機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，包括機(jī)器人系統(tǒng)、變位機(jī)和焊接工件，工作站采用十軸數(shù)控系統(tǒng)，機(jī)器人系統(tǒng)采用六數(shù)控軸控制系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人控制柜完成指定動(dòng)作，機(jī)器人系統(tǒng)安裝在安裝座上，安裝座與垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，該垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)與放置在水平面上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，焊接工件固定在結(jié)構(gòu)件夾具上，底座置于水平面上，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與底座活動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)件夾具固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明通過(guò)水平移動(dòng)裝置和垂直移動(dòng)裝置靈活運(yùn)動(dòng)，與兩軸變位機(jī)協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)全方位自動(dòng)焊接，結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性好，焊接質(zhì)量高，勞動(dòng)強(qiáng)度低。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于焊接設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站。

【背景技術(shù)】
[0002]目前在焊接【技術(shù)領(lǐng)域】，很多采用人工焊接的方式，對(duì)于結(jié)構(gòu)件的焊接工件通常采用人工翻動(dòng)工件，這種方式工作效率低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，尤其是對(duì)于一些箱體內(nèi)縫的焊接，人工操作不方便，焊接質(zhì)量不穩(wěn)定，自動(dòng)化程度低。另外焊接時(shí)產(chǎn)生的焊接煙塵、弧光、金屬飛濺無(wú)疑也增加了工人的身體負(fù)擔(dān)?，F(xiàn)有的焊接機(jī)器人靈活性低，不能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)和焊接工件的協(xié)調(diào)配合，從而達(dá)不到全方位高質(zhì)量的自動(dòng)焊接。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種代替人工焊接的機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，能夠?qū)ο潴w結(jié)構(gòu)件全方位的靈活焊接，焊接質(zhì)量高，勞動(dòng)強(qiáng)度底。
[0004]本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，包括機(jī)器人系統(tǒng)、變位機(jī)和焊接工件，其特殊之處在于:所述工作站采用十軸數(shù)控系統(tǒng)，其中機(jī)器人系統(tǒng)采用六數(shù)控軸控制系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人控制柜完成指定動(dòng)作，機(jī)器人系統(tǒng)安裝在安裝座上，安裝座與可上下移動(dòng)的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，該垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)與放置在水平面上的可前后移動(dòng)的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接；所述焊接工件固定在結(jié)構(gòu)件夾具上，底座置于水平面上，可旋轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與底座活動(dòng)連接，可轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)件夾具固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。
[0005]本發(fā)明的機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，所述變位機(jī)采用翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩軸數(shù)控控制系統(tǒng)，該兩軸變位機(jī)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人系統(tǒng)之間的順序動(dòng)作通過(guò)電氣系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)。
[0006]本發(fā)明的機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在水平180°范圍內(nèi)自由翻轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在360°范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度相互垂直。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:該機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站通過(guò)水平移動(dòng)裝置和垂直移動(dòng)裝置靈活運(yùn)動(dòng)，與兩軸變位機(jī)協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)全方位的自動(dòng)焊接，該焊接工作站不僅自動(dòng)化程度高，且移動(dòng)裝置設(shè)于地面，結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性好，便于操作和維修，焊接質(zhì)量高，勞動(dòng)強(qiáng)度低。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0009]附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中，1垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，2水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，3安裝座，4機(jī)器人系統(tǒng)，5焊接工件，6機(jī)器人控制柜，7電氣系統(tǒng)，8底座，9翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，10回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，11結(jié)構(gòu)件夾具，12變位機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0011]附圖是本發(fā)明的一種【具體實(shí)施方式】。該實(shí)施例包括機(jī)器人系統(tǒng)4、變位機(jī)12和焊接工件5，所述工作站采用十軸數(shù)控系統(tǒng)，其中機(jī)器人系統(tǒng)4采用六數(shù)控軸控制系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)4通過(guò)機(jī)器人控制柜6完成指定動(dòng)作，機(jī)器人系統(tǒng)4安裝在安裝座3上，安裝座3與可上下移動(dòng)的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)1連接，該垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)1與放置在水平面上的可前后移動(dòng)的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2滑動(dòng)連接；所述焊接工件5固定在結(jié)構(gòu)件夾具11上，底座8置于水平面上，可旋轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9與底座8活動(dòng)連接，可轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9活動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)件夾具11固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10上，變位機(jī)12采用翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10實(shí)現(xiàn)兩軸數(shù)控控制系統(tǒng)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9在水平180°范圍內(nèi)自由翻轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10在360°范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度相互垂直。
[0012]本發(fā)明在進(jìn)行焊接工作時(shí)，將焊接工件5固定于結(jié)構(gòu)件夾具11上，六數(shù)控軸控制的機(jī)器人系統(tǒng)4通過(guò)機(jī)器人控制柜6可完成一定的路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃，根據(jù)焊接工件5需要，機(jī)器人系統(tǒng)4可通過(guò)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2和垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)1實(shí)現(xiàn)前后上下移動(dòng)，同時(shí)焊接工件5可通過(guò)兩軸變位機(jī)12的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)9實(shí)現(xiàn)位置變化，其中兩軸變位機(jī)12、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2和機(jī)器人系統(tǒng)3之間的順序動(dòng)作可通過(guò)電氣系統(tǒng)7控制實(shí)現(xiàn)，整個(gè)焊接過(guò)程自動(dòng)完成，工件根據(jù)需要自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，無(wú)需工人參與，大大的降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，包括機(jī)器人系統(tǒng)(4)、變位機(jī)(12)和焊接工件(5)，其特征在于:所述工作站采用十軸數(shù)控系統(tǒng)，其中機(jī)器人系統(tǒng)(4)采用六數(shù)控軸控制系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)(4 )通過(guò)機(jī)器人控制柜(6 )完成指定動(dòng)作，機(jī)器人系統(tǒng)(4 )安裝在安裝座(3 )上，安裝座(3)與可上下移動(dòng)的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)連接，該垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)與放置在水平面上的可前后移動(dòng)的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)滑動(dòng)連接；所述焊接工件(5)固定在結(jié)構(gòu)件夾具(11)上，底座(8)置于水平面上，可旋轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)與底座(8)活動(dòng)連接，可轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10 )與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9 )活動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)件夾具(11)固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10 )上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，其特征在于:所述變位機(jī)(12)采用翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10)實(shí)現(xiàn)兩軸數(shù)控控制系統(tǒng)，該兩軸變位機(jī)(12)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)器人系統(tǒng)(3)之間的順序動(dòng)作通過(guò)電氣系統(tǒng)(7)控制實(shí)現(xiàn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu)件焊接工作站，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)在水平180°范圍內(nèi)自由翻轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10)在360°范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度相互垂直。
【文檔編號(hào)】B23K37/00GK104493386SQ201410778408
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月17日
【發(fā)明者】趙永文, 趙厚勇, 單長(zhǎng)正, 張若虎, 孫廣田, 王春凱 申請(qǐng)人:濟(jì)南華信自動(dòng)化工程有限公司