專利名稱：伺服機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種伺服機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
為了提高生產(chǎn)的精密度和自動(dòng)化程度，現(xiàn)有許多加工設(shè)備都安裝有機(jī)械手，用以高精度自動(dòng)取出產(chǎn)品，但是目前這些設(shè)備雖然能做到自動(dòng)抓取料，但是整個(gè)設(shè)備無法做到全自動(dòng)化程度，從而造成在加工過程中加工周期長，精度不高的問題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種全自動(dòng)化、效率 聞、精度聞的伺服機(jī)械手裝置。本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)一種伺服機(jī)械手裝置，包括機(jī)架和安裝在機(jī)架上的機(jī)座，所述的機(jī)座上安裝有主軸，其特征在于，該裝置還包括安裝在機(jī)架上的用于供料的分料臺(tái)和用于下料的下料機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)座上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂，所述的主臂上安裝有能沿主臂橫向移動(dòng)的電機(jī)，所述的電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的第一氣缸，所述的第一氣缸活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的抓取機(jī)構(gòu)包括安裝在固定塊上的第二氣缸、貫穿固定塊的導(dǎo)軌和安裝在導(dǎo)軌上的兩個(gè)機(jī)械手抓取組件，所述的第二氣缸活塞桿通過連接塊與導(dǎo)軌相連且所述的導(dǎo)軌與第二氣缸活塞桿平行設(shè)置，所述的固定塊上安裝有支撐塊且所述的支撐塊上固連有頂料氣缸，所述的頂料氣缸的活塞桿端部固連有頂料塊且所述的頂料塊正對(duì)其中一個(gè)雙臂機(jī)械爪。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的固定塊上固連有延伸塊且所述的延伸塊上開設(shè)有條形通孔，所述的支撐塊穿過通孔并通過螺釘固定在延伸塊上。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的機(jī)械手抓取組件包括雙臂料爪座、雙臂氣爪齒輪、雙臂氣爪座、雙臂氣缸安裝板、雙臂機(jī)械氣缸和雙臂機(jī)械爪，所述的雙臂料爪座安裝在導(dǎo)軌上且包括上底板和下底板，所述的雙臂氣爪齒輪通過雙臂齒輪軸固定在所述的上底板和下底板之間，所述的雙臂氣爪座截面為L型，所述的L型雙臂氣爪座的豎向板上設(shè)有與所述的雙臂氣爪齒輪相互齒合的齒狀結(jié)構(gòu)，所述的雙臂氣缸安裝板通過連接桿與所述的雙臂氣爪座相連接，所述的雙臂機(jī)械氣缸安裝在所述的雙臂氣缸安裝板上，所述的雙臂機(jī)械爪與所述的L型雙臂氣爪座的橫向板相互緊固。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的連接桿通過螺帽緊固在所述的雙臂氣爪座的橫向板上。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的雙臂機(jī)械爪上部截面為I型板上設(shè)置有凸臺(tái)，所述凸臺(tái)上安裝所述雙臂氣爪座的橫向板，所述I型板與所述雙臂氣爪座的橫向板通過螺絲固定在一起。[0010]在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的雙臂機(jī)械氣缸的氣缸桿穿過所述雙臂氣缸安裝板與所述連接桿連接。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的雙臂機(jī)械氣缸通過螺絲固定在所述雙臂氣缸安裝板上。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的雙臂料爪座還包括側(cè)板，所述側(cè)板分別與所述的上底板和下底板固定連接。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的分料臺(tái)包括傾斜設(shè)置固定在機(jī)架上的輸料通道和水平設(shè)置固定在機(jī)架上的備料氣缸，所述的輸料通道的出口端垂直向下，所述的備料氣缸活塞桿通過連接板連接有滑塊且所述的滑塊與備料氣缸上下平行設(shè)置并在滑塊一端固連有備料座，所述的輸料通道出口端處設(shè)置有能封閉輸料通道出口端的下料擋板且所述的下料擋板一端抵靠在備料座上，所述的下料擋板與機(jī)架之間設(shè)有當(dāng)下料擋板移動(dòng)時(shí)能使下料擋板復(fù)位的復(fù)位機(jī)構(gòu)。