焊接裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明要解決的課題在于，在臺車到達(dá)可行駛極限之后，使焊炬以預(yù)先設(shè)定的速度沿著目標(biāo)的焊縫移動并繼續(xù)進(jìn)行焊接。焊接裝置具有：焊炬(B)，其對多個(gè)被焊接材料(C、D、E)組合而成的角部(F)進(jìn)行焊接；線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其具有對焊炬(B)進(jìn)行線性引導(dǎo)的線性引導(dǎo)構(gòu)件以及對焊炬(B)進(jìn)行往復(fù)驅(qū)動的線性驅(qū)動馬達(dá)；轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其具有至少使線性引導(dǎo)構(gòu)件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動馬達(dá)；臺車(A)，其搭載有線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)；以及控制裝置，其控制線性驅(qū)動馬達(dá)與轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在識別到臺車僅行駛有比預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間短的行駛區(qū)間時(shí)，保持焊炬(B)距離角部(F)的距離，并且保持焊接速度。
【專利說明】焊接裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種焊接裝置，該焊接裝置構(gòu)成為，在即使臺車到達(dá)可行駛極限但焊炬沒有到達(dá)應(yīng)當(dāng)焊接的區(qū)間的終端的情況下，使保持有焊炬的焊炬支架直線移動并且回旋，繼續(xù)進(jìn)行焊接。特別是涉及能夠?qū)?yīng)當(dāng)焊接的區(qū)間的終端可靠地焊接于由從底板直立的兩張鋼板構(gòu)成的轉(zhuǎn)角部的焊接裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]使用從等離子焊焊炬、二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊焊炬或氬弧焊焊炬等選擇的焊炬對由鋼板、不銹鋼板、鋁板等構(gòu)成的被焊接材料進(jìn)行焊接。另外，對于搭載有焊炬的焊接裝置也從大型的裝置到小型的裝置而提供有多種。
[0003]在造船業(yè)、鐵構(gòu)件工業(yè)中，焊接構(gòu)造物多為大型，大多使用由作業(yè)人員搬運(yùn)到目標(biāo)的焊接位置并操作的小型的焊接裝置。這樣的小型的焊接裝置通常構(gòu)成為具有沿著目標(biāo)的焊縫行駛的臺車、以及搭載在臺車的大致中央部位的焊炬。
[0004]所述的焊接裝置應(yīng)用于如下情況:在全長范圍對水平配置的鋼板(底板)和相對于該底板直立的鋼板(直立板)的下端交叉的角部進(jìn)行角焊；或者對使端面對置地配置的鋼板進(jìn)行對焊。在這樣的角焊、對焊中，一般使臺車在底板上行駛，為了防止臺車從底板掉落而在底板的端部設(shè)置有可行駛極限。在這種情況下，產(chǎn)生在臺車到達(dá)可行駛極限時(shí)，焊炬沒有結(jié)束針對目標(biāo)的焊縫的焊接這樣的問題。
[0005]因此，提出了將焊炬構(gòu)成為相對于臺車能夠擺動的焊接裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。該技術(shù)利用一個(gè)驅(qū)動源來實(shí)現(xiàn)焊炬朝向兩個(gè)方向的移動，能夠進(jìn)行可靠的角焊。
[0006]另外，還提出了如下焊接裝置:將保持焊炬的支架構(gòu)成為相對于臺車能夠旋轉(zhuǎn)，并且在支架的頂端設(shè)置輥?zhàn)樱脧椈墒乖撦佔(zhàn)訅航佑谥绷?。在該焊接裝置中，當(dāng)臺車到達(dá)可行駛極限時(shí)，使該臺車停止，同時(shí)保持支架相對于直立板的壓接狀態(tài)且使支架回旋，由此能夠繼續(xù)進(jìn)行焊接。
[0007]另外，在對目標(biāo)的焊縫進(jìn)行包含角焊、對焊的焊接時(shí)，在焊縫的終端形成弧坑，由于作業(yè)人員進(jìn)行各個(gè)弧坑的處理，因此存在焊接作業(yè)耗費(fèi)工時(shí)的問題。為了解決該問題而提出了專利文獻(xiàn)2所記載的焊接方法。
[0008]該焊接方法在針對目標(biāo)的焊縫的焊接結(jié)束之后，使焊炬暫時(shí)停止，使焊炬返回與熔池的長度相應(yīng)的距離，通過對熔池再次進(jìn)行堆焊來對弧坑進(jìn)行處理，能夠防止焊接缺陷的產(chǎn)生。
[0009]另外，在船身材料、橋梁材料中的大型構(gòu)件的情況下，有時(shí)相對于一張鋼板以直立的方式焊接多個(gè)肋部。特別是，在通過使沿兩個(gè)方向配置的肋部交叉而形成基于三張鋼板的套盒的角狀的轉(zhuǎn)角部的情況下，有時(shí)使該轉(zhuǎn)角部沿兩個(gè)方向連續(xù)地焊接。在對這樣的轉(zhuǎn)角部實(shí)施角焊的情況下，一般進(jìn)行手工焊接。
[0010]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0011]專利文獻(xiàn)
[0012]專利文獻(xiàn)1:日本特開平9 - 327775號公報(bào)
[0013]專利文獻(xiàn)2:日本特開平10 - 99965號公報(bào)
[0014]發(fā)明要解決的課題
[0015]但是，在所述專利文獻(xiàn)I所公開的焊接裝置中，存在構(gòu)造復(fù)雜的課題。另外，雖然在將支架以能夠旋轉(zhuǎn)的方式構(gòu)成于臺車的技術(shù)中構(gòu)造簡單，但存在因輥?zhàn)颖┞队跓崃慷a(chǎn)生不良情況的問題。這樣，在小型的焊接裝置中，在臺車到達(dá)可行駛極限之后如何使焊炬以保持設(shè)定的焊接速度的方式移動來進(jìn)行針對目標(biāo)的焊縫的焊接成為應(yīng)當(dāng)解決的課題。
