一種用于管材傳送的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械手系統(tǒng)，用于各種長(zhǎng)度、截面形狀的管材翻轉(zhuǎn)上料，由安裝在同一軸上的一組機(jī)械手組成，所述機(jī)械手包括上下夾爪，連桿組，氣缸，連桿，支撐軸，電動(dòng)執(zhí)行器，導(dǎo)軌，滾輪，整個(gè)機(jī)械手通過(guò)其上設(shè)置的方孔固定在底座的方軸上，由底座上方軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明具有精度易于保證、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、上料效率高、適用范圍廣等特點(diǎn)，可用于不同管材加工設(shè)備中各種長(zhǎng)度、截面形狀的管材翻轉(zhuǎn)上料。
【專利說(shuō)明】—種用于管材傳送的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，主要應(yīng)用于激光加工領(lǐng)域中各種長(zhǎng)度及截面形狀管材的輸送。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在激光加工領(lǐng)域中，管材的加工切割占有一定比例，管材專用激光切割機(jī)的用途首先是切割加工各種材料的管材，就是能夠在各種截面形狀的管材上切割圓形、打洞、打孔，甚至可以將整根管材進(jìn)行整體切割加工來(lái)做其他特定用途。在整個(gè)加工過(guò)程中，上料過(guò)程是一個(gè)重要環(huán)節(jié)，快速準(zhǔn)確的將管材輸送到加工位置能提高整個(gè)加工過(guò)程的效率，保證加工質(zhì)量?，F(xiàn)有的機(jī)械手裝置數(shù)以萬(wàn)計(jì)，用途迥異，專用于管材夾持、輸送的機(jī)械手也有很多，但沒(méi)有應(yīng)用于方管夾持、輸送的機(jī)械手裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種用于管材輸送的新型機(jī)械手系統(tǒng)，該裝置可用于各種長(zhǎng)度及截面形狀管材的準(zhǔn)確輸送。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]一種用于方管傳送的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手包括上下夾爪，連桿組，氣缸，連桿，支撐軸，電動(dòng)執(zhí)行器，導(dǎo)軌和滾輪；
[0006]其中，所述機(jī)械手的上下夾爪與所述氣缸通過(guò)連桿連接，以在所述氣缸驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)所述上下夾爪沿導(dǎo)軌的來(lái)回移動(dòng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)所述上下夾爪的同步伸出和縮回，所述連桿組由上下左右對(duì)稱分布的四個(gè)氣缸連桿構(gòu)成，所述機(jī)械手的上下夾爪由該上下左右對(duì)稱分布的四個(gè)氣缸連桿的同步上下拉伸來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)管材的同步加緊和松開(kāi)；
[0007]其中，所述夾爪的夾持面為平面，整個(gè)機(jī)械手通過(guò)其上設(shè)置的方孔固定在底座的方軸上，由所述底座的方軸轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)所述機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在方軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，所述電動(dòng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)所述滾輪伸出，準(zhǔn)備對(duì)方管進(jìn)行側(cè)向定位；
[0008]所述支撐軸設(shè)置在所述機(jī)械手的下部，并與所述夾持面垂直，用以支撐機(jī)械手，保證管材被送出時(shí)處于理想的裝夾位置。
[0009]一種機(jī)械手系統(tǒng)，由安裝在同一根軸上的多個(gè)機(jī)械手組成，所述機(jī)械手上述的機(jī)械手。
[0010]本發(fā)明具有精度易于保證、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、上料效率高、適用范圍廣等特點(diǎn)，可用于不同管材加工設(shè)備中各種長(zhǎng)度、截面形狀的管材翻轉(zhuǎn)上料。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為單個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0012]圖2為機(jī)械手的安裝示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0014]如圖1所示，本發(fā)明的機(jī)械手包括上下夾爪1、6，連桿組2，氣缸3，連桿4，支撐軸7，電動(dòng)執(zhí)行器8，導(dǎo)軌9，滾輪10。機(jī)械手的上下夾爪1、6與氣缸3通過(guò)連桿4連接，可以在氣缸3控制下實(shí)現(xiàn)上下夾爪1、6沿導(dǎo)軌9來(lái)回移動(dòng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)上下夾爪1、6的同步伸出和縮回，完成對(duì)管材的探取的輸送。機(jī)械手的夾爪均由上下左右對(duì)稱分布的四個(gè)氣缸連桿2的同步上下拉伸來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)管材的同步加緊和松開(kāi)，而夾爪的夾持面為平面，這樣確保管材上料穩(wěn)定，夾持受力均勻，而支撐軸7與夾持面的垂直則能保證方管在被送出時(shí)處于理想的裝夾位置。
[0015]一組夾爪由氣缸3驅(qū)動(dòng)同步伸縮，同時(shí)氣缸3通過(guò)連桿4驅(qū)動(dòng)夾爪部分伸出，同時(shí)滾輪10對(duì)管材進(jìn)行側(cè)向定位，通過(guò)連桿組2帶動(dòng)夾爪1、6同步向中心移動(dòng)實(shí)現(xiàn)管材夾緊，另外在夾爪向上伸出準(zhǔn)備夾取管材時(shí)，管材也可縱向移動(dòng)至夾緊位，大大提高了夾緊的同步性、裝夾精度及效率。
