用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤指用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其主機(jī)和若干搬送座分別設(shè)有可驅(qū)動(dòng)主桿上下移動(dòng)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主桿滑動(dòng)連接有手臂外殼，手臂外殼設(shè)有可對(duì)工件進(jìn)行吸附的吸盤機(jī)構(gòu)，主機(jī)還設(shè)有支撐桿，支撐桿設(shè)有第一滑座，支撐桿與第一滑座滑動(dòng)連接，主機(jī)設(shè)有可驅(qū)動(dòng)第一滑座沿支撐桿左右滑動(dòng)的橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第一滑座垂直安裝有第一直線導(dǎo)軌，第一直線導(dǎo)軌的滑塊與手臂外殼固定連接；本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不隨主桿一起升降運(yùn)動(dòng)。
【專利說明】用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤指用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種跑外殼結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，包括主機(jī)、主桿和若干搬送座，主機(jī)和若干搬送座沿水平方向呈直線安裝，主機(jī)和若干搬送座分別與主桿連接，主桿滑動(dòng)連接有手臂外殼，手臂外殼連接有機(jī)械手手臂，機(jī)械手手臂設(shè)有可對(duì)工件進(jìn)行吸附的吸盤機(jī)構(gòu)，主機(jī)和若干搬送座均設(shè)有可驅(qū)動(dòng)主桿上下移動(dòng)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主機(jī)設(shè)有可驅(qū)動(dòng)手臂外殼沿主桿左右滑動(dòng)的橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)的橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，主機(jī)以及主機(jī)相鄰兩側(cè)的搬送座均安裝有同步帶輪，同步帶輪的外側(cè)繞設(shè)有同步帶，橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過滾珠花鍵軸與主機(jī)上的同步帶輪驅(qū)動(dòng)連接，同步帶與手臂外殼固定連接。該種跑外殼結(jié)構(gòu)的機(jī)械手在應(yīng)用過程中普遍存在以下幾個(gè)問題:1.橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一體式設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本較高；2.橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的三個(gè)同步帶輪與主桿一起做升降運(yùn)動(dòng)，增大了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的負(fù)載，升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的使用壽命下降。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不隨主桿一起升降運(yùn)動(dòng)，減小了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的負(fù)載，提高了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的使用壽命。
[0004]為達(dá)到以上目的，本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)主要采用以下技術(shù)方案:
用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，包括主機(jī)、主桿和若干搬送座，主機(jī)和若干搬送座沿水平方向呈直線安裝，主機(jī)和若干搬送座之間均設(shè)有間隔，主機(jī)和若干搬送座分別與主桿連接，所述主機(jī)和若干搬送座分別設(shè)有可驅(qū)動(dòng)主桿上下移動(dòng)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主桿設(shè)有手臂外殼，主桿與手臂外殼滑動(dòng)連接，手臂外殼設(shè)有可對(duì)工件進(jìn)行吸附的吸盤機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)還設(shè)有支撐桿，支撐桿與主桿平行設(shè)置，支撐桿設(shè)有第一滑座，支撐桿與第一滑座滑動(dòng)連接，主機(jī)設(shè)有可驅(qū)動(dòng)第一滑座沿支撐桿左右滑動(dòng)的橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第一滑座垂直安裝有第一直線導(dǎo)軌，第一直線導(dǎo)軌的滑塊與手臂外殼固定連接。
[0005]優(yōu)選地，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手手臂，機(jī)械手手臂設(shè)有可對(duì)工件進(jìn)行吸附的吸盤，機(jī)械手手臂與手臂外殼固定連接。