[0016]另外，在應(yīng)當(dāng)焊接的區(qū)間設(shè)定為包含底板與從該底板直立的兩張直立板交叉而成的轉(zhuǎn)角部在內(nèi)的連續(xù)的兩個(gè)方向的情況下，若使用直線行駛的臺車進(jìn)行焊接，則必須使轉(zhuǎn)角部成為終端，該轉(zhuǎn)角部處的焊道的連續(xù)性成為問題。因此，如上所述，一般由作業(yè)人員進(jìn)行手工焊接。但是，不斷要求開發(fā)即便對于這樣的轉(zhuǎn)角部也能夠自動焊接的焊接裝置。
[0017]另外，在專利文獻(xiàn)2所公開的焊接方法中，如何構(gòu)成實(shí)現(xiàn)該焊接方法的裝置成為課題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]本發(fā)明的目的在于提供一種焊接裝置，該焊接裝置在臺車到達(dá)可行駛極限之后，使焊炬以預(yù)先設(shè)定的速度沿著目標(biāo)的焊縫移動并繼續(xù)進(jìn)行焊接，并且能夠進(jìn)行弧坑處理。
[0019]用于解決課題的手段
[0020]為了解決上述課題，本發(fā)明的焊接裝置用于對多個(gè)被焊接材料進(jìn)行焊接，其特征在于，該焊接裝置包括:焊炬，其對將所述多個(gè)被焊接材料以接近或者交叉的方式組合而成的被焊接部進(jìn)行焊接；線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其具有對保持所述焊炬的焊炬支架進(jìn)行線性引導(dǎo)的線性引導(dǎo)構(gòu)件、以及沿著該線性引導(dǎo)構(gòu)件對所述焊炬支架進(jìn)行往復(fù)驅(qū)動的線性驅(qū)動馬達(dá)；轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其具有轉(zhuǎn)動馬達(dá)，該轉(zhuǎn)動馬達(dá)使構(gòu)成所述線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的至少所述線性引導(dǎo)構(gòu)件轉(zhuǎn)動；臺車，其搭載有所述線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)；以及控制裝置，其控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在識別到所述臺車行駛了比預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間短的行駛區(qū)間時(shí)，保持所述焊炬距離被焊接材料的距離，并且保持焊接速度。
[0021]在所述焊接裝置中，優(yōu)選的是，所述控制裝置控制構(gòu)成所述線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的線性驅(qū)動馬達(dá)與構(gòu)成所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在所述焊炬到達(dá)預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間的終端位置之后，保持該焊炬距離被焊接材料的距離并且保持焊接速度，使該焊炬相對于所述臺車的焊接方向返回。
[0022]另外，在所述任一個(gè)焊接裝置中，優(yōu)選的是，所述多個(gè)被焊接材料包括底板與在該底板上直立的直立板，所述被焊接部是所述底板與所述直立板的下端所成的角部，所述焊接裝置具有:抵接構(gòu)件，其配置在所述底板上、且處于所述臺車的行駛方向下游側(cè)；開關(guān)，其配置在所述臺車的行駛方向的端部，與所述抵接構(gòu)件抵接而產(chǎn)生信號；以及控制裝置，其根據(jù)來自所述開關(guān)的信號來控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持所述焊炬距離所述被焊接部的距離，并且保持焊接速度。
[0023]另外，在所述任一個(gè)焊接裝置中，優(yōu)選的是，所述多個(gè)被焊接材料包括:底板；第一直立板，其在該底板上直立；以及第二直立板，其配置在所述底板上、且處于所述臺車的行駛方向下游側(cè)，并且與所述第一直立板抵接，所述被焊接部包括所述底板與所述第一直立板的下端抵接而成的第一角部、所述底板與所述第二直立板的下端抵接而成的第二角部、以及所述第一角部與所述第二角部連接而成的轉(zhuǎn)角部，所述被焊接部是從所述第一角部經(jīng)過所述轉(zhuǎn)角部到達(dá)所述第二角部的所述轉(zhuǎn)角部的附近，所述焊接裝置具有:開關(guān)，其配置在所述臺車的行駛方向的端部，與所述第二直立板抵接而產(chǎn)生信號；以及控制裝置，其根據(jù)來自所述開關(guān)的信號來控制線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持所述焊炬距離所述被焊接部的距離并且保持焊接速度，使所述焊炬連續(xù)地從所述第一角部經(jīng)過所述轉(zhuǎn)角部到達(dá)所述第二角部。
[0024]發(fā)明效果
[0025]在本發(fā)明的焊接裝置中，保持焊炬的焊炬支架由被控制裝置控制的線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)來驅(qū)動。因此，通過對構(gòu)成線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的線性驅(qū)動馬達(dá)與構(gòu)成轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動馬達(dá)同步地進(jìn)行驅(qū)動控制，即使在臺車停止行駛的狀態(tài)下，也能夠保持焊炬距離被焊接材料的距離，并且以保持焊接速度的方式繼續(xù)移動。
[0026]因此，無論目標(biāo)的焊接是角焊或?qū)?，都能夠在臺車到達(dá)可行駛極限并停止之后，僅使焊炬移動，在目標(biāo)的焊縫的全長范圍內(nèi)進(jìn)行良好的焊接。特別是，即便目標(biāo)的焊接是像到達(dá)箱的轉(zhuǎn)角部的角焊那樣閉塞的部位，也能夠僅使焊炬移動來實(shí)現(xiàn)良好的角焊。
[0027]另外，線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有對焊炬支架進(jìn)行線性引導(dǎo)的線性引導(dǎo)構(gòu)件，通過以使線性驅(qū)動馬達(dá)與轉(zhuǎn)動馬達(dá)同步的方式進(jìn)行焊炬的移動，能夠?qū)崿F(xiàn)構(gòu)造的簡化。另外，由于不會使焊炬支架與被焊接材料直接接觸，因此能夠防止熱量所導(dǎo)致的不良情況的產(chǎn)生。
