專利名稱：用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，現(xiàn)有技術(shù)的熱模鍛高溫エ件搬運機器人，通常為兩種類型六自由度的關(guān)節(jié)型機器人，以及直角坐標(biāo)機器人，六自由度關(guān)節(jié)機器人應(yīng)用靈活，但是其采購、使用維護的成本都很高，同時在熱模鍛工作現(xiàn)場的高溫、高粉塵環(huán)境下，其壽命和可靠性均會降低。直角坐標(biāo)機器人性價比高，組合方便、易編程、易維護，但空間利用率低，且在需要進入小空間進行作業(yè)時不夠靈活，同時也存在對熱模鍛工作現(xiàn)場的環(huán)境適應(yīng)問題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種價格低廉、作業(yè)范圍大、組合方便并且符合熱模鍛工作現(xiàn)場エ件的夾取要求的用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人。本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人，包括機架和可夾取エ件的機械手臂，還包括安裝座和伸縮氣缸，機架上固定有回轉(zhuǎn)工作臺，回轉(zhuǎn)工作臺的旋轉(zhuǎn)軸上通過連接過渡板安裝有可使安裝座橫向移動的直線運動模組，機械手臂鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的一端鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的另ー端與機械手臂的尾端鉸接。進ー步，所述的直線運動模組包括模組座、電機、滾珠絲杠副和與安裝座固定連接的滑塊，滾珠絲杠副包括絲杠和螺紋連接在絲杠上的螺母，螺母與所述的滑塊固定連接，電機驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠可旋轉(zhuǎn)地支承在模組座上。采用了上述技術(shù)方案后，將回轉(zhuǎn)工作臺的軸向方向作為X軸，安裝座的移動方向作為Y軸，垂直于X軸和Y軸的為Z軸，回轉(zhuǎn)工作臺實現(xiàn)了機械手臂的繞X軸旋轉(zhuǎn)和Z軸向移動，直線運動模組實現(xiàn)了機械手臂的Y軸向移動，伸縮氣缸實現(xiàn)了機械手臂的繞Z軸旋轉(zhuǎn)和X軸向移動，而在本實用新型中繞Y軸旋轉(zhuǎn)沒有必要，這樣就符合了機器人的夾取要求，而且較六自由度關(guān)節(jié)機器人來說，成本比較小，組合也比較方便，較長的機械手臂便于機器人的動カ部分遠離熱模鍛高溫エ件，以保護各種電氣元件。

圖1為本實用新型的用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人的俯視圖；圖2為圖1的A-A剖視圖。
具體實施方式
為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進ー步詳細的說明。如圖1、2所示，一種用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人，包括機架I和可夾取エ件的機械手臂2，還包括安裝座3和伸縮氣缸4，機架I上固定有回轉(zhuǎn)工作臺5，回轉(zhuǎn)工作臺5的旋轉(zhuǎn)軸上通過連接過渡板11安裝有可使安裝座3橫向移動的直線運動模組，機械手臂2鉸接在安裝座3上，伸縮氣缸4的一端鉸接在安裝座3上，伸縮氣缸4的另一端與機械手臂2的尾端鉸接。將回轉(zhuǎn)工作臺5的軸向方向作為X軸，安裝座3的移動方向作為Y軸，垂直于X軸和Y軸的為Z軸，回轉(zhuǎn)工作臺5實現(xiàn)了機械手臂2的繞X軸旋轉(zhuǎn)和Z軸向移動，直線運動模組實現(xiàn)了機械手臂的Y軸向移動，伸縮氣缸4實現(xiàn)了機械手臂2的繞Z軸旋轉(zhuǎn)和X軸向移動，而在本實用新型中繞Y軸旋轉(zhuǎn)沒有必要，這樣就符合了機器人的夾取要求，而且較六自由度關(guān)節(jié)機器人來說，成本比較小，組合也比較方便，較長的機械手臂2便于機器人的動カ部分遠離熱模鍛高溫エ件，以保護各種電氣元件。 使安裝座3橫向移動的直線運動模組可以通過下面的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，如圖1、2所示，直線運動模組包括模組座6、電機7、滾珠絲杠副和與安裝座3固定連接的滑塊8，滾珠絲杠副包括絲杠9和螺紋連接在絲杠9上的螺母10，螺母10與滑塊8固定連接，電機7驅(qū)動絲杠9旋轉(zhuǎn)，絲杠9可旋轉(zhuǎn)地支承在模組座6上，模組座6與連接過渡板11固定連接。以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進ー步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人，包括機架(I)和可夾取エ件的機械手臂(2)，其特征在于還包括安裝座(3)和伸縮氣缸(4)，機架(I)上固定有回轉(zhuǎn)工作臺(5)，回轉(zhuǎn)工作臺(5)的旋轉(zhuǎn)軸上通過連接過渡板(11)安裝有可使安裝座(3)橫向移動的直線運動模組，機械手臂(2)鉸接在安裝座(3)上，伸縮氣缸(4)的一端鉸接在安裝座(3)上，伸縮氣缸(4)的另一端與機械手臂(2)的尾端鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于熱模鍛高溫エ件夾取的搬運機器人，其特征在于所述的直線運動模組包括模組座出)、電機(7)、滾珠絲杠副和與安裝座(3)固定連接的滑塊(8)，滾珠絲杠副包括絲杠(9)和螺紋連接在絲杠(9)上的螺母(10)，螺母(10)與所述的滑塊(8)固定連接，電機(7)驅(qū)動絲杠(9)旋轉(zhuǎn)，絲杠(9)可旋轉(zhuǎn)地支承在模組座(6)上，模組座(6)與連接過渡板(11)固定連接。
專利摘要本實用新型公開了一種用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，它包括機架和可夾取工件的機械手臂，還包括安裝座和伸縮氣缸，機架上固定有回轉(zhuǎn)工作臺，回轉(zhuǎn)工作臺的旋轉(zhuǎn)軸上通過連接過渡板安裝有可使安裝座橫向移動的直線運動模組，機械手臂鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的一端鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的另一端與機械手臂的尾端鉸接。本實用新型價格低廉、作業(yè)范圍大、組合方便并且符合熱模鍛工作現(xiàn)場工件的夾取要求。
文檔編號B21J13/10GK202861305SQ20122045660
公開日2013年4月10日 申請日期2012年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月10日
發(fā)明者莫小棟, 郭晨海, 冒益海, 嚴(yán)忠富, 顧寄南, 方立農(nóng) 申請人:江南現(xiàn)代工業(yè)研究院, 常州數(shù)控技術(shù)研究所