專利名稱：托盤輸送裝置以及托盤輸送方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將承載工件的多個托盤卡止在循環(huán)帶上進(jìn)行輸送的托盤輸送裝置以及托盤輸送方法。
背景技術(shù)：
以往，在生產(chǎn)線中已知有如下的帶式輸送機(jī)，即，用傳送帶輸送工件，由輸送目的地加工工位的機(jī)床對工件進(jìn)行規(guī)定的加工。但是，這種以往的帶式輸送機(jī)，例如在承載定子等重量大的工件進(jìn)行輸送的情況下，由于在使工件停止時作用于工件的慣性力很大，因此存在難以提高輸送速度、難以借助擋塊準(zhǔn)確地定位的問題。為了消除這樣的問題，本申請人提出了如下的托盤輸送裝置，S卩，用四邊形的軌道向加工工位輸送承載工件的多個托盤(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在該輸送裝置中，具備相互平行地延伸的里側(cè)托盤導(dǎo)軌和外側(cè)托盤導(dǎo)軌；左托盤導(dǎo)軌和右托盤導(dǎo)軌，它們能夠分別在與里側(cè)托盤導(dǎo)軌和外側(cè)托盤導(dǎo)軌的各兩端部對峙的兩個位置間移動，并能夠與上述各端部連接；左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)，它們使多個托盤沿著里側(cè)托盤導(dǎo)軌和外側(cè)托盤導(dǎo)軌進(jìn)退。此外，將左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)的一方使托盤前進(jìn)的動作與它們中的另一方使托盤后退的動作同步進(jìn)行，然后將多個托盤夾持在左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行輸送。這樣，通過將多個托盤夾持在左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行輸送，由此能夠期待提高工件的輸送速度和定位精度。專利文獻(xiàn)1日本特開2007-21629號公報但是，上述托盤輸送裝置中，由于將多個托盤夾持在左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行輸送，因此存在在其輸送距離比較長的情況下，會使夾持于其間的托盤的數(shù)量增多的問題。另外，在上述托盤輸送裝置中，由于用四邊形的軌道來輸送多個托盤，因此存在以下問題當(dāng)在左托盤輸送機(jī)構(gòu)與右托盤輸送機(jī)構(gòu)之間夾持多個托盤進(jìn)行輸送時， 之后如果不是在左托盤輸送機(jī)構(gòu)和右托盤輸送機(jī)構(gòu)的任意一方使托盤前進(jìn)且它們的任意另一方使托盤后退之后，則無法再次利用它們夾持多個托盤進(jìn)行輸送。因此存在以下課題有待解決在輸送距離長的情況下，需要將上述工序反復(fù)進(jìn)行多次，從而難以在較長的距離內(nèi)快速地輸送托盤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種托盤輸送裝置以及托盤輸送方法，能夠不增加托盤， 即使是比較長的距離也能夠快速且穩(wěn)定地輸送托盤。本發(fā)明的托盤輸送裝置具備托盤導(dǎo)軌，其搭載能夠沿長度方向移動的托盤 ’第一及第二滑輪，它們在托盤導(dǎo)軌的長度方向上分開設(shè)置；循環(huán)帶，其設(shè)置成架設(shè)在第一及第二滑輪上且通過第一及第二滑輪的旋轉(zhuǎn)能夠沿著托盤導(dǎo)軌循環(huán)，并將搭載于托盤導(dǎo)軌上的托盤卡止；第一促動器，其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一滑輪；第二促動器，其構(gòu)成為能夠與第一促動器同步控制而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二滑輪。