[0028]另外，通過控制線性驅(qū)動馬達(dá)與轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在焊炬到達(dá)預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間的終端位置之后，保持該焊炬距離被焊接材料的距離并且保持焊接速度，使該焊炬相對于所述臺車的焊接方向返回，由此能夠?qū)Τ蔀榛】拥娜鄢剡M(jìn)行堆焊并進(jìn)行弧坑處理。
[0029]另外，在多個(gè)被焊接材料由底板與在該底板上直立的直立板構(gòu)成、且在這些板的角部進(jìn)行角焊的情況下，在底板上的臺車的行駛方向下游側(cè)預(yù)先配置抵接構(gòu)件，根據(jù)配置在臺車的行駛方向的端部的開關(guān)與抵接構(gòu)件抵接而產(chǎn)生的信號來控制線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持焊炬距離被焊接部的距離，并且保持焊接速度，由此進(jìn)行良好的角焊。
[0030]另外，多個(gè)被焊接材料由底板、在該底板上直立的第一直立板以及與該第一直立板抵接的第二直立板構(gòu)成，被焊接部包括底板與第一直立板下端抵接而成的第一角部、底板與第二直立板下端抵接而成的第二角部、以及第一角部與第二角部連接而成的轉(zhuǎn)角部，在該焊炬從第一角部經(jīng)過轉(zhuǎn)角部到達(dá)第二角部的轉(zhuǎn)角部的附近的情況下，在臺車的行駛方向的端部配置與第二直立板抵接而產(chǎn)生信號的開關(guān)，根據(jù)來自該開關(guān)的信號來控制線性驅(qū)動馬達(dá)與轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持焊炬距離被焊接部的距離并且保持焊接速度，使該焊炬連續(xù)地從第一角部經(jīng)過轉(zhuǎn)角部到達(dá)第二角部，由此能夠?qū)崿F(xiàn)包括轉(zhuǎn)角部在內(nèi)的良好的角焊。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是對本實(shí)施例的焊接裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明的立體圖。
[0032]圖2是本實(shí)施例的控制系統(tǒng)的框圖。
[0033]圖3是對進(jìn)行角焊時(shí)的焊炬的姿態(tài)進(jìn)行說明的圖。
[0034]圖4是對臺車到達(dá)可行駛極限之后使焊炬移動至目標(biāo)的焊縫的終端時(shí)的焊炬的移動狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。
[0035]圖5是對在目標(biāo)的焊縫的始端附近配置有焊炬時(shí)的狀態(tài)進(jìn)行說明的圖。
[0036]圖6是對臺車到達(dá)可行駛極限之后的焊炬的動作進(jìn)行說明的圖。
[0037]圖7是對臺車到達(dá)可行駛極限之后，在轉(zhuǎn)角部的焊接之后連續(xù)地進(jìn)行角焊時(shí)的焊炬的動作進(jìn)行說明的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0038]以下，對本發(fā)明的焊接裝置進(jìn)行說明。本發(fā)明的焊接裝置構(gòu)成為在對多個(gè)被焊接材料進(jìn)行角焊或者對焊時(shí)使用是有利的。在本發(fā)明中，被焊接材料的材質(zhì)并不特別限定，使用鋼板、不銹鋼板或者鋁板等。并且，與材質(zhì)無關(guān)，在角焊或者對焊時(shí)，特別是在包含從底板起多個(gè)直立板彼此交叉而構(gòu)成的轉(zhuǎn)角部在內(nèi)進(jìn)行角焊時(shí)使用是有利的。
[0039]在對被焊接材料進(jìn)行焊接時(shí)使用的焊炬與被焊接材料的材質(zhì)對應(yīng)地選擇。作為這樣的焊炬，具有用于進(jìn)行二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊的焊炬、或者用于進(jìn)行等離子焊接的焊炬、以及用于進(jìn)行氬弧焊的焊炬等焊炬。
[0040]在本發(fā)明的焊接裝置中，保持焊炬的焊炬支架構(gòu)成為能夠以設(shè)置于臺車的轉(zhuǎn)動中心作為中心而轉(zhuǎn)動，并且能夠在以轉(zhuǎn)動中心作為中心的半徑上直線移動。并且，在臺車到達(dá)可行駛極限并停止之后，使焊炬支架以轉(zhuǎn)動中心作為中心而轉(zhuǎn)動并且在徑向上直線移動，由此能夠保持焊炬距離被焊接部位的距離，并且以預(yù)先設(shè)定的焊接速繼續(xù)進(jìn)行焊接。
[0041]另外，在本發(fā)明的焊接裝置中，在利用焊炬相對于目標(biāo)的焊縫而焊接至終端之后，保持臺車的停止?fàn)顟B(tài)并使焊炬支架返回，能夠通過在該返回的過程中使焊炬運(yùn)轉(zhuǎn)來進(jìn)行弧坑處理。
[0042]在本發(fā)明的焊接裝置中，不限定識別臺車已到達(dá)可行駛極限的方法。例如，預(yù)先向控制臺車的行駛馬達(dá)的控制裝置輸入臺車能夠沿著目標(biāo)的焊縫行駛的長度(距離)的信息，在該輸入信息與針對行駛馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)指令的信息一致時(shí)，能夠識別為已到達(dá)可行駛極限。另外，也能夠利用旋轉(zhuǎn)編碼器檢測并累計(jì)行駛馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，在該累計(jì)值與預(yù)先向控制裝置輸入的輸入信息一致時(shí)，識別為臺車已到達(dá)可行駛極限。
[0043]此外，例如在沿水平方向設(shè)置的鋼板(底板)的端部預(yù)先固定有磁鐵等抵接構(gòu)件，能夠利用設(shè)置于在底板上行駛的臺車的開關(guān)與抵接構(gòu)件接觸而產(chǎn)生的信號來識別可行駛極限。特別是，相對于底板，通過彼此交叉而在該交叉部位具有轉(zhuǎn)角部的方式直立有兩張直立板，在進(jìn)行將任一直立板的下端部與底板的交叉部角焊至轉(zhuǎn)角部的所謂箱焊接時(shí)，也能夠利用使開關(guān)與交叉的一方的直立板抵接而產(chǎn)生的信號來識別可行駛極限。
