側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，特別涉及一種側(cè)掛式三軸伺機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手被應(yīng)用在各種工業(yè)生產(chǎn)線上，用于將生產(chǎn)線上的對象從一個(gè)位置搬移至另一個(gè)位置，機(jī)械手臂的位移由伺服馬達(dá)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制?，F(xiàn)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均采用齒輪配合齒條傳動(dòng)，齒輪齒條傳動(dòng)需要將齒輪和齒條定位在框架式結(jié)構(gòu)上才能完成，因此，采用這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手成本高，體積大，噪音大，整體笨重，生產(chǎn)周期長。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問題之一。有鑒于此，本實(shí)用新型需要提供一種低噪音、低成本、輕便的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手。
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，包括基座和設(shè)置在所述基座上方的滑軌，Y軸皮帶與所述滑軌平行設(shè)置并通過皮帶固定座固定在所述基座上，Y軸滑板通過所述滑軌設(shè)置在所述基座上，所述Y軸滑板上設(shè)有引撥固定板和氣閥箱，所述引撥固定板與所述軸滑板垂直設(shè)置，所述氣閥箱內(nèi)置有電磁閥，所述電磁閥的馬達(dá)動(dòng)作通過所述滑軌和所述Y軸皮帶帶動(dòng)所述氣閥箱、所述軸滑板和所述引撥固定板在Y軸方向運(yùn)動(dòng)，其中所述Y軸方向?yàn)樗鯵軸滑板所在的平面方向；所述Y軸滑板上還固定設(shè)有一X軸滑軌，所述引撥固定板上設(shè)有引撥臂，齒條固定在所述引撥臂上，所述X軸滑軌與所述引撥臂平行連接，所述X軸滑軌與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設(shè)置并垂直于所述Y軸滑板與所述X軸滑軌所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引撥臂的同一側(cè)，所述引撥臂上設(shè)有無剎車馬達(dá)，所述無剎車馬達(dá)動(dòng)作通過所述齒條和所述X軸滑軌分別帶動(dòng)所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運(yùn)動(dòng)，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑軌所在的平面方向；所述正臂包括正臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)，正臂鏈條設(shè)置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，所述副臂包括副臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)，副臂鏈條設(shè)置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座上，同時(shí)也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，所述正臂包括一內(nèi)置有正臂馬達(dá)的正臂封罩和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪，所述正臂馬達(dá)的動(dòng)作通過所述正臂皮帶輪帶動(dòng)所述正臂在Z軸方向運(yùn)動(dòng)；所述副臂包括一內(nèi)置有副臂馬達(dá)的副臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達(dá)的動(dòng)作通過所述副臂皮帶輪帶動(dòng)所述副臂在Z軸方向運(yùn)動(dòng)，其中所述Z軸方向?yàn)樗龈北鬯诘钠矫娣较颉?br>[0005]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，除X軸使用齒輪傳動(dòng)其它均采用皮帶傳動(dòng)，有效的解決了噪音大，成本高，占用空間大的問題，有效的降低了生產(chǎn)成本，設(shè)備更加的輕便化，對于組裝和操作人員來說更加的便捷；對于使用者來說，不受空間的限制。
[0006]另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述正臂包括正臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)、正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和用于夾取產(chǎn)品的側(cè)姿組，正臂鏈條設(shè)置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，正臂結(jié)構(gòu)梁第二節(jié)通過正臂皮帶輪連接，并與所述側(cè)姿組連接，所述正臂馬達(dá)的動(dòng)作通過所述正臂皮帶輪帶動(dòng)所述正臂第二節(jié)和所述側(cè)姿組在Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述副臂包括副臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和用于夾持產(chǎn)品的夾具，副臂鏈條設(shè)置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座，同時(shí)也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，其中所述副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)通過所述滑軌固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引撥臂上，所述副臂馬達(dá)的動(dòng)作通過所述副臂皮帶輪帶動(dòng)所述副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和所述夾具在Z軸方向運(yùn)動(dòng)。