的擋停后拆垛輥 筒輸送線8停止輸送，拆垛輸送托盤歸正裝置19對工件托盤4進(jìn)行位置歸正。
[0032] 4.形狀檢測：由X軸直線運動單元38和Z軸直線運動單元39將隔墊板移送回收 及視覺成像裝置7上的機(jī)器人及抓具智能引導(dǎo)相機(jī)32移送到工作位置，自動檢測已經(jīng)被準(zhǔn) 確歸正定位于拆垛輥筒輸送線8上的工件托盤4中最上面的換熱器芯體2的平面位置、其 內(nèi)部銅管與散熱片體的相對位置關(guān)系及散熱片體的整體形狀，初次判斷其是否適合后續(xù)加 工，如不適合后續(xù)加工則報警提示人工移除。
[0033] 5.規(guī)整定位：智能引導(dǎo)機(jī)器人及抓具13將初次判斷認(rèn)為適合后續(xù)加工的換熱器 芯體2抓運到芯體自動歸正定位臺9上，經(jīng)過芯體尾端規(guī)整裝置28、芯體左右同步規(guī)整裝 置29、芯體前端規(guī)整裝置31的聯(lián)動自動完成換熱器芯體的歸正和定位。具體地，機(jī)器人及 抓具13抓取換熱器芯體2至芯體自動歸正定位臺9,機(jī)器人及抓具13松開換熱器芯體2在 雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)14上進(jìn)行卸料碼垛工序。與此同時，芯體自動歸正定位臺9上芯 體左右同步規(guī)整裝置29在芯體左右同步歸正定位單軸機(jī)器人35的帶動下，同步向換熱器 芯體2運動，直至將換熱器芯體2兩側(cè)夾緊、定位。隨后，芯體尾端規(guī)整裝置28在芯體尾部 歸正定位用單軸機(jī)器人36的帶動下、芯體前端規(guī)整裝置31在芯體前部歸正定位用單軸機(jī) 器人37的帶動下，同時向換熱器芯體2移動，直至將換熱器芯體2前后定位。此時，換熱器 芯體2在芯體自動歸正定位臺9上完成歸正定位。如遇無法準(zhǔn)確規(guī)整定位的換熱器芯體2， 機(jī)器人及抓具13會自動將其夾運到隔墊板及不合格品回收輸送線15上，經(jīng)該輸送線輸送 到指定位置；與此同時隔墊板移送回收及視覺成像裝置7上的隔墊板真空吸放裝置33,在 X軸直線運動單元38和Z軸直線運動單元39的共同運動下，將隔墊板16吸附后移送到隔 墊板回收輸送線6上，輸送到指定收集位置。
[0034] 6.脹管碼垛：歸正定位后的換熱器芯體2由機(jī)器人及抓具13抓運到雙工位回轉(zhuǎn) 工作臺脹管機(jī)14的兩個工作位置中的一個處于閑置的工作位置，此時脹管機(jī)的一個工作 位置正在進(jìn)行脹管工作，脹管結(jié)束后，移出到位，將已抓運到雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)14 閑置工作位置的待脹管換熱器芯體2,移入脹管機(jī)脹管位開始脹管工作，此時，機(jī)器人及抓 具13將已脹管后的換熱器芯體2,抓運到落座在碼垛輸送線12的輥筒上的工件托盤4上， 呈井字形碼垛，完畢再去將芯體自動歸正定位臺9上已歸正定位好的換熱器芯體2,抓運到 雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)14的外部處于閑置工作位置；完畢再在視覺圖像矯正系統(tǒng)的智 能引導(dǎo)下，將換熱器芯體2由工件托盤4抓運到芯體自動歸正定位臺9上，自動完成換熱器 芯體的歸正和定位，待下一輪的機(jī)器人及抓具13的抓取。此時，一個脹管機(jī)脹管工作循環(huán) 結(jié)束。