[0044]以下，使用附圖對本實(shí)施例的焊接裝置進(jìn)行說明。本實(shí)施例的焊接裝置構(gòu)成為具有臺車A，該臺車A搭載有二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊焊炬來作為焊炬B。
[0045]如圖1、圖3?圖5所示，臺車A具有外殼I與利用驅(qū)動馬達(dá)3來驅(qū)動的多個(gè)車輪
2。在外殼I的上部的一側(cè)(在本實(shí)施例中是各圖的左側(cè))，構(gòu)成有焊炬支架17的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)以及線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)。由于在焊炬支架17上保持有焊炬B，因此焊炬支架17與焊炬B實(shí)際上是一體的。因此，在以下的說明中稱作焊炬支架17或者焊炬B。另外，在外殼I的上部的另一側(cè)(在本實(shí)施例中是各圖的右側(cè))配置有操作盤10。
[0046]在外殼I的行駛方向的兩端面分別配置有開關(guān)4a、4b，在從該開關(guān)4a或者開關(guān)4b產(chǎn)生信號時(shí)，控制裝置能夠識別為臺車A已到達(dá)可行駛極限。需要說明的是，作為開關(guān)4a、4b，不限定使用何種開關(guān)，只要能夠在臺車A的行駛過程中當(dāng)與障礙物(抵接構(gòu)件)接觸時(shí)產(chǎn)生信號并向控制裝置傳遞，在臺車A從障礙物脫離時(shí)使信號停止即可。在本實(shí)施例中，開關(guān)4a、4b使用限位開關(guān)。
[0047]在焊接裝置的情況下，若在臺車到達(dá)可行駛極限時(shí)使該臺車瞬間停止，則存在焊縫產(chǎn)生不良情況的擔(dān)憂。因此，在從開關(guān)4a或者開關(guān)4b產(chǎn)生信號時(shí)，雖然使驅(qū)動馬達(dá)3的驅(qū)動停止，但臺車A能夠利用慣性來行駛微小的距離。因此，開關(guān)4a、4b構(gòu)成為能夠在產(chǎn)生信號之后吸收臺車A行駛的距離。
[0048]另外，在外殼I的行駛方向的兩端面配置有臂5b、6b,該臂5b、6b在頂端部將棍子5a、6a安裝為能夠旋轉(zhuǎn)。臂5b、6b將棍子5a、6a配置在與焊炬B相同的一側(cè)，并且安裝為行駛方向后方的輥?zhàn)?a距離外殼I的尺寸比前方的輥?zhàn)?a距離外殼I的尺寸大。
[0049]并且，在使臺車A行駛時(shí),通過將棍子5a、6a配置為與直立板接觸的狀態(tài)而使臺車A的行駛方向朝向直立板傾斜。因此，伴隨著臺車A的行駛，輥?zhàn)?a、6a壓接于直立板并旋轉(zhuǎn)，與此相伴車輪2發(fā)生滑動，其結(jié)果是，臺車A能夠可靠地在沿著直立板的方向上行駛。
[0050]構(gòu)成在外殼I的上部的焊炬B的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)具有:轉(zhuǎn)動馬達(dá)15，其將轉(zhuǎn)動軸垂直配置且固定于外殼I ;以及板狀的轉(zhuǎn)動構(gòu)件16，其被該轉(zhuǎn)動馬達(dá)15驅(qū)動而沿順時(shí)針方向以及逆時(shí)針方向往復(fù)轉(zhuǎn)動。需要說明的是，由于轉(zhuǎn)動馬達(dá)15以及后述的線性驅(qū)動馬達(dá)22收容在殼體的內(nèi)部，因此在各圖中通過圓和中心來表不位直。
[0051]需要說明的是，并不限定利用轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)使焊炬B以轉(zhuǎn)動中心作為中心轉(zhuǎn)動的幅度，優(yōu)選根據(jù)臺車A的尺寸、該臺車A的轉(zhuǎn)動中心的位置、焊炬B的尺寸等條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。在本實(shí)施例中，構(gòu)成為能夠以轉(zhuǎn)動中心作為中心而最大轉(zhuǎn)動大約120度。即，在將焊炬B的中心設(shè)定為相對于臺車A的行駛方向形成直角時(shí)，焊炬B能夠向臺車A的行駛方向上游側(cè)與下游側(cè)分別轉(zhuǎn)動60度。
[0052]轉(zhuǎn)動構(gòu)件16具有未圖示的線性引導(dǎo)構(gòu)件，線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成為被該線性引導(dǎo)構(gòu)件引導(dǎo)而進(jìn)行線性移動。線性引導(dǎo)構(gòu)件的結(jié)構(gòu)不特別限定，可以由一對導(dǎo)軌和能夠沿著該導(dǎo)軌移動的移動構(gòu)件構(gòu)成、由一對燕尾模具與燕尾槽構(gòu)成等，均能夠采用。
[0053]在本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)動構(gòu)件16中的夾著轉(zhuǎn)動馬達(dá)15的位置，固定有平行配置的一對導(dǎo)軌，利用該導(dǎo)軌能夠?qū)?gòu)成直線移動機(jī)構(gòu)的基體構(gòu)件20線性引導(dǎo)。
[0054]沿著固定于轉(zhuǎn)動構(gòu)件16的導(dǎo)軌而配置齒條21 (參照圖4、圖5)，該齒條21固定于轉(zhuǎn)動構(gòu)件16。另外，在基體構(gòu)件20的上部且與齒條21對應(yīng)的位置處設(shè)置有線性驅(qū)動馬達(dá)22，安裝于該線性驅(qū)動馬達(dá)22的小齒輪(未圖示)與齒條21嚙合。因此，當(dāng)驅(qū)動線性驅(qū)動馬達(dá)22時(shí)，基體構(gòu)件20能夠線性移動。
[0055]在基體構(gòu)件20上構(gòu)成有焊炬調(diào)整裝置18，該焊炬調(diào)整裝置18用于調(diào)整保持焊炬B的支架17的姿態(tài)。該焊炬調(diào)整裝置18構(gòu)成為具有使支架17轉(zhuǎn)動以及固定來進(jìn)行保持的保持構(gòu)件18a、調(diào)整保持構(gòu)件18a的出入的出入調(diào)整構(gòu)件18b、以及調(diào)整保持構(gòu)件18a的高度的高度調(diào)整構(gòu)件18c。具有所述各構(gòu)件18a?18c的焊炬調(diào)整裝置18可以采用與在現(xiàn)有的焊接裝置中使用的焊炬調(diào)整裝置相同的構(gòu)造。