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括復(fù)位彈簧，所述的復(fù)位彈簧一端固定在下料擋板上，另一端固定在機(jī)架上。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的下料機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)架上的固定座、下料板、安裝在固定座上的第三氣缸和與第三氣缸活塞桿固連的下料座，在下料座上固連有下料氣缸，所述的下料座底部開設(shè)有下料口并在下料座上鉸接連接有可封閉下料口的擋料塊且所述的擋料塊在下料氣缸的推動(dòng)下繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的固定座上還安裝有導(dǎo)向桿，所述的下料座套設(shè)在導(dǎo)向桿上。在上述的伺服機(jī)械手裝置中，所述的主臂上橫向固連有導(dǎo)齒板，所述的電機(jī)轉(zhuǎn)軸通過齒輪與導(dǎo)齒板相連。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下幾點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)I、通過在機(jī)架上安裝輸送通道，在輸送通道出口端下方設(shè)置有能封閉輸料通道出口端的下料擋板，在下料擋板下方設(shè)置有由備料氣缸控制移動(dòng)的滑塊并在滑塊上安裝有備料座，下料擋板對(duì)輸料通道出口端的開合由滑塊的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，整套動(dòng)作快捷方便、效率高、實(shí)用性強(qiáng)。2、兩雙臂機(jī)械爪的間距等同于處于同一直線上時(shí)的備料座和下料座之間的間距，這樣就能保證當(dāng)雙臂機(jī)械爪移動(dòng)到下料座和備料座正上方時(shí)，兩雙臂機(jī)械爪能同時(shí)做出從備料座上抓取工件和將另一個(gè)雙臂機(jī)械爪上的工件放入到下料座上的動(dòng)作，提高工作效率。

圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是圖I中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本實(shí)用新型中機(jī)械手抓取組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本實(shí)用新型中機(jī)械手抓取組件的分解結(jié)構(gòu)示意圖。[0027]圖中，I、機(jī)架；2、機(jī)座；3、主軸；4、主臂；5、支撐架；6、電機(jī)；7、輸料通道；8、備料氣缸；9、滑塊；10、備料座；11、下料擋板；12、復(fù)位彈簧；13、工件；14、擋料板；15、連接板；16、雙臂料爪座；17、雙臂齒輪軸；18、雙臂氣爪齒輪；19、雙臂機(jī)械氣缸；20、雙臂機(jī)械爪；21、雙臂氣缸安裝板；22、第一氣缸；23、第二氣缸；24、第三氣缸；25、導(dǎo)齒板；26、固定塊；27、延伸塊；28、通孔；29、支撐塊；30、頂料氣缸；31、頂料塊；32、下料板；33、下料座；34、下料氣缸；35、導(dǎo)向桿；36、導(dǎo)軌；37、連接座；38、連接塊；39、雙臂氣爪座；391、橫向板；392、豎向板；40、固定座；41、擋料塊。
具體實(shí)施方式
以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。如圖I至圖6所示，本伺服機(jī)械手裝置包括機(jī)架I和安裝在機(jī)架I上的機(jī)座2，在機(jī)座2上安裝有主軸3，本裝置還包括安裝在機(jī)架I上的用于供料的分料臺(tái)及用于下料的下料機(jī)構(gòu)，在機(jī)座2上固連有支撐架5并在支撐架5上固連有橫向設(shè)置的主臂4，在主臂4上安裝有能沿主臂4橫向移動(dòng)的電機(jī)6,主臂4上橫向固連有導(dǎo)齒板25,電機(jī)6轉(zhuǎn)軸通過齒輪與導(dǎo)齒板25相連,這樣當(dāng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),通過齒輪電機(jī)6沿著導(dǎo)齒板25橫向移動(dòng)。