[0035] 7.工件托盤回用：反復(fù)循環(huán)輪回25次，將坐落在拆垛輥筒輸送線8上的工件托盤 4上的最后一個待脹管換熱器芯體2抓運完畢，此后拆垛輥筒輸送線8的拆垛輸送托盤歸正 裝置19松開，拆垛輸送擋停裝置20收回，拆垛輥筒輸送線8啟動將工件托盤4輸送至橫移 輸送線10上，再經(jīng)橫移輸送線10的輸送、橫移輸送擋停裝置26的擋停以及頂升橫移輸送 裝置25和頂升橫移輸送裝置23的橫移送至碼垛輸送線12位置，經(jīng)碼垛輸送擋停裝置22 的擋停及頂升橫移輸送裝置23的下降，工件托盤4落座在碼垛輸送線12的輥筒上，經(jīng)碼垛 前端托盤歸正裝置21、碼垛后端托盤歸正裝置24的歸正定位后用于脹管后成品換熱器的 井字形碼垛使用。
[0036] 8.成品轉(zhuǎn)運：將脹管后的所有25個換熱器芯體2碼垛在落座在碼垛輸送線12輥 筒上的工件托盤4上，此后碼垛輸送線12的碼垛輸送擋停裝置22下降、碼垛前端托盤歸正 裝置21松開、碼垛后端托盤歸正裝置24松開，碼垛輸送線12啟動將已裝滿脹管后的換熱 器芯體2的工件托盤4輸送至成品輸送線11，成品輸送線11繼續(xù)輸送其至成品輸送擋停裝 置27停止，此時進(jìn)入下一工序位。
[0037] 將上述8個工藝過程寫成具體的使用操作流程，可表示如下22個步驟：
[0038] 1.穿片一2.碼垛一3.叉車運送上料一4.芯體擺放方向辨別一5.備料在備料 輥筒輸送線上（三托盤芯體）一6.工件托盤自動上料至拆垛輥筒輸送線位一7.工件托 盤在拆垛輥筒輸送線位擋停、歸正定位一8.圖像視覺智能系統(tǒng)檢測及引導(dǎo)機(jī)器人及抓具 -9.機(jī)器人及抓具抓取換熱器芯體至芯體自動歸正定位臺一10.隔墊板移送至隔墊板回 收輸送線回收利用一11.同時芯體自動歸正定位臺對換熱器芯體歸正定位一12.對不滿足 脹管條件的換熱器芯體抓取至隔墊板及不合格品回收輸送線回收一13.機(jī)器人及抓具抓 取脹管后的芯體至碼垛輸送線碼垛一14.同時脹管機(jī)脹管一15.機(jī)器人及抓具由芯體自動 歸正定位臺抓取換熱器芯體至脹管機(jī)上料一16.重復(fù)8-15操作步驟直至將托盤上的最后 一個換熱器芯體被抓取走一17.空托盤的擋停及歸正定位裝置撤離，經(jīng)輸送、擋停在橫移 輸送線端一18.此時碼垛輸送線上的托盤碼夠25個換熱器芯體后，擋停及歸正定位裝置撤 離一19.帶成品料托盤經(jīng)輸送、擋停在成品輸送線端一20.在橫移輸送線端空托盤經(jīng)頂升、 橫移流轉(zhuǎn)至碼垛輸送線位一21.空托盤在碼垛輸送線位經(jīng)擋停、落座在輥筒線體上，歸正 定位后等待碼垛用一22.重復(fù)1-21操作步驟即可連續(xù)生產(chǎn)一后續(xù)工位（脫脂爐）。
【權(quán)利要求】
1. 一種換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，包括穿片臺（1)、備料臺（3)、工件托盤 (4)、成品輸送線（11)、碼垛輸送線（12)和雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)（14)，其特征是，還包 括備料輥筒輸送線（5)、隔墊板回收輸送線（6)、隔墊板移送回收及視覺成像裝置（7)、拆垛 輥筒輸送線（8)、芯體自動歸正定位臺（9)、橫移輸送線（10)、機(jī)器人及抓具（13)、隔墊板及 不合格品回收輸送線（15)和隔墊板（16)，被加工的換熱器芯體（2)呈井字形碼在工件托盤 (4)上，每個換熱器芯體（2)之間墊有隔墊板（16)，其中：機(jī)器人及抓具（13)處于整個生產(chǎn) 