[0056]在配置于外殼I的上部的操作盤10上設(shè)置有用于操作臺車A的驅(qū)動的按鈕開關(guān)10a、操作可變電阻器的操作刻度盤10b、選擇焊接模式的選擇開關(guān)10c、與電源連接的連接器10d、以及顯示操作功能、輸入的數(shù)據(jù)或者動作狀態(tài)的顯示部11。
[0057]需要說明的是，在附圖中，附圖標(biāo)記8是在搬運(yùn)臺車A時(shí)利用的手柄。
[0058]接下來，利用圖2對焊接裝置的控制系統(tǒng)進(jìn)行說明。在附圖中，控制裝置25設(shè)置在配置于臺車A的外殼I的上部的控制盤10的內(nèi)部。該控制裝置25由包含存儲有臺車A的操作程序的存儲部、控制部的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。臺車A的操作程序包括預(yù)先設(shè)定的焊接程序、與按鈕開關(guān)10a、操作刻度盤1b以及選擇開關(guān)1c的操作對應(yīng)的臺車A的動作程序、以及根據(jù)來自開關(guān)4a或者開關(guān)4b的信號使轉(zhuǎn)動馬達(dá)15與線性驅(qū)動馬達(dá)22同步地進(jìn)行驅(qū)動從而使焊炬B移動時(shí)的程序，此外還包括在利用所述程序使焊炬B移動之后使該焊炬B返回來進(jìn)行弧坑處理的程序?？刂撇扛鶕?jù)來自按鈕開關(guān)10a、操作刻度盤10b、選擇開關(guān)1c以及開關(guān)4a或者開關(guān)4b的信號進(jìn)行規(guī)定的計(jì)算、判斷，根據(jù)該計(jì)算結(jié)果、判斷結(jié)果來控制各馬達(dá)3、15、22的驅(qū)動或者控制焊炬B的驅(qū)動。
[0059]特別是，通過使轉(zhuǎn)動馬達(dá)15與線性驅(qū)動馬達(dá)22同步進(jìn)行驅(qū)動來使焊炬B移動時(shí)的程序分別針對如下情況而設(shè)定:對焊；如從底板直立的一張直立板與底板的角部那樣目標(biāo)的焊縫直到終端為止呈直線的情況；具有由交叉的兩張直立板與底板構(gòu)成的轉(zhuǎn)角部，在目標(biāo)的焊縫經(jīng)過轉(zhuǎn)角部而到達(dá)終端的期間內(nèi)改變焊接方向的情況，能夠利用選擇開關(guān)1c的操作來選擇這些程序。
[0060]操作刻度盤1b構(gòu)成為能夠操作可變電阻器，能夠通過對該操作刻度盤1b進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作來調(diào)整臺車A的行駛速度。另外，能夠通過操作選擇開關(guān)1c來選擇并設(shè)定焊接模式。另外，按鈕開關(guān)1a產(chǎn)生使臺車A的行駛、焊接開始或停止的信號。
[0061]特別是，能夠使由操作刻度盤1b操作的可變電阻器一并發(fā)揮作為速度調(diào)整器的功能、以及用于產(chǎn)生由電流值構(gòu)成的信號(電流值信號)的作為開關(guān)的功能。即，能夠與可變電阻器臺車A處于行駛狀態(tài)或處于停止?fàn)顟B(tài)對應(yīng)地發(fā)揮速度調(diào)整功能或者作為動作條件改變機(jī)構(gòu)的功能。
[0062]例如，在臺車A處于行駛狀態(tài)時(shí)，可變電阻器(操作刻度盤1b)發(fā)揮速度調(diào)整功能，通過將操作刻度盤1b的指示部指定在設(shè)于周圍的指標(biāo)O?10的范圍中的任一者，能夠?qū)⑿旭偹俣日{(diào)整為指定的值。
[0063]另外，在臺車A處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可變電阻器能夠作為具有與指標(biāo)中的預(yù)先設(shè)定的位置對應(yīng)地預(yù)先設(shè)定的指標(biāo)設(shè)定點(diǎn)的、動作條件改變機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。即，在臺車A停止時(shí)，通過使可變電阻器的指示部與從預(yù)先設(shè)定了指標(biāo)的多個(gè)指標(biāo)設(shè)定點(diǎn)中選擇的指標(biāo)設(shè)定點(diǎn)對準(zhǔn)，能夠產(chǎn)生與各個(gè)指標(biāo)設(shè)定點(diǎn)對應(yīng)的信號。
[0064]并且，在控制裝置25中，在接收到與各個(gè)指標(biāo)設(shè)定點(diǎn)對應(yīng)的信號時(shí)，能夠發(fā)揮與各個(gè)信號對應(yīng)的功能。例如，能夠發(fā)揮以使臺車A向與當(dāng)前設(shè)定的行駛方向相反的方向行駛的方式切換行駛方向的功能、或者切換作為焊炬B的點(diǎn)火動作狀態(tài)的測試模式或者由針對焊炬B的氣體供給、通電、線材供給等一系列動作構(gòu)成的自動模式的功能。
[0065]接下來，使用圖6對利用如上構(gòu)成的焊接裝置進(jìn)行角焊時(shí)的動作，特別是目標(biāo)的焊縫是底板與一張直立板的下端的角部且終端是轉(zhuǎn)角部的情況進(jìn)行說明。
[0066]如附圖所示，多個(gè)被焊接材料包括水平配置的被焊接材料(底板)C以及相對于該底板C直立的直立板D，利用焊炬B相對于由底板C與直立板D的下端構(gòu)成的角部F進(jìn)行角焊。特別是，作為抵接構(gòu)件而發(fā)揮功能的抵接板E以從底板C直立并且相對于直立板D交叉的方式配置，抵接板E與直立板D的交叉部分形成為轉(zhuǎn)角部G。
[0067]并且，在底板C上載置臺車A，如圖1、圖3所示，將焊炬B配置為使頂端向角部F接近并傾斜、且俯視相對于直立板D大致垂直。此時(shí)，焊炬B的距離角部F的距離、姿態(tài)通過操作焊炬調(diào)整裝置18而設(shè)定為與底板C以及直立板D的板厚、材質(zhì)等條件相應(yīng)地設(shè)定的距離與姿態(tài)。