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另外，本發(fā)明的托盤輸送方法，是在托盤導(dǎo)軌上搭載托盤，并將托盤卡止在沿著托盤導(dǎo)軌的循環(huán)帶上，其中循環(huán)帶架設(shè)于在托盤導(dǎo)軌的長度方向上分開設(shè)置的第一及第二滑輪上，通過旋轉(zhuǎn)第一及第二滑輪使循環(huán)帶循環(huán)從而輸送托盤。其特征在于，利用第一促動器來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一滑輪，并且利用與第一促動器同步控制的第二促動器來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二滑輪。在本發(fā)明的托盤輸送裝置以及托盤輸送方法中，由于將搭載于托盤導(dǎo)軌上的托盤卡止在沿著托盤導(dǎo)軌設(shè)置而循環(huán)的循環(huán)帶上進(jìn)行輸送，因此不增加托盤就能夠在較長的距離內(nèi)快速地輸送該托盤。另外，由于分別利用不同的促動器將使該循環(huán)帶循環(huán)的兩端的滑輪同步進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此能夠防止循環(huán)帶的撓曲或伸長等，由此能夠防止該循環(huán)帶的循環(huán)速度產(chǎn)生波動。由于能夠像這樣防止循環(huán)速度的波動，因此能夠?qū)⒖ㄖ乖谠撗h(huán)帶上的托盤穩(wěn)定地輸送。


圖1是表示本發(fā)明實施方式的托盤輸送裝置的主視圖。圖2是從上方觀察搭載在其托盤導(dǎo)軌上的托盤的圖。圖3是圖1的A-A線剖視圖。圖4是表示該第二滑輪的安裝狀態(tài)的圖1的C部放大圖。圖5是圖4的B-B線剖視圖。圖6是表示具有托盤所抵接的擋塊的托盤輸送裝置的主視圖。圖7是與表示使第一及第二滑輪向反方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的圖6對應(yīng)的主視圖。圖中符號說明10...托盤輸送裝置；16...托盤導(dǎo)軌；21...托盤；23...第一滑輪；24...第二滑輪；27...循環(huán)帶；28...第一伺服電機(jī)(第一促動器)；29...第二伺服電機(jī)(第二促動器)
具體實施例方式下面，基于

用于實施本發(fā)明的最佳方式。圖1表示本發(fā)明的托盤輸送裝置10。在各圖中，設(shè)定相互垂直的X、Y、Z三個軸， 將X軸設(shè)為沿大致水平橫向延伸的軸，將Y軸設(shè)為沿大致水平前后方向延伸的軸，將Z軸設(shè)為沿鉛直方向延伸的軸，對托盤輸送裝置10的構(gòu)成進(jìn)行說明。本實施方式的托盤輸送裝置 10例示出設(shè)于制造電機(jī)等電動機(jī)的定子的生產(chǎn)線上的托盤輸送裝置，該生產(chǎn)線表示將3臺加工工位11 13在X軸方向上以規(guī)定的間隔排成一列的情況。各加工工位11 13形成箱形形狀，在內(nèi)部設(shè)置有未圖示的機(jī)床。并且，各加工工位11 13的機(jī)床對由托盤輸送裝置10輸送的未圖示的工件依次進(jìn)行絕緣部件的插入、各相的線圈的引線的鉚接、焊接等各種加工，自動地制造未圖示的定子。托盤輸送裝置10具備連結(jié)待機(jī)位置與分散設(shè)置的多個加工工位11 13的托盤導(dǎo)軌16、搭載于該托盤導(dǎo)軌16上的托盤21。多個加工工位11 13沿X軸方向呈直線配置，并在該X軸的延長線上設(shè)置作為待機(jī)位置的待機(jī)工作臺14。在多個加工工位11 13 上分別形成固定托盤導(dǎo)軌16的架臺Ila 13a，在待機(jī)工作臺14上設(shè)有固定托盤導(dǎo)軌16 的桌面14a。
如圖3所示，本實施方式的托盤導(dǎo)軌16具備在截面中形成Z軸方向長的方形的支承板18、利用螺旋夾固定于該支承板18的上緣的市售的直線運動導(dǎo)軌19。安裝板17焊接在支承板18的下端，該安裝板17直接被螺栓固定在各加工工位11 13的架臺Ila 13a及待機(jī)工作臺14的桌面14a上(圖3中表示出固定于待機(jī)工作臺14的桌面14a上的情況。)。通過被螺栓固定在上述架臺Ila 13a及桌面14a上，托盤導(dǎo)軌16以將待機(jī)工作臺14上的待機(jī)位置與多個加工工位11 13連結(jié)的方式固定(圖1)。