線的中心位置，拆垛輥筒輸送線（8)、雙工位回轉(zhuǎn)工作臺脹管機(jī)（14)、芯體自動歸正定位臺 (9)、隔墊板及不合格品回收輸送線（15)和碼垛輸送線（12)均被分別固定安裝在機(jī)器人及 抓具（13)的前、后、左、右四個方向上，且均處于機(jī)器人及抓具（13)的機(jī)械手的回轉(zhuǎn)半徑之 內(nèi)，使其能夠?qū)⒏鞣轿簧系膿Q熱器芯體（2)抓起和放下；備料臺（3)與備料輥筒輸送線（5) 相鄰而設(shè)，保證彼此間的距離使叉車能夠?qū)淞吓_（3)上裝滿換熱器芯體（2)的工件托盤 (4) 轉(zhuǎn)運到備料輥筒輸送線（5)上，備料輥筒輸送線（5)和處于機(jī)器人及抓具（13)前面的 拆垛輥筒輸送線（8)彼此相接，隔墊板移送回收及視覺成像裝置（7)置于備料輥筒輸送線 (5) 和拆垛輥筒輸送線（8)之上，芯體自動歸正定位臺（9)垂直于備料輥筒輸送線（5)并放 在其旁位置，隔墊板回收輸送線（6)平行于芯體自動歸正定位臺（9)并擺放在其左側(cè)，隔墊 板及不合格品回收輸送線（15)和隔墊板回收輸送線（6)相垂直并置于機(jī)器人及抓具（13) 的左側(cè)且處于機(jī)器人及抓具（13)的機(jī)械手的回轉(zhuǎn)半徑之內(nèi)，橫移輸送線（10)設(shè)在拆垛輥 筒輸送線（8)的縱向延長線上，置于機(jī)器人及抓具（13)右側(cè)的碼垛輸送線（12)與成品輸 送線（11)相接，成品輸送線（11)同脫脂爐相鄰。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，其特征是，備料輥筒 輸送線（5)設(shè)有無動力輥筒區(qū)域（17)，備料輥筒輸送線（5)的末端安裝有工件托盤（4)的 備料輸送擋停裝置（18)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，其特征是，拆垛輥筒 輸送線（8)內(nèi)設(shè)有用于工件托盤（4)歸正作用的拆垛輸送托盤歸正裝置（19)，拆垛輥筒輸 送線（8)的末端設(shè)有工件托盤（4)的拆垛輸送擋停裝置（20)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，其特征是，橫移輸送 線（10)的后部設(shè)有工件托盤（4)的頂升橫移輸送裝置（25)，橫移輸送線（10)的末端設(shè)有 工件托盤（4)的橫移輸送擋停裝置（26)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，其特征是，碼垛輸送 線（12)的端部設(shè)有工件托盤（4)的碼垛輸送擋停裝置（22)、碼垛前端托盤歸正裝置（21)、 碼垛后端托盤歸正裝置（24)以及工件托盤（4)的頂升橫移輸送裝置（23)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器芯體脹管用自動上下搬運裝置，其特征是，成品輸送 線（11)的末端設(shè)有裝載成品的工件托盤（4)的成品輸送擋停裝置（27)。
【文檔編號】B21D43/02GK203900322SQ201420266038
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月22日
【發(fā)明者】張二強(qiáng), 程冬梅, 張常勤, 崔中文, 王曉剛, 李玉琢, 孫偉奎, 白鴻飛 申請人:遼寧省機(jī)械研究院有限公司