[0068]在如上所述使焊炬B相對于角部F保持規(guī)定的距離與姿態(tài)的狀態(tài)下，操作設(shè)置于操作盤10的操作刻度盤1b來設(shè)定行駛方向與行駛速度，操作選擇開關(guān)10c，設(shè)定目標(biāo)的焊縫直到終端為止均是直線的情況下的焊接模式。之后，操作按鈕開關(guān)10a，在開始利用焊炬B對角部F進(jìn)行角焊的同時(shí)使臺車A沿箭頭a方向行駛(圖6 (a))。
[0069]當(dāng)通過臺車A的朝向箭頭a方向的行駛使該臺車A(開關(guān)4a)與抵接板E接觸時(shí)，從開關(guān)4a產(chǎn)生信號并向控制裝置25傳遞。利用該信號識別臺車A已到達(dá)可行駛極限。并且，在該狀態(tài)下，焊炬B對底板C與直立板D的角部F進(jìn)行的角焊沒有結(jié)束。
[0070]因此，在識別臺車A已到達(dá)可行駛極限之后，如圖6(b)所示，使焊炬B以轉(zhuǎn)動中心H(轉(zhuǎn)動馬達(dá)15)作為中心而轉(zhuǎn)動，并且沿著以轉(zhuǎn)動中心H作為中心的半徑向接近直立板D的方向進(jìn)行直線移動(前進(jìn))。即，使焊炬B以轉(zhuǎn)動中心H作為中心向逆時(shí)針方向以角速度Vr轉(zhuǎn)動角度r。同時(shí)，使焊炬B沿著以轉(zhuǎn)動中心H作為中心的半徑向前方以速度Vf移動距離f。
[0071]從自開關(guān)4a產(chǎn)生信號的瞬間起，驅(qū)動馬達(dá)3的驅(qū)動停止，臺車A —邊使速度降低一邊利用慣性力繼續(xù)行駛。此時(shí)的臺車的速度的降低率、行駛距離能夠在焊接裝置完成的時(shí)刻來計(jì)量，即便使用期間增加也不會大幅變化。因此，在從開關(guān)4a產(chǎn)生信號之后，考慮臺車A的速度的降低率，使焊炬B的朝向逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)動與朝向前方的移動同步而進(jìn)行控制，由此，與焊炬B的轉(zhuǎn)動角度無關(guān)，能夠?qū)⒃摵妇鍮的頂端的距離角部F的距離保持為大致恒定，并且將朝向箭頭a方向的速度保持為大致恒定。
[0072]焊炬B的轉(zhuǎn)動角度r、直線移動距離f伴隨著設(shè)定從臺車A的端部到轉(zhuǎn)動中心H的距離、焊炬B的頂端與角部F之間的距離而設(shè)定為唯一。另外，焊炬B轉(zhuǎn)動時(shí)的角速度Vr、直線移動測度Vf伴隨著與底板C以及直立板D的板厚、材質(zhì)對應(yīng)地設(shè)定焊接速度而設(shè)定為唯一。
[0073]因此，通過向預(yù)先控制裝置25輸入包含從臺車A的端部(開關(guān)4a)到轉(zhuǎn)動中心H(轉(zhuǎn)動馬達(dá)15)的距離的機(jī)械尺寸的信息、包含對角部F進(jìn)行焊接時(shí)的焊接速度的焊接信息，由此能夠計(jì)算作為使焊炬B移動的條件的轉(zhuǎn)動角度r、角速度Vr、直線移動距離f以及直線移動速度Vf。
[0074]并且，在利用來自開關(guān)4a的信號識別到臺車A已到達(dá)可行駛極限時(shí)，利用所述計(jì)算結(jié)果的數(shù)據(jù)來控制轉(zhuǎn)動馬達(dá)15、線性驅(qū)動馬達(dá)22的驅(qū)動，由此能夠使焊炬B如上所述地移動，并且繼續(xù)進(jìn)行針對角部F的焊接直至轉(zhuǎn)角部G。這樣的話，在針對角部F的角焊接近轉(zhuǎn)角部G時(shí)，焊炬B到達(dá)臺車A的行駛方向的端部附近。
[0075]通過如上所述地繼續(xù)利用焊炬B進(jìn)行針對角部F的角焊，能夠可靠地進(jìn)行焊接直至直立板D與抵接板E的交叉部即轉(zhuǎn)角部G。其中，若在該階段結(jié)束焊接，則在轉(zhuǎn)角部G產(chǎn)生弧坑。
[0076]因此，在臺車A到達(dá)可行駛極限之后，控制轉(zhuǎn)動馬達(dá)15、線性驅(qū)動馬達(dá)22的驅(qū)動，以便通過與使焊炬B移動時(shí)相同的條件使焊炬B返回。即，以使焊炬B向順時(shí)針方向以轉(zhuǎn)動角度r、角速度Vr轉(zhuǎn)動的方式驅(qū)動轉(zhuǎn)動馬達(dá)15，同時(shí)，以使焊炬B以直線移動距離f、直線移動速度Vf后退的方式驅(qū)動線性驅(qū)動馬達(dá)22。
[0077]并且，在焊炬B返回的同時(shí)，使焊接電流降低，利用該焊炬B繼續(xù)對角部F進(jìn)行焊接，由此能夠?qū)】舆M(jìn)行堆焊來進(jìn)行弧坑處理。
[0078]需要說明的是，在使目標(biāo)的焊接開始時(shí)，當(dāng)向底板C上載置有圖3所示的臺車A時(shí)，存在該臺車A的后方的端部(配置有開關(guān)4b的一側(cè)的端部)與焊炬B之間無法焊接的擔(dān)心。在這種情況下，在使臺車A停止并且使焊炬B運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，如圖5所示，以使焊炬B向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動的方式驅(qū)動轉(zhuǎn)動馬達(dá)15，并且以使焊炬B前進(jìn)的方式驅(qū)動線性驅(qū)動馬達(dá)22，之后，通過使焊炬B向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，并且一邊后退一邊執(zhí)行焊接，能夠消除無法焊接的部分。
[0079]并且，在焊炬B形成為圖3所示的姿態(tài)之后，能夠通過使臺車A向箭頭a方向行駛來繼續(xù)進(jìn)行針對角部F的角焊。
[0080]在所述實(shí)施例中，焊接裝置構(gòu)成為以角焊作為對象，但不一定限定于角焊，也能夠以對焊作為對象。在以對焊作為對象的焊接裝置的情況下，由于焊炬相對于對接的一對被焊接材料垂直地配置，因此，能夠通過將焊炬B更換為相對于被焊接材料保持為大致垂直的焊炬支架(未圖示)來應(yīng)對。
[0081]通過如上所述地構(gòu)成焊接裝置，在臺車到達(dá)可行駛極限之后，能夠使焊炬轉(zhuǎn)動并且向前方移動，通過伴隨著該移動繼續(xù)利用焊炬進(jìn)行焊接，即便是對焊也能夠在全長范圍內(nèi)對目標(biāo)的焊縫進(jìn)行焊接。
[0082]另外，通過在對焊結(jié)束之后使焊炬返回，并且繼續(xù)進(jìn)行降低了焊接電流的焊接，由此能夠進(jìn)行弧坑處理。
