一種橫行伺服單截機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種橫行伺服單截機械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設置的圓柱形橫臂、滑動連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機械臂以及固定于所述機械臂下端的夾爪，所述的縱臂水平設置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂由伺服馬達驅動，所述縱臂和機械臂分別由氣缸驅動。本發(fā)明提供的橫行伺服單截機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節(jié)省了空間。
【專利說明】一種橫行伺服單截機械手

【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于控制工程及自動化【技術領域】，涉及一種機械手，具體涉及一種橫行伺服單截機械手。
[0002]

【背景技術】
[0003]機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0004]機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2?3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
[0005]現(xiàn)有的橫行伺服單截機械手取出速度較慢、效能較低、震動較大、使用壽命較短，且控制箱與機體是分開設立的，占用較多的空間。
[0006]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種性能更加優(yōu)異且節(jié)省空間的橫行伺服單截機械手，以克服現(xiàn)有技術的不足。
[0008]為了實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明提供如下技術方案:
本發(fā)明的橫行伺服單截機械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設置的圓柱形橫臂、滑動連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機械臂以及固定于所述機械臂下端的夾爪，所述的縱臂水平設置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂由伺服馬達驅動，所述縱臂和機械臂分別由氣缸驅動。
[0009]上述技術方案中，所述縱臂上設有與縱臂長度方向平行的導軌，沿導軌方向設有一個滑塊，所述滑塊通過氣缸與所述機械臂相連接，通過所述氣缸帶動滑塊在導軌上沿長度方向滑動來控制第二滑座的運動。
[0010]上述技術方案中，所述伺服馬達設于底座上，通過數(shù)據(jù)線分別與所述的第一滑座、氣缸和機械臂相連。
[0011]上述技術方案中，所述夾爪通過球形連接機構與所述機械臂相連。
[0012]上述技術方案中，所述縱臂的橫行行程為125(T2000mm。
[0013]上述技術方案中，所述機械臂的上下行程為60(Tll00mm。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供的橫行伺服單截機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節(jié)省了空間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的有關本發(fā)明的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1是本發(fā)明的橫行伺服單截機械手的結構示意圖。
[0017]

【具體實施方式】
[0018]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0019]如圖1所示，本發(fā)明的橫行伺服單截機械手，包括底座1、端部固定于底座I上且水平設置的圓柱形橫臂2、滑動連接于橫臂2上且可沿其長度方向滑動的第一滑座3、固定于所述第一滑座3上的縱臂4、滑動連接于縱臂4上且可沿其長度方向滑動的第二滑座5、可升降的連接于第二滑座5上的機械臂6以及固定于機械臂6下端的夾爪7，縱臂4水平設置且與橫臂2相垂直，橫臂2由伺服馬達11驅動，縱臂4和機械臂6分別由氣缸驅動。
[0020]上述技術方案中，縱臂4上設有與縱臂4長度方向平行的導軌41，沿導軌41方向設有一個滑塊42，滑塊42通過氣缸9與機械臂6相連接，通過氣缸9帶動滑塊42在導軌41上沿長度方向滑動來控制第二滑座5的運動。
[0021]上述技術方案中，伺服馬達11設于底座I上，通過數(shù)據(jù)線8分別與第一滑座3、氣缸9和機械臂6相連。
[0022]上述技術方案中，夾爪7通過球形連接機構10與機械臂6相連。
[0023]上述技術方案中，縱臂4的橫行行程為125(T2000mm。
[0024]上述技術方案中，機械臂6的上下行程為60(Tl 100mm。
[0025]綜上所述，本發(fā)明提供的橫行伺服單截機械手取出速度快、效能高、震動小、使用壽命長，且控制箱與機體結合于一體，節(jié)省了空間。
[0026]對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0027]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【權利要求】
1.一種橫行伺服單截機械手，其特征在于:包括底座(I)、端部固定于所述底座(I)上且水平設置的圓柱形橫臂(2)、滑動連接于所述橫臂(2)上且可沿其長度方向滑動的第一滑座(3)、固定于所述第一滑座(3)上的縱臂(4)、滑動連接于所述縱臂(4)上且可沿其長度方向滑動的第二滑座(5)、可升降的連接于所述第二滑座(5)上的機械臂(6)以及固定于所述機械臂(6)下端的夾爪(7)，所述的縱臂(4)水平設置且與所述的橫臂(2)相垂直，所述橫臂(2 )由伺服馬達(11)驅動，所述縱臂(4 )和機械臂(6 )分別由氣缸驅動。
2.根據(jù)權利要求1所述的橫行伺服單截機械手，其特征在于:所述縱臂(4)上設有與縱臂(4)長度方向平行的導軌(41)，沿導軌(41)方向設有一個滑塊(42)，所述滑塊(42)通過氣缸(9)與所述機械臂(6)相連接，通過所述氣缸(9)帶動滑塊(42)在導軌(41)上沿長度方向滑動來控制第二滑座(5)的運動。
3.根據(jù)權利要求1所述的橫行伺服單截機械手，其特征在于:所述伺服馬達(11)設于底座(I)上，通過數(shù)據(jù)線(8)分別與所述的第一滑座(3)、氣缸(9)和機械臂(6)相連。
4.根據(jù)權利要求1所述的橫行伺服單截機械手，其特征在于:所述夾爪(7)通過球形連接機構(10)與所述機械臂(6)相連。
5.根據(jù)權利要求4所述的橫行伺服單截機械手，其特征在于:所述縱臂(4)的橫行行程為1250?2000臟。
6.根據(jù)權利要求1所述的橫行伺服單截機械手，其特征在于:所述機械臂(6)的上下行程為600?1100_。
【文檔編號】B25J5/02GK104260077SQ201410480131
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月19日 優(yōu)先權日:2014年9月19日
【發(fā)明者】朱建惠 申請人:常熟市惠一機電有限公司