[0006]進(jìn)一步地，所述主桿設(shè)有第二滑座，第二滑座和手臂外殼的數(shù)量均為多個(gè)，第二滑座和手臂外殼依次間隔安裝，手臂外殼和機(jī)械手手臂均與第二滑座固定連接，主桿與第二滑座滑動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述主桿設(shè)有第二直線導(dǎo)軌，第二滑座與第二直線導(dǎo)軌的滑塊固定連接。
[0008]優(yōu)選地，所述橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)的第一同步帶輪、第一同步帶以及橫移驅(qū)動(dòng)裝置，橫移驅(qū)動(dòng)裝置與第一同步帶輪驅(qū)動(dòng)連接，與主機(jī)相鄰的搬送座安裝有第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪通過第一同步帶傳動(dòng)連接，所述第一同步帶與第一滑座固定連接。
[0009]進(jìn)一步地，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)的橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及第二同步帶，橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸套設(shè)有第一傳動(dòng)帶輪，第一同步帶輪的轉(zhuǎn)軸套設(shè)有第二傳動(dòng)帶輪，第一傳動(dòng)帶輪和第二傳動(dòng)帶輪通過第二同步帶傳動(dòng)連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述支撐桿水平安裝有第三直線導(dǎo)軌，第三直線導(dǎo)軌的滑塊與第一滑座固定連接。
[0011]優(yōu)選地，所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)裝置，主機(jī)和若干搬送座均安裝有蝸輪蝸桿減速機(jī)、連桿、升降傳動(dòng)擺臂以及第四直線導(dǎo)軌，蝸輪蝸桿減速機(jī)包括蝸桿輸入軸和蝸輪輸出軸，蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸桿輸入軸連接有升降傳動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)裝置與升降傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接，連桿套設(shè)于蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸輪輸出軸，升降傳動(dòng)擺臂的兩端分別與連桿和第四直線導(dǎo)軌的滑塊鉸接，第四直線導(dǎo)軌的滑塊與主桿固定連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及第三同步帶，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸套設(shè)有第三傳動(dòng)帶輪，升降傳動(dòng)軸套設(shè)有第四傳動(dòng)帶輪，第三傳動(dòng)帶輪和第四傳動(dòng)帶輪通過第三同步帶傳動(dòng)連接。
[0013]進(jìn)一步地，所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝于主機(jī)和若干搬送座的升降負(fù)載平衡氣缸，升降負(fù)載平衡氣缸的活塞桿與第四直線導(dǎo)軌的滑塊固定連接。
[0014]本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的有益效果為:
1.橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分體式獨(dú)立設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)簡單，降低了制造成本；
2.通過在第一滑座上垂直安裝的第一直線導(dǎo)軌，升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主桿沿第一直線導(dǎo)軌上下移動(dòng)的過程中，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不隨主桿一起上下移動(dòng)，減小了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的負(fù)載，提高了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿的使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)與沖壓設(shè)備配合安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是圖2的A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是圖3的B處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的主桿與手臂外殼以及吸盤機(jī)構(gòu)的連接示意圖。