[0083]接下來，利用圖7對目標(biāo)的焊縫是底板與兩張直立板的下端的角部、以及由它們構(gòu)成的轉(zhuǎn)角部、終端包含角部且位于超過該轉(zhuǎn)角部的位置的情況進(jìn)行說明。
[0084]需要說明的是，在本實(shí)施例中，從底板C與直立板D(第一直立板D)的下端的角部F(第一角部Fa)到轉(zhuǎn)角部G的焊接與圖6所示的所述焊接相同，因此省略說明。另外，在附圖中，對于與所述的圖6相同的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。
[0085]在本實(shí)施例中，多個(gè)被焊接材料包括水平配置的底板C、相對于該底板C直立的第一直立板D、以及從底板C直立且相對于第一直立板D交叉的第二直立板E,在第一直立板D與第二直立板E交叉的部分形成有轉(zhuǎn)角部G。另外，目標(biāo)的焊縫設(shè)定為從由底板C與第一直立板D的下端構(gòu)成的第一角部Fa經(jīng)過轉(zhuǎn)角部G到達(dá)由底板C與第二直立板E的下端構(gòu)成的第二角部Fb。即，目標(biāo)的焊縫包含轉(zhuǎn)角部G在內(nèi)且設(shè)定為兩個(gè)方向(第一角部Fa?轉(zhuǎn)角部G?第二角部Fb)。
[0086]首先，將臺車A與第一角部Fa對應(yīng)地載置在底板C上，將焊炬B相對于第一角部Fa保持為規(guī)定的距離與姿態(tài)。并且，操作設(shè)置于操作盤10的操作刻度盤1b來設(shè)定行駛方向與行駛速度，操作選擇開關(guān)1c來設(shè)定具有由交叉的第一直立板D、第二直立板E與底板C構(gòu)成的轉(zhuǎn)角部G且在目標(biāo)的焊縫到達(dá)終端的期間改變焊接方向的情況下的焊接模式。之后，操作按鈕開關(guān)1a而利用焊炬B開始針對角部F的角焊，同時(shí)使臺車A向箭頭a方向行駛(圖 7(a))。
[0087]當(dāng)利用臺車A的朝向箭頭a方向的行駛使該臺車A(開關(guān)4a)與第二直立板E接觸時(shí)，從開關(guān)4a產(chǎn)生信號并向控制裝置25傳遞。利用該信號來識別臺車A已到達(dá)可行駛極限。之后，如圖6(b)所示，使焊炬B以轉(zhuǎn)動中心H(轉(zhuǎn)動馬達(dá)15)作為中心而轉(zhuǎn)動，并且沿著以轉(zhuǎn)動中心H作為中心的半徑向接近第一直立板D的方向直線移動(前進(jìn))，由此能夠繼續(xù)針對第一角部Fa的角焊，進(jìn)行焊接直到第一直立板D與第二直立板E的交叉部、即轉(zhuǎn)角部G為止。
[0088]并且，在進(jìn)行從第一角部Fa到轉(zhuǎn)角部G的角焊之后，進(jìn)一步使焊炬B以轉(zhuǎn)動中心H作為中心向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，并且沿著以轉(zhuǎn)動中心作為中心的半徑向遠(yuǎn)離第二直立板E的方向直線移動(后退)，由此繼續(xù)從轉(zhuǎn)角部G朝向第二角部Fb進(jìn)行焊接。
[0089]在設(shè)置于臺車A的端部的開關(guān)4a與第二直立板E接觸之后，焊炬B到達(dá)轉(zhuǎn)角部G為止的轉(zhuǎn)動構(gòu)件16的轉(zhuǎn)動角度、與從轉(zhuǎn)角部G起針對第二直立板E的角焊長度對應(yīng)的轉(zhuǎn)動構(gòu)件16的轉(zhuǎn)動角度、直線移動距離f等數(shù)值隨著設(shè)定從臺車A的端部到轉(zhuǎn)動中心H的距離、轉(zhuǎn)動構(gòu)件16的允許轉(zhuǎn)動角度、焊炬B的頂端與第一角部Fa、第二角部Fb之間的距離等條件而設(shè)定為唯一。另外，焊炬B轉(zhuǎn)動時(shí)的角速度Vr、直線移動測度Vf隨著設(shè)定焊接速度而設(shè)定為唯一。
[0090]因此，通過向預(yù)先控制裝置25輸入包含從臺車A的端部(開關(guān)4a)到轉(zhuǎn)動中心H(轉(zhuǎn)動馬達(dá)15)的距離的機(jī)械尺寸的信息、包含針對第二角部Fb的焊接長度、對第一角部Fa和第二角部Fb進(jìn)行焊接時(shí)的焊接速度的焊接信息，由此，能夠計(jì)算作為使焊炬B移動的條件的轉(zhuǎn)動角度r、角速度Vr、直線移動距離f以及直線移動速度Vf。
[0091]并且，在利用來自開關(guān)4a的信號識別到臺車A已到達(dá)可行駛極限時(shí)，利用所述計(jì)算結(jié)果的數(shù)據(jù)來控制轉(zhuǎn)動馬達(dá)15、線性驅(qū)動馬達(dá)22的驅(qū)動，由此能夠繼續(xù)進(jìn)行從第一角部Fa到轉(zhuǎn)角部G的角焊。
[0092]通過轉(zhuǎn)動馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)來檢測焊炬B的轉(zhuǎn)動角度r，當(dāng)識別焊炬B已到達(dá)轉(zhuǎn)角部G時(shí),一邊保持轉(zhuǎn)動馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)一邊反轉(zhuǎn)線性驅(qū)動馬達(dá)22的旋轉(zhuǎn),能夠?qū)⒑妇鍮保持為距離第二直立板E大致恒定的距離，并且向遠(yuǎn)離第一直立板D的方向移動。并且，在轉(zhuǎn)動馬達(dá)15保持朝向相同方向的旋轉(zhuǎn)、且線性驅(qū)動馬達(dá)22反轉(zhuǎn)的過程中，焊炬B能夠從轉(zhuǎn)角部G移至第二角部Fb來進(jìn)行角焊。
[0093]在如上所述地使角焊從轉(zhuǎn)角部G移至第二角部Fb之后，不限定將針對第二角部Fb的焊接長度設(shè)定為何種程度。即，針對第二角部Fb的角焊僅依賴于基于轉(zhuǎn)動馬達(dá)15的轉(zhuǎn)動構(gòu)件16的轉(zhuǎn)動，與臺車A的行駛無關(guān)。
[0094]因此，在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動構(gòu)件16 (焊炬B)構(gòu)成為能夠以轉(zhuǎn)動中心H作為中心轉(zhuǎn)動大約120度。因此，從轉(zhuǎn)角部G到設(shè)定于第二角部Fb的焊縫的終端的距離是焊炬B以轉(zhuǎn)動中心H作為中心轉(zhuǎn)動大約60度后的位置。