另一方面，托盤21具有構(gòu)成為跨越托盤導(dǎo)軌16并能夠在該托盤導(dǎo)軌16上移動的直線運動滑車21a、被螺栓固定在該滑車21a上的臺座21b、在該臺座21b下側(cè)的隔著托盤導(dǎo)軌16的兩側(cè)設(shè)置的卡止部件26。該直線運動滑車21a是與托盤導(dǎo)軌16的直線運動導(dǎo)軌19成對銷售的市售的部件，如圖2所示，相對于臺座21b在X軸方向上分開設(shè)有兩個直線運動滑車21a。通過使用該直線運動滑車21a，可禁止其寬度方向(Y軸方向)的移動，并且減小托盤21在托盤導(dǎo)軌16上移動的阻力。從而托盤21可移動地搭載于托盤導(dǎo)軌16。 此外，雖未圖示然而在托盤21的臺座21b上，還搭載有用于搭載未圖示的工件的工件支承件，托盤21構(gòu)成為通過該工件支承件能夠搭載未圖示的工件。另外，對于卡止部件26的詳情將在后面敘述。返回圖1，該托盤輸送裝置10具備輸送單元22，該輸送單元22在搭載該托盤21 的待機(jī)工作臺14上的待機(jī)位置與遠(yuǎn)離該待機(jī)位置的多個加工工位11 13之間沿著托盤導(dǎo)軌16進(jìn)行輸送。本實施方式的托盤輸送單元22具備第一及第二滑輪23、24，它們在托盤導(dǎo)軌16的長度方向上分開設(shè)置；循環(huán)帶27，其設(shè)置成架設(shè)于上述第一及第二滑輪23、24 并通過該第一及第二滑輪23、24的旋轉(zhuǎn)能夠沿著托盤導(dǎo)軌16循環(huán)。該實施方式的第一及第二滑輪23、24由相同形狀相同大小的相同部件構(gòu)成，如果用圖4及圖5所示的第二滑輪 24來說明，則具備掛繞循環(huán)帶27的滑輪主體部24a、和在該主體部24a的兩側(cè)從寬度方向夾持循環(huán)帶27的凸緣24b、24c。而且，第一滑輪23設(shè)于第一加工工位11，第二滑輪24設(shè)于待機(jī)工作臺14。循環(huán)帶27被設(shè)置成通過架設(shè)在該第一及第二滑輪23、24上，而沿著托盤導(dǎo)軌16連結(jié)待機(jī)位置與離該待機(jī)位置最遠(yuǎn)的第一加工工位11。另外，該實施方式的循環(huán)帶27是所謂的齒形帶。如圖1的放大圖所示，作為齒形帶的循環(huán)帶27是將沿寬度方向延伸的凹凸27a、27b在長度方向上交替地連續(xù)的帶27，在托盤21的卡止部件26上形成能夠與該凹凸27a、27b卡合的被凹凸26a、26b。如圖3所示， 卡止部件26分別設(shè)置在托盤21的臺座21b的下側(cè)的隔著托盤導(dǎo)軌16的兩側(cè)，該卡止部件 26分別具有形成有被凹凸部26a、26b的卡止片26c ；與該卡止片26c —起隔著循環(huán)帶27 隔開規(guī)定的間隔相對置的推壓片26d。而且，當(dāng)循環(huán)帶27從Y軸方向進(jìn)入卡止片26c與推壓片26d之間時，循環(huán)帶27上形成的凹凸27a、27b就會與卡止片26c的被凹凸26a、26b卡合，推壓片26d構(gòu)成為能夠防止循環(huán)帶27從卡止片26c上浮起而解除凹凸27a、27b與被凹凸26a、26b的卡合。圖3表示循環(huán)帶27與一方的卡止部件26卡合的狀態(tài)。另外，在推壓片26d的循環(huán)帶27所進(jìn)入的進(jìn)入側(cè)端緣，形成有容易使該循環(huán)帶27進(jìn)入的傾斜部。而且， 在設(shè)置于托盤21兩側(cè)的卡止部件26上分別形成被凹凸26a、26b是因為，即使在將該托盤 21的圖3的左右對調(diào)地搭載的情況下，也能夠使該托盤21卡合在循環(huán)帶27上。返回圖1的放大圖，由于卡止部件26能夠使長度方向連續(xù)形成的被凹凸26a、26b 與循環(huán)帶27的凹凸27a、27b卡合，因此當(dāng)托盤21的被凹凸26a、26b與上述凹凸27a、27b卡合時，則獨立于循環(huán)帶27的托盤21在長度方向的移動被禁止，由此托盤21被卡止于循環(huán)帶27。于是作為齒形帶的循環(huán)帶27構(gòu)成為能夠?qū)⒋钶d于托盤導(dǎo)軌16上的托盤21卡止， 當(dāng)使卡止有托盤21的循環(huán)帶27循環(huán)時，托盤21就會與這些循環(huán)帶27 —起移動，從而能夠沿著循環(huán)帶27所依附的托盤導(dǎo)軌16輸送該托盤21。