分料臺(tái)包括傾斜設(shè)置固定在機(jī)架I上的輸料通道7和水平設(shè)置固定在機(jī)架I上的備料氣缸8，輸料通道7的出口端垂直向下，備料氣缸8活塞桿通過連接板15連接有滑塊9且滑塊9與備料氣缸8上下平行設(shè)置并在滑塊9 一端固連有備料座10，輸料通道7出口端處設(shè)置有能封閉輸料通道7出口端的下料擋板11且下料擋板11 一端抵靠在備料座10上，下料擋板11與機(jī)架I之間設(shè)有當(dāng)下料擋板11移動(dòng)時(shí)能使下料擋板11復(fù)位的復(fù)位機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中，復(fù)位機(jī)構(gòu)包括復(fù)位彈簧12，復(fù)位彈簧12 —端固定在下料擋板11上，另一端固定在機(jī)架I上。在輸料通道7上固連有擋料板14，通過擋料板14可以防止放置在輸料通道7上的工件13掉落出來。在電機(jī)6上固連有連接座37并在連接座37上安裝有垂直設(shè)置的第一氣缸22，第一氣缸22活塞桿端部固連有固定塊26并在固定塊26上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)。抓取機(jī)構(gòu)包括安裝在固定塊26上的第二氣缸23、貫穿固定塊26的導(dǎo)軌36和安裝在導(dǎo)軌36上的兩個(gè)機(jī)械手抓取組件，第二氣缸23活塞桿通過連接塊38與導(dǎo)軌36相連且導(dǎo)軌36與第二氣缸23活塞桿平行設(shè)置，由于固定塊26不會(huì)水平移動(dòng)，通過第二氣缸23可以使導(dǎo)軌36在固定塊26上水平移動(dòng)，也就是說使機(jī)械手抓取組件水平移動(dòng)。機(jī)械手抓取組件包括雙臂料爪座16、雙臂氣爪齒輪18、雙臂氣爪座39、雙臂氣缸安裝板21、雙臂機(jī)械氣缸19和雙臂機(jī)械爪20，雙臂料爪座16安裝在導(dǎo)軌36上且包括上底板、下底板和側(cè)板,側(cè)板分別與上底板和下底板固定連接。雙臂氣爪齒輪18通過雙臂齒輪軸17固定在上底板和下底板之間，雙臂氣爪座39截面為L型，L型雙臂氣爪座39的豎向板392上設(shè)有與雙臂氣爪齒輪18相互齒合的齒狀結(jié)構(gòu)，雙臂氣缸安裝板21通過連接桿與雙臂氣爪座39相連接，連接桿通過螺帽緊固在雙臂氣爪座39的橫向板391上，雙臂機(jī)械氣缸19安裝在雙臂氣缸安裝板21上，雙臂機(jī)械氣缸19的氣缸桿穿過雙臂氣缸安裝板21與連接桿連接。雙臂機(jī)械爪20上部截面為I型板上設(shè)置有凸臺(tái)，凸臺(tái)上安裝雙臂氣爪座39的橫向板391，I型板與所述氣爪座的橫向板391通過螺絲相互緊固固定在一起。[0032]固定塊26上固連有延伸塊27且延伸塊27上開設(shè)有條形通孔28，延伸塊27上安裝有支撐塊29且支撐塊29穿過通孔28并通過螺釘固定在延伸塊27上，支撐塊29上固連有頂料氣缸30，頂料氣缸30的活塞桿端部固連有頂料塊31且頂料塊31正對(duì)其中一個(gè)雙臂機(jī)械爪20。通過調(diào)整支撐塊29在通孔28中的位置，可以調(diào)整頂料塊31與雙臂機(jī)械爪20的間距，從而可適用于不同長度的工件13。下料機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)架I上的固定座40、下料板32、安裝在固定座40上的第三氣缸24和與第三氣缸24活塞桿固連的下料座33，在下料座33上固連有下料氣缸34，下料座33底部開設(shè)有下料口并在下料座33上鉸接連接有可封閉下料口的擋料塊41且擋料塊41在下料氣缸34的推動(dòng)下繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下料氣缸34的活塞桿抵靠在擋料塊41并繼續(xù)推進(jìn)時(shí)，原先封閉下料口的擋料塊41繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)從而使得下料口處于打開狀態(tài)。在固定 座40上還安裝有導(dǎo)向桿35，下料座33套設(shè)在導(dǎo)向桿35上，通過導(dǎo)向桿35可以保證下料座33在第三氣缸24的帶動(dòng)下時(shí)能平穩(wěn)的在固定座40上水平移動(dòng)。兩雙臂機(jī)械爪20的間距等同于處于同一直線上時(shí)的備料座10和下料座33之間的間距，這樣就能保證當(dāng)雙臂機(jī)械爪20移動(dòng)到下料座33和備料座10正上方時(shí)，兩雙臂機(jī)械爪20能同時(shí)做出從備料座10上抓取工件13和將另一個(gè)雙臂機(jī)械爪20上的工件13放入到下料座33上的動(dòng)作，提高工作效率。