[0016]電動(dòng)執(zhí)行器8驅(qū)動(dòng)滾輪10伸出，準(zhǔn)備對(duì)管材側(cè)向定位。全部管材傳遞過(guò)程完成后，電動(dòng)執(zhí)行器8驅(qū)動(dòng)滾輪10縮回原位置。
[0017]整個(gè)機(jī)械手通過(guò)方孔5固定在底座的方軸上，由底座上方軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，電動(dòng)執(zhí)行器8驅(qū)動(dòng)滾輪10伸出，準(zhǔn)備對(duì)管材側(cè)向定位。機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)到裝夾位置后停止，此時(shí)管材沿下推架下移，同時(shí)氣缸3通過(guò)連桿4推動(dòng)機(jī)械手上移，至滾輪10接觸管材完成側(cè)向定位后停止。而后上下夾爪1、6在氣缸連桿2帶動(dòng)下同步向中心移動(dòng)夾住管材，再由底座上方軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)這組機(jī)械手反向轉(zhuǎn)動(dòng)直到支撐軸7碰到桌面后停止，待管材裝夾完成后，夾爪松開(kāi)，機(jī)械手退回，此次送料完成，重復(fù)上述過(guò)程進(jìn)行下一次送料。
[0018]如圖2所示，切割設(shè)備上具有三個(gè)機(jī)械手11、12、13，測(cè)長(zhǎng)軸14，電動(dòng)機(jī)15，軸16。三個(gè)機(jī)械手11、12、13安裝在軸16上，軸16與電動(dòng)機(jī)15相連接。首先，電動(dòng)機(jī)15帶動(dòng)軸16上的三個(gè)機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)到下推架下后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，管材沿下推架下移，同時(shí)氣缸通過(guò)連桿推動(dòng)三個(gè)機(jī)械手上移，待機(jī)械手與管材接觸后停止運(yùn)動(dòng)，而后上下夾爪在氣缸連桿帶動(dòng)下同步向中心移動(dòng)夾住管材，三個(gè)機(jī)械手將管材夾緊，由電動(dòng)機(jī)15帶動(dòng)底座上方軸的轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)，直到支撐軸碰到桌面后停止，將管材輸送到待加工位置，而后機(jī)械手同步松開(kāi)管材，退回原位置，準(zhǔn)備下一次管材輸送。
[0019]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明保護(hù)的范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于方管傳送的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手包括上下夾爪(1、6)，連桿組(2)，氣缸(3)，連桿(4)，支撐軸(7)，電動(dòng)執(zhí)行器(8)，導(dǎo)軌(9)和滾輪(10)； 其中，所述機(jī)械手的上下夾爪(1、6)與所述氣缸(3)通過(guò)連桿(4)連接，以在所述氣缸(3)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)所述上下夾爪(1、6)沿導(dǎo)軌(9)的來(lái)回移動(dòng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)所述上下夾爪(1、6)的同步伸出和縮回，所述連桿組(2)由上下左右對(duì)稱分布的四個(gè)氣缸連桿(2)構(gòu)成，所述機(jī)械手的上下夾爪由該上下左右對(duì)稱分布的四個(gè)氣缸連桿(2)的同步上下拉伸來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)管材的同步加緊和松開(kāi)； 其中，所述夾爪的夾持面為平面，整個(gè)機(jī)械手通過(guò)其上設(shè)置的方孔固定在底座的方軸上，由所述底座的方軸轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)所述機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在方軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，所述電動(dòng)執(zhí)行器(8)驅(qū)動(dòng)所述滾輪(10)伸出，準(zhǔn)備對(duì)方管進(jìn)行側(cè)向定位； 所述支撐軸(7)設(shè)置在所述機(jī)械手的下部，并與所述夾持面垂直，用以支撐機(jī)械手，保證管材被送出時(shí)處于理想的裝夾位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中所述氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪伸出，同時(shí)利用滾輪對(duì)管材側(cè)向定位，本次管材傳遞過(guò)程完成后，氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪縮回原位置。
3.一種機(jī)械手系統(tǒng)，由安裝在同一根軸上的多個(gè)機(jī)械手組成，所述機(jī)械手為權(quán)利要求1所述的機(jī)械手。
4.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手在激光加工領(lǐng)域?qū)Ω鞣N長(zhǎng)度及截面形狀管材的輸送中的應(yīng)用。
【文檔編號(hào)】B23K26/70GK103659007SQ201310616588
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月27日
【發(fā)明者】邵新宇, 李斌, 郭平華, 段正澄, 黃禹, 王征, 熊家毅, 葉祖福, 田助新, 李賀, 陳源 申請(qǐng)人:武漢法利萊切割系統(tǒng)工程有限責(zé)任公司, 華中科技大學(xué)