如圖1所示，托盤輸送單元22還具備旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一滑輪23的第一促動器28、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二滑輪24的第二促動器29。本實施方式的第一及第二促動器28、29是能夠旋轉(zhuǎn)第一及第二滑輪23、24的電驅(qū)動式伺服電機(jī)。而且，在旋轉(zhuǎn)軸上安裝有第一滑輪23的第一伺服電機(jī)28被安裝于第一加工工位11，在旋轉(zhuǎn)軸上安裝有第二滑輪24的第二伺服電機(jī)29 被安裝于待機(jī)工作臺14。由于該第一及第二伺服電機(jī)28、29的安裝構(gòu)造相同，因此以在待機(jī)工作臺14上安裝第二伺服電機(jī)29的構(gòu)造為代表說明如下，如圖4及圖5所示，在待機(jī)工作臺14上豎立設(shè)置與托盤導(dǎo)軌16平行的安裝壁30，將第二伺服電機(jī)29以其旋轉(zhuǎn)軸29a朝向Y軸方向安裝在該安裝壁30上。并且，在沿Y軸方向延伸的第二伺服電機(jī)29的旋轉(zhuǎn)軸 29a上安裝第二滑輪24。另外，在第一及第二滑輪23、24的Z軸方向的上下，分別安裝有從上下夾持該第一及第二滑輪23、24的一對軸承輥31。如果以第二滑輪24的情況為代表進(jìn)行說明，則如圖4 及圖5所示，該軸承輥31由調(diào)整板31a進(jìn)行軸支承，該調(diào)整板31a被安裝于安裝壁30。在調(diào)整板31a的長度方向的兩側(cè)分別形成有Z軸方向長的長孔31b。通過將插通在該長孔31b 中的小螺栓31c與形成于安裝壁30的未圖示的內(nèi)螺紋孔螺合，從而將調(diào)整板31a以從Z軸方向的上下夾持第二滑輪24的方式安裝于安裝壁30。該調(diào)整板31a構(gòu)成為能夠通過錯開與插通在長孔31b中的小螺栓31c相對的位置來調(diào)整其Z軸方向的位置，對調(diào)整板31a的位置進(jìn)行調(diào)整，能夠?qū)⑤S支承于該調(diào)整板31a的軸承輥31與第二滑輪24的滑輪主體部24a 之間的間隙d調(diào)整成循環(huán)帶27的厚度t。另外，圖中的符號31d是設(shè)置于調(diào)整板31a的帶托31d，該帶托31d與第二滑輪24附近的循環(huán)帶27平行地設(shè)置，在循環(huán)帶27撓曲的情況下，帶托31d與該循環(huán)帶27接觸從而抑制循環(huán)帶27進(jìn)一步撓曲或振動。返回圖1，來自控制器32的控制輸出分別與該第一及第二伺服電機(jī)28、29連接， 控制器32構(gòu)成為能夠同步控制該第一伺服電機(jī)28和第二伺服電機(jī)29。而且，當(dāng)根據(jù)來自該控制器32的指令而同步控制地驅(qū)動該第一及第二伺服電機(jī)28、29時，則第一及第二滑輪 23,24就會與它們的旋轉(zhuǎn)軸一起同時旋轉(zhuǎn)，從而使掛繞在第一及第二滑輪23、24上的循環(huán)帶27循環(huán)。這樣當(dāng)循環(huán)帶27循環(huán)時，卡止在該循環(huán)帶27上的托盤21構(gòu)成為在托盤導(dǎo)軌 16上移動并能夠輸送搭載于其上的未圖示的工件。這里，圖1及圖3中的符號33是對掛繞于第一及第二滑輪23、24的循環(huán)帶27的下側(cè)的帶進(jìn)行支承從而抑制該循環(huán)帶27松弛的帶導(dǎo)軌33，圖3中的符號34是第一安裝部件34，該第一安裝部件34沿其長度方向隔開規(guī)定的間隔設(shè)置在該帶導(dǎo)軌33上，并將該帶導(dǎo)軌33安裝于托盤導(dǎo)軌16。另外，圖1的放大圖及圖3中的符號36是支承部件36，用于防止上側(cè)的循環(huán)帶27撓曲而設(shè)置在托盤導(dǎo)軌16上，符號37是將該支承部件36安裝在托盤導(dǎo)軌16上的第二安裝部件37。 接下來，說明使用上述托盤輸送裝置的本發(fā)明的托盤輸送方法。 本發(fā)明的托盤輸送方法是將托盤21搭載于托盤導(dǎo)軌16，并將托盤21卡止在沿著