[0020]圖6是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖8是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]圖f 8所示，用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，包括主機(jī)1、主桿2和若干搬送座3，主機(jī)I和若干搬送座3沿水平方向呈直線安裝，主機(jī)I和若干搬送座3之間均設(shè)有間隔，具體地，若干搬送座3之間均安裝有沖壓設(shè)備30，多臺(tái)沖壓設(shè)備30按照工件31的沖壓成型順序依次排列安裝，主機(jī)I和若干搬送座3分別與主桿2連接，所述主機(jī)I和若干搬送座3分別設(shè)有可驅(qū)動(dòng)主桿2上下移動(dòng)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主桿2設(shè)有手臂外殼4，主桿2與手臂外殼4滑動(dòng)連接，手臂外殼4設(shè)有可對(duì)工件31進(jìn)行吸附的吸盤機(jī)構(gòu)，手臂外殼4可以帶動(dòng)吸盤機(jī)構(gòu)在主桿2上左右滑動(dòng)；
所述主機(jī)I還設(shè)有支撐桿5，支撐桿5與主桿2平行設(shè)置，支撐桿5設(shè)有第一滑座6，支撐桿5與第一滑座6滑動(dòng)連接，主機(jī)I設(shè)有可驅(qū)動(dòng)第一滑座6沿支撐桿5左右滑動(dòng)的橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第一滑座6垂直安裝有第一直線導(dǎo)軌7，第一直線導(dǎo)軌7的滑塊與手臂外殼4固定連接，從而在水平方向上第一滑座6、手臂外殼4以及吸盤機(jī)構(gòu)相互固定。其中，通過在第一滑座6上垂直安裝的第一直線導(dǎo)軌7，當(dāng)升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主桿2上下移動(dòng)時(shí)，主桿2上設(shè)置的手臂外殼4也會(huì)沿著第一直線導(dǎo)軌7上下移動(dòng)，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及支撐桿5都不隨主桿2 —起上下移動(dòng)，相對(duì)于【背景技術(shù)】中的現(xiàn)有設(shè)計(jì)，橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分體式獨(dú)立設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)簡單，降低了制造成本；另外，也極大地減小了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿2的負(fù)載，提高了升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及主桿2的使用壽命。
[0024]所述吸盤機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手手臂8，機(jī)械手手臂8設(shè)有可對(duì)工件31進(jìn)行吸附的吸盤9，機(jī)械手手臂8與手臂外殼4固定連接。通過該種設(shè)置，機(jī)械手手臂8、吸盤9以及手臂外殼4相對(duì)固定，手臂外殼4受驅(qū)動(dòng)上下、左右運(yùn)動(dòng)的過程中，吸盤9吸附工件31隨之一起運(yùn)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡單。
[0025]所述主桿2設(shè)有第二滑座10，第二滑座10和手臂外殼4的數(shù)量均為多個(gè)，第二滑座10和手臂外殼4依次間隔安裝，手臂外殼4和機(jī)械手手臂8均與第二滑座10固定連接，主桿2與第二滑座10滑動(dòng)連接。具體地，由于本發(fā)明的沖壓生產(chǎn)線會(huì)很長，將手臂外殼4分成多段進(jìn)行連接，制造方便，加工成本也較低；另外，由于手臂外殼4的剛性較低，如果將機(jī)械手手臂8直接安裝到手臂外殼4上會(huì)造成手臂外殼4的變形，通過設(shè)置的第二滑座10，手臂外殼4和機(jī)械手手臂8均與第二滑座10固定連接，從而減小了手臂外殼4承受的負(fù)載，手臂外殼4以及機(jī)械手手臂8在運(yùn)行的過程中也會(huì)更加的平穩(wěn)。
[0026]所述主桿2設(shè)有第二直線導(dǎo)軌11，第二滑座10與第二直線導(dǎo)軌11的滑塊固定連接。具體地，第二滑座10可沿第二直線導(dǎo)軌11左右滑動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)精度較高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好。
[0027]所述橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)I的第一同步帶輪12、第一同步帶14以及橫移驅(qū)動(dòng)裝置，橫移驅(qū)動(dòng)裝置與第一同步帶輪12驅(qū)動(dòng)連接，與主機(jī)I相鄰的搬送座3安裝有第二同步帶輪13,第一同步帶輪12和第二同步帶輪13通過第一同步帶14傳動(dòng)連接,所述第一同步帶14與第一滑座6固定連接。具體地，橫移驅(qū)動(dòng)裝置、第一同步帶輪12、第二同步帶輪13以及第一同步帶14組成了一個(gè)同步帶傳送機(jī)構(gòu),其中，第一同步帶14與第一滑座6固定連接，當(dāng)橫移驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)時(shí)，第一同步帶14會(huì)帶動(dòng)第一滑座6左右滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)第一滑座6沿支撐桿5左右滑動(dòng)的功能。通過設(shè)置的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其傳動(dòng)穩(wěn)定性好，噪音較低。