[0095]如上所述，能夠使所述焊炬B從第一角部Fa經(jīng)過轉(zhuǎn)角部G到達(dá)第二角部Fb進(jìn)行連續(xù)的角焊。并且，通過如此對包含角焊縫部G的兩側(cè)連續(xù)地焊接，由此，不需要在轉(zhuǎn)角部G或者極其靠近的位置使焊道重疊，能夠形成保持連續(xù)性的良好的焊道。
[0096]在第二角部Fb處結(jié)束了角焊時(shí)，在結(jié)束部位的焊道處產(chǎn)生弧坑。因此，在使焊炬B返回的同時(shí)減小焊接電流，利用該焊炬B繼續(xù)進(jìn)行針對第二角部Fb的焊接，由此，能夠?qū)】舆M(jìn)行堆焊來進(jìn)行弧坑處理。
[0097]工業(yè)上的可利用性
[0098]本發(fā)明的焊接裝置在即便臺車A到達(dá)可行駛極限但焊炬B針對目標(biāo)的焊縫進(jìn)行的焊接沒有結(jié)束的情況下使用是有利的。
[0099]附圖標(biāo)記說明
[0100]A:臺車
[0101]B:焊炬
[0102]C:底板
[0103]D:直立板、第一直立板
[0104]E:抵接板、第二直立板
[0105]F:角部
[0106]Fa:第一角部
[0107]Fb:第二角部
[0108]G:轉(zhuǎn)角部
[0109]H:轉(zhuǎn)動中心
[0110]1:外殼
[0111]2:車輪
[0112]3:驅(qū)動馬達(dá)
[0113]4a、4b:開關(guān)
[0114]5a、6a:棍子
[0115]5b、6b:臂
[0116]8:手柄
[0117]10:操作盤
[0118]1a:按鈕開關(guān)
[0119]1b:操作刻度盤
[0120]1c:選擇開關(guān)
[0121]11:顯示部
[0122]15:轉(zhuǎn)動馬達(dá)
[0123]16:轉(zhuǎn)動構(gòu)件
[0124]17:支架
[0125]18:焊炬調(diào)整裝置
[0126]18a:保持構(gòu)件
[0127]18b:出入調(diào)整構(gòu)件
[0128]18c:高度調(diào)整構(gòu)件
[0129]20:基體構(gòu)件
[0130]21:齒條
[0131]22:線性驅(qū)動馬達(dá)
[0132]25:控制裝置
【權(quán)利要求】
1.一種焊接裝置，其用于對多個(gè)被焊接材料進(jìn)行焊接， 該焊接裝置的特征在于， 該焊接裝置包括: 焊炬，其對將所述多個(gè)被焊接材料以接近或者交叉的方式組合而成的被焊接部進(jìn)行焊接; 線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其具有對保持所述焊炬的焊炬支架進(jìn)行線性引導(dǎo)的線性引導(dǎo)構(gòu)件、以及沿著該線性引導(dǎo)構(gòu)件對所述焊炬支架進(jìn)行往復(fù)驅(qū)動的線性驅(qū)動馬達(dá)； 轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其具有至少使所述線性引導(dǎo)構(gòu)件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動馬達(dá)； 臺車，其搭載有所述線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)；以及 控制裝置，其控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在識別到所述臺車行駛了比預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間短的行駛區(qū)間時(shí)，保持所述焊炬距離被焊接材料的距離，并且保持焊接速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接裝置，其特征在于， 所述控制裝置控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便在所述焊炬到達(dá)預(yù)先設(shè)定的焊接區(qū)間的終端位置之后，保持該焊炬距離被焊接材料的距離并且保持焊接速度，使該焊炬相對于所述臺車的焊接方向返回。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接裝置，其特征在于， 所述多個(gè)被焊接材料包括底板與在該底板上直立的直立板，所述被焊接部是所述底板與所述直立板的下端所成的角部， 所述焊接裝置具有: 抵接構(gòu)件，其配置在所述底板上、且處于所述臺車的行駛方向下游側(cè)； 開關(guān)，其配置在所述臺車的行駛方向的端部，與所述抵接構(gòu)件抵接而產(chǎn)生信號；以及控制裝置，其根據(jù)來自所述開關(guān)的信號來控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持所述焊炬距離所述被焊接部的距離，并且保持焊接速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接裝置，其特征在于， 所述多個(gè)被焊接材料包括:底板；第一直立板，其在該底板上直立；以及第二直立板，其配置在所述底板上且處于所述臺車的行駛方向下游側(cè)，并且與所述第一直立板抵接， 所述被焊接部包括所述底板與所述第一直立板的下端抵接而成的第一角部、所述底板與所述第二直立板的下端抵接而成的第二角部、以及所述第一角部與所述第二角部連接而成的轉(zhuǎn)角部，所述被焊接部是從所述第一角部經(jīng)過所述轉(zhuǎn)角部到達(dá)所述第二角部中的所述轉(zhuǎn)角部的附近， 所述焊接裝置具有: 開關(guān)，其配置在所述臺車的行駛方向的端部，與所述第二直立板抵接而產(chǎn)生信號；以及控制裝置，其根據(jù)來自所述開關(guān)的信號來控制所述線性驅(qū)動馬達(dá)與所述轉(zhuǎn)動馬達(dá)的驅(qū)動，以便保持所述焊炬距離所述被焊接部的距離并且保持焊接速度，使所述焊炬連續(xù)地從所述第一角部經(jīng)過所述轉(zhuǎn)角部到達(dá)所述第二角部。
【文檔編號】B23K9/12GK104169034SQ201380013683
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2013年3月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月12日
【發(fā)明者】出津野清, 太田智, 戶館良輝, 皆原雅敏, 小池哲夫 申請人:小池酸素工業(yè)株式會社