使用本裝置時(shí)，在初始狀態(tài)下，下料擋板11將輸料通道7的出口端封閉住，當(dāng)需要分料時(shí)，備料氣缸8開始工作并推動(dòng)滑塊9水平移動(dòng)，從而使地滑塊9上的備料座10逐漸靠近輸料通道7出口端，同時(shí)抵靠在備料座10上的下料擋板11也隨著下料擋板11的移動(dòng)而逐漸后退并使得復(fù)位彈簧12處于拉伸狀態(tài)；當(dāng)備料座10處于輸料通道7出口端的正下方時(shí)，備料氣缸8停止工作，此時(shí)輸料通道7出口端處于完全打開狀態(tài)，放置在輸料通道7上的工件13在自身重力作用下從輸料通道7內(nèi)掉落到備料座10上；當(dāng)工件13落入到備料座10上后，備料氣缸8再次工作并使備料座10遠(yuǎn)離輸料通道7出口端，同時(shí)下料擋板11在復(fù)位彈簧12作用下前移并重新將輸料通道7出口端封閉住，此時(shí)輸料工作完畢。由于下料擋板11始終抵靠在備料座10上，因此當(dāng)工件13掉落到備料座10上后備料座10后退時(shí)，下料擋板11立即開始對(duì)輸料通道7出口端進(jìn)行封閉，從而保證了下一個(gè)工件13限制在輸料通道7內(nèi)而不會(huì)掉落出來。當(dāng)備料座10外移到位時(shí)，電機(jī)6帶動(dòng)第一氣缸22橫向移動(dòng)直至雙臂機(jī)械爪20位于備料座10正上方，接著第一氣缸22開始工作并帶動(dòng)雙臂機(jī)械爪20向下移動(dòng)(初始狀態(tài)下雙臂機(jī)械爪20處于張開狀態(tài));雙臂機(jī)械爪20移動(dòng)到位后，雙臂機(jī)械爪20在雙臂機(jī)械氣缸19作用下合攏并將備料座10上的工件13抓住，然后第一氣缸22再次工作帶動(dòng)雙臂機(jī)械爪20向上移動(dòng)使得工件13脫離備料座10，最后電機(jī)6帶動(dòng)第一氣缸22回至初始位置，此時(shí)抓料工作完畢。抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到位后，第二氣缸23開始工作使機(jī)械手抓取組件沿導(dǎo)軌36移動(dòng)直至工件13與主軸3處于同一軸心線上，接著頂料氣缸30推動(dòng)頂料塊31將工件13推入到主軸3上，此時(shí)裝料工作完畢。在工件13加工過程中，工件13加工好了后，由另一個(gè)雙臂機(jī)械爪20將工件13抓取住，電機(jī)6再次帶動(dòng)第一氣缸22橫向移動(dòng)直至兩個(gè)雙臂機(jī)械爪20分別位于備料座10和下料座33正上方，其中抓取有加工好的工件13的雙臂機(jī)械爪20位于下料座33 (此時(shí)備料座10上已放置有待加工的工件13)，接著第一氣缸22帶動(dòng)兩雙臂機(jī)械爪20下移；兩雙臂機(jī)械爪20移動(dòng)到位后，抓取有加工好的工件13的雙臂機(jī)械爪20松開使得工件13落入到下料座33上(此時(shí)下料座33上的下料口被擋料塊41封閉住)，同時(shí)另一個(gè)雙臂機(jī)械爪20合攏將備料座10上的工件13抓取住，然后電機(jī)6帶動(dòng)第一氣缸22回至初始位置，同時(shí)下料座33在第三氣缸24的帶動(dòng)下水平移動(dòng)至下料板32正上方，最后下料氣缸34工作推動(dòng)擋料塊41使得下料座33的下料口處于打開狀態(tài)，工件13通過下料口落入到下料板32上，整套工作完畢。本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定 義的范圍。
權(quán)利要求1.一種伺服機(jī)械手裝置，包括機(jī)架和安裝在機(jī)架上的機(jī)座，所述的機(jī)座上安裝有主軸，其特征在于，該裝置還包括安裝在機(jī)架上的用于供料的分料臺(tái)和用于下料的下料機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)座上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂，所述的主臂上安裝有能沿主臂橫向移動(dòng)的電機(jī)，所述的電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的第一氣缸，所述的第一氣缸活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的抓取機(jī)構(gòu)包括安裝在固定塊上的第二氣缸、貫穿固定塊的導(dǎo)軌和安裝在導(dǎo)軌上的兩個(gè)機(jī)械手抓取組件，所述的第二氣缸活塞桿通過連接塊與導(dǎo)軌相連且所述的導(dǎo)軌與第二氣缸活塞桿平行設(shè)置，所述的固定塊上安裝有支撐塊且所述的支撐塊上固連有頂料氣缸，所述的頂料氣缸的活塞桿端部固連有頂料塊且所述的頂料塊正對(duì)其中一個(gè)雙臂機(jī)械爪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