[0028]所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)I的橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)15以及第二同步帶33，橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的電機(jī)軸套設(shè)有第一傳動(dòng)帶輪16，第一同步帶輪12的轉(zhuǎn)軸套設(shè)有第二傳動(dòng)帶輪17，第一傳動(dòng)帶輪16和第二傳動(dòng)帶輪17通過第二同步帶33傳動(dòng)連接。具體地，第一傳動(dòng)帶輪16的外徑比第二傳動(dòng)帶輪17的外徑小，第一傳動(dòng)帶輪16、第二傳動(dòng)帶輪17以及第二同步帶33構(gòu)成了一個(gè)減速系統(tǒng)，該減速系統(tǒng)對(duì)橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的較高的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，以滿足實(shí)際的需要。其中，第一傳動(dòng)帶輪16以及第二傳動(dòng)帶輪17的外形尺寸可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行選取，在此不再贅述。
[0029]所述支撐桿5水平安裝有第三直線導(dǎo)軌18，第三直線導(dǎo)軌18的滑塊與第一滑座6固定連接。具體地，通過設(shè)置的第三直線導(dǎo)軌18，第三直線導(dǎo)軌18與第一同步帶14相互配合，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)第一滑座6沿支撐桿5左右滑動(dòng)的功能，通過該種設(shè)置，提高了第一滑座6的運(yùn)動(dòng)精度，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好。
[0030]所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)I的升降驅(qū)動(dòng)裝置，主機(jī)I和若干搬送座3均安裝有蝸輪蝸桿減速機(jī)19、連桿20、升降傳動(dòng)擺臂21以及第四直線導(dǎo)軌22，蝸輪蝸桿減速機(jī)19包括蝸桿輸入軸191和蝸輪輸出軸192，蝸輪蝸桿減速機(jī)19的蝸桿輸入軸191連接有升降傳動(dòng)軸25，升降驅(qū)動(dòng)裝置與升降傳動(dòng)軸25驅(qū)動(dòng)連接，連桿20套設(shè)于蝸輪蝸桿減速機(jī)19的蝸輪輸出軸192，升降傳動(dòng)擺臂21的兩端分別與連桿20和第四直線導(dǎo)軌22的滑塊鉸接，第四直線導(dǎo)軌22的滑塊與主桿2固定連接。具體地，蝸輪蝸桿減速機(jī)19、連桿20、升降傳動(dòng)擺臂21以及第四直線導(dǎo)軌22組成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，升降傳動(dòng)軸25通過聯(lián)軸器32與各個(gè)蝸輪蝸桿減速機(jī)19的蝸桿輸入軸191連接，升降驅(qū)動(dòng)裝置通過升降傳動(dòng)軸25驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿減速機(jī)19運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，第四直線導(dǎo)軌22的滑塊帶動(dòng)主桿2上下移動(dòng)。通過設(shè)置的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。
[0031]其中，第四直線導(dǎo)軌22的滑塊與主桿2之間安裝有固定板28，固定板28分別與第四直線導(dǎo)軌22的滑塊以及主桿2固定連接，升降傳動(dòng)擺臂21鉸接于固定板28。
[0032]所述升降驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)I的升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)23以及第三同步帶34，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的電機(jī)軸套設(shè)有第三傳動(dòng)帶輪24，升降傳動(dòng)軸25套設(shè)有第四傳動(dòng)帶輪26，第三傳動(dòng)帶輪24和第四傳動(dòng)帶輪26通過第三同步帶34傳動(dòng)連接。其中，第三傳動(dòng)帶輪24、第四傳動(dòng)帶輪26以及第三同步帶34組成了一個(gè)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，該速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)可對(duì)升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)23輸出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，以滿足實(shí)際的需要。
[0033]所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝于主機(jī)I和若干搬送座3的升降負(fù)載平衡氣缸27，升降負(fù)載平衡氣缸27的活塞桿與第四直線導(dǎo)軌22的滑塊固定連接。具體地，所述固定板28連接有推動(dòng)板29，升降負(fù)載平衡氣缸27的活塞桿與推動(dòng)板29固定連接，其中，第四直線導(dǎo)軌22的滑塊、固定板28、推動(dòng)板29以及主桿2相互固定連接，第四直線導(dǎo)軌22的滑塊以及主桿2在自身重力的作用下有向下運(yùn)動(dòng)的趨勢，通過設(shè)置的升降負(fù)載平衡氣缸27，升降負(fù)載平衡氣缸27可以對(duì)該重力進(jìn)行平衡，以使主桿2在上下運(yùn)動(dòng)的過程中更為的順暢。