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述正臂還包括帶剎車馬達(dá)，所述帶剎車馬達(dá)的動(dòng)作帶動(dòng)所述正臂運(yùn)動(dòng)。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述副臂上設(shè)有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同時(shí)固定位于所述上下固定板上方的副臂上下氣缸，所述副臂上下氣缸帶動(dòng)所述上下固定板運(yùn)動(dòng)。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，還包括固定在所述基座上的用于防止所述Y軸滑板掉落的撞擊皮帶壓板和Y軸護(hù)套板，其中所述Y軸護(hù)套板上固定設(shè)有一 Y軸保護(hù)鏈條，所述Y軸保護(hù)鏈條與所述氣閥箱連接。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，進(jìn)一步包括引撥外罩，所述引拔端罩固定在所述Y軸滑板上。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述正臂鏈條固定在所述正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)上，所述副臂鏈條一端固定在所述副臂上固定板，一端固定在所述無剎車馬達(dá)罩內(nèi)。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，還包括固定在所述基座上的模外安全感應(yīng)鐵片，所述模外安全感應(yīng)鐵片位于所述滑軌和所述皮帶中間。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，還包括固定在所述基座上的儲氣罐。
[0016]本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0017]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺機(jī)械手立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是圖1的左視圖。
[0019]圖3是圖1的主視圖。
[0020]圖4是圖1的俯視圖。
[0021]附圖標(biāo)記:
[0022]1.基座，2.滑軌，3.Y軸皮帶，4.模外安全感應(yīng)鐵片，5.皮帶壓板，6.皮帶固定座，7.Y軸護(hù)套板，8.Y軸保護(hù)鏈條，9.電控箱，10.氣閥箱，11.引撥固定板，12齒條，13.正臂鏈條固定架，14.正臂鏈條，15.正臂結(jié)構(gòu)梁第二節(jié)，16.副臂結(jié)構(gòu)梁第二節(jié)，17.副臂鏈條固定架，18.副臂鏈條，19.副臂上固定板，20.副臂上皮帶壓板，21.副臂結(jié)構(gòu)梁第一節(jié)，22.無剎車馬達(dá)，23.帶剎車馬達(dá)，24.引撥臂，25.引撥臂外罩，26.引撥，27.正臂封罩，28.側(cè)姿組，29.上下固定板，30.夾具，31.正臂結(jié)構(gòu)梁第一節(jié)，32.副臂封罩，33.Y軸滑板，34.滑塊，35.X軸滑軌，36感應(yīng)鐵片，37.儲氣罐。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
[0024]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。
[0025]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0026]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0027]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0028]如圖1至圖4所示，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，包括基座I和設(shè)置在基座I上方的滑軌2，Y軸皮帶3與滑軌2平行設(shè)置并通過皮帶固定座6固定在基座I上，Y軸滑板33通過滑軌2設(shè)置在基座I上，Y軸滑板上設(shè)有引撥固定板11和氣閥箱10，引撥固定板11與Y軸滑板33垂直設(shè)置，氣閥箱10內(nèi)置有電磁閥，電磁閥的馬達(dá)動(dòng)作通過滑軌2和所述Y軸皮帶3帶動(dòng)氣閥箱10、Y軸滑板33和引撥固定板在Y軸方向運(yùn)動(dòng)，其中Y軸方向?yàn)閅軸滑板33所在的平面方向。
[0029]Y軸滑板33上還固定設(shè)有一 X軸滑軌35，引撥固定板11上設(shè)有引撥臂24，齒條12固定在引撥臂24上，X軸滑軌35與引撥臂24平行連接，X軸滑軌35與正臂和副臂垂直連接，正臂和副臂平行設(shè)置并垂直于Y軸滑板33與X軸滑軌35所在的平面，正臂和副臂位于引撥臂24的同一側(cè)，引撥臂上設(shè)有無剎車馬達(dá)22，無剎車馬達(dá)22動(dòng)作通過齒條12和X軸滑軌35分別帶動(dòng)正臂和副臂在X軸方向做往返運(yùn)動(dòng)，其中X軸方向?yàn)閄軸滑軌35所在的平面方向。
[0030]正臂包括正臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)31和正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)15，正臂鏈條14設(shè)置在正臂上，正臂