的固定塊上固連有延伸塊且所述的延伸塊上開設(shè)有條形通孔，所述的支撐塊穿過通孔并通過螺釘固定在延伸塊上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的機(jī)械手抓取組件包括雙臂料爪座、雙臂氣爪齒輪、雙臂氣爪座、雙臂氣缸安裝板、雙臂機(jī)械氣缸和雙臂機(jī)械爪，所述的雙臂料爪座安裝在導(dǎo)軌上且包括上底板和下底板，所述的雙臂氣爪齒輪通過雙臂齒輪軸固定在所述的上底板和下底板之間，所述的雙臂氣爪座截面為L型，所述的L型雙臂氣爪座的豎向板上設(shè)有與所述的雙臂氣爪齒輪相互齒合的齒狀結(jié)構(gòu)，所述的雙臂氣缸安裝板通過連接桿與所述的雙臂氣爪座相連接，所述的雙臂機(jī)械氣缸安裝在所述的雙臂氣缸安裝板上，所述的雙臂機(jī)械爪與所述的L型雙臂氣爪座的橫向板相互緊固。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的雙臂機(jī)械爪上部截面為I型板上設(shè)置有凸臺(tái)，所述凸臺(tái)上安裝所述雙臂氣爪座的橫向板，所述I型板與所述雙臂氣爪座的橫向板通過螺絲固定在一起。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的分料臺(tái)包括傾斜設(shè)置固定在機(jī)架上的輸料通道和水平設(shè)置固定在機(jī)架上的備料氣缸，所述的輸料通道的出口端垂直向下，所述的備料氣缸活塞桿通過連接板連接有滑塊且所述的滑塊與備料氣缸上下平行設(shè)置并在滑塊一端固連有備料座，所述的輸料通道出口端處設(shè)置有能封閉輸料通道出口端的下料擋板且所述的下料擋板一端抵靠在備料座上，所述的下料擋板與機(jī)架之間設(shè)有當(dāng)下料擋板移動(dòng)時(shí)能使下料擋板復(fù)位的復(fù)位機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括復(fù)位彈簧，所述的復(fù)位彈簧一端固定在下料擋板上，另一端固定在機(jī)架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的下料機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)架上的固定座、下料板、安裝在固定座上的第三氣缸和與第三氣缸活塞桿固連的下料座，在下料座上固連有下料氣缸，所述的下料座底部開設(shè)有下料口并在下料座上鉸接連接有可封閉下料口的擋料塊且所述的擋料塊在下料氣缸的推動(dòng)下繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的固定座上還安裝有導(dǎo)向桿，所述的下料座套設(shè)在導(dǎo)向桿上。
10.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的伺服機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的主臂上橫向固連有導(dǎo)齒板，所述的電機(jī)轉(zhuǎn)軸通·過齒輪與導(dǎo)齒板相連?！?br> 專利摘要本實(shí)用新型提供了一種伺服機(jī)械手裝置，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的帶有伺服機(jī)械手的加工設(shè)備效率低、精度不高的問題。本伺服機(jī)械手裝置包括機(jī)架和安裝在機(jī)架上的機(jī)座，所述的機(jī)座上安裝有主軸，該裝置還包括安裝在機(jī)架上的用于供料的分料臺(tái)和用于下料的下料機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)座上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂，所述的主臂上安裝有能沿主臂橫向移動(dòng)的電機(jī)，所述的電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的第一氣缸，所述的第一氣缸活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)。本伺服機(jī)械手裝置具有全自動(dòng)化、效率高、精度高的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B23Q7/04GK202684617SQ20122027463
公開日2013年1月23日 申請日期2012年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月12日
發(fā)明者朱建群, 楊云林 申請人:寧波市鄞州壹發(fā)機(jī)床有限公司