[0034]以上所述實(shí)施方式，只是本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，并非來限制本發(fā)明實(shí)施范圍，故凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應(yīng)包括在本發(fā)明專利申請(qǐng)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，主要由主桿、分別與主桿連接的主機(jī)及若干搬送座組成，主機(jī)和若干搬送座呈直線安裝，主機(jī)和若干搬送座之間均設(shè)有間隔，其特征在于，所述主機(jī)和若干搬送座分別設(shè)有可驅(qū)動(dòng)主桿上下移動(dòng)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，主桿設(shè)有與主桿滑動(dòng)連接的手臂外殼，手臂外殼設(shè)有可對(duì)工件進(jìn)行吸附的吸盤機(jī)構(gòu)，其中，吸盤機(jī)構(gòu)為具有吸盤的機(jī)械手手臂，機(jī)械手手臂與手臂外殼固定連接，所述主機(jī)設(shè)有與主桿平行設(shè)置的支撐桿，支撐桿設(shè)有與支撐桿滑動(dòng)連接的第一滑座，主機(jī)還設(shè)有可驅(qū)動(dòng)第一滑座沿支撐桿左右滑動(dòng)的橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第一滑座垂直安裝有通過滑塊與手臂外殼固定連接的第一直線導(dǎo)軌；主桿設(shè)有第二滑座，第二滑座和手臂外殼的數(shù)量均為多個(gè)，第二滑座和手臂外殼依次間隔安裝，手臂外殼和機(jī)械手手臂均與第二滑座固定連接，主桿與第二滑座滑動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主桿設(shè)有第二直線導(dǎo)軌，第二滑座與第二直線導(dǎo)軌的滑塊固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)的第一同步帶輪、第一同步帶以及橫移驅(qū)動(dòng)裝置，橫移驅(qū)動(dòng)裝置與第一同步帶輪驅(qū)動(dòng)連接，與主機(jī)相鄰的搬送座安裝有第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪通過第一同步帶傳動(dòng)連接，所述第一同步帶與第一滑座固定連接。
4.如權(quán)利要求3所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)的橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及第二同步帶，橫移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸套設(shè)有第一傳動(dòng)帶輪，第一同步帶輪的轉(zhuǎn)軸套設(shè)有第二傳動(dòng)帶輪，第一傳動(dòng)帶輪和第二傳動(dòng)帶輪通過第二同步帶傳動(dòng)連接。
5.如權(quán)利要求f4任意一項(xiàng)所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐桿水平安裝有第三直線導(dǎo)軌，第三直線導(dǎo)軌的滑塊與第一滑座固定連接。
6.如權(quán)利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于主機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)裝置，主機(jī)和若干搬送座均安裝有蝸輪蝸桿減速機(jī)、連桿、升降傳動(dòng)擺臂以及第四直線導(dǎo)軌，蝸輪蝸桿減速機(jī)包括蝸桿輸入軸和蝸輪輸出軸，蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸桿輸入軸連接有升降傳動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)裝置與升降傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接，連桿套設(shè)于蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸輪輸出軸，升降傳動(dòng)擺臂的兩端分別與連桿和第四直線導(dǎo)軌的滑塊鉸接，第四直線導(dǎo)軌的滑塊與主桿固定連接。
7.如權(quán)利要求6所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于主機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及第三同步帶，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸套設(shè)有第三傳動(dòng)帶輪，升降傳動(dòng)軸套設(shè)有第四傳動(dòng)帶輪，第三傳動(dòng)帶輪和第四傳動(dòng)帶輪通過第三同步帶傳動(dòng)連接。
8.如權(quán)利要求6或7所述的用于串聯(lián)沖壓設(shè)備上的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝于主機(jī)和若干搬送座的升降負(fù)載平衡氣缸，升降負(fù)載平衡氣缸的活塞桿與第四直線導(dǎo)軌的滑塊固定連接。
【文檔編號(hào)】B21D43/18GK104438928SQ201410587740
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月29日
【發(fā)明者】張宇波 申請(qǐng)人:東莞市井田自動(dòng)化設(shè)備有限公司