托盤導(dǎo)軌16的循環(huán)帶27上，其中循環(huán)帶27架設(shè)于在該托盤導(dǎo)軌16的長度方向上分開設(shè)置的第一及第二滑輪23、24上，通過旋轉(zhuǎn)第一及第二滑輪23、24而使循環(huán)帶27循環(huán)來輸送托盤21的方法。該實施方式的輸送方法是在待機(jī)裝置14與多個加工工位11 13之間進(jìn)行輸送的方法，將托盤21從待機(jī)位置14朝向加工工位11 13的移動設(shè)為前進(jìn)，將托盤21 從加工工位11 13朝向待機(jī)位置的移動設(shè)為后退來進(jìn)行說明。而且，在該托盤21中已經(jīng)搭載有加工用的未圖示的工件，且該搭載是在待機(jī)位置的托盤導(dǎo)軌16上搭載有托盤21的狀態(tài)下進(jìn)行的，或者通過將預(yù)先搭載有工件的托盤21搭載于待機(jī)位置的托盤導(dǎo)軌16上來進(jìn)行。首先，使處于待機(jī)位置且搭載于托盤導(dǎo)軌16上的托盤21沿著該托盤導(dǎo)軌16朝向加工工位11 13前進(jìn)，該托盤21的前進(jìn)通過旋轉(zhuǎn)第一及第二滑輪23、24而使循環(huán)帶27循環(huán)來進(jìn)行。該第一及第二滑輪23、24的旋轉(zhuǎn)是根據(jù)來自控制器32的指令通過對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動它們的第一及第二伺服電機(jī)28、29驅(qū)動來進(jìn)行的。通過第一及第二滑輪23、24旋轉(zhuǎn)而使掛繞在它們上的循環(huán)帶27循環(huán)，由此能夠使卡止于循環(huán)帶27的托盤21沿著托盤導(dǎo)軌16前進(jìn)。這樣由于將搭載于托盤導(dǎo)軌16的托盤21卡止在沿著托盤導(dǎo)軌16設(shè)置而循環(huán)的循環(huán)帶27上進(jìn)行輸送，因此能夠不增加托盤21，而在比較長的距離內(nèi)快速地輸送該托盤21。另外，在本發(fā)明的托盤輸送方法中，其特征在于，利用第一促動器28來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一滑輪23，并且利用與第一促動器28同步控制的第二促動器29來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二滑輪 24。即，在使架設(shè)于一對滑輪23、24之間的循環(huán)帶27循環(huán)的情況下，雖然也考慮僅使其中任意一方的滑輪旋轉(zhuǎn)，然而在該情況下，在與未旋轉(zhuǎn)的另一方的滑輪之間往返的帶中一側(cè)的帶會被拉伸，而另一側(cè)的帶則松弛。這樣就會產(chǎn)生循環(huán)帶27的撓曲或伸長等，因此卡止于該帶27的托盤21的輸送速度會產(chǎn)生波動。另外，即使未旋轉(zhuǎn)的另一方的滑輪因拉伸的一側(cè)的帶而旋轉(zhuǎn)，但當(dāng)另一側(cè)的帶撓曲時，則該另一側(cè)的帶會在被拉伸旋轉(zhuǎn)的另一方滑輪的軸向上移動，從而有可能使循環(huán)帶27脫離滑輪。特別是，在循環(huán)帶27是超過3米或4米那樣的比較長的帶的情況下，則拉伸未旋轉(zhuǎn)的另一方的滑輪的一側(cè)的帶的伸長、以及另一側(cè)的帶的撓曲就會有增大的傾向。因此會產(chǎn)生無法穩(wěn)定地輸送托盤21的問題。針對于此，在本發(fā)明中，根據(jù)來自控制器32的指令而同步控制地驅(qū)動作為該第一及第二促動器的第一及第二伺服電機(jī)28、29。例如，當(dāng)使架設(shè)循環(huán)帶27的兩端的第一及第二滑輪23、24同時向相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)時，因一方的滑輪23旋轉(zhuǎn)而被拉伸的一側(cè)的帶27會被另一方的滑輪24朝向該一方的滑輪23推出，并且因一方的滑輪23旋轉(zhuǎn)而推出的一側(cè)的帶27被另一方的滑輪24拉伸。由此，與只有一方的滑輪旋轉(zhuǎn)的情況相比較能夠抑制循環(huán)帶27的撓曲或伸長等。所以能夠避免使該循環(huán)帶27的循環(huán)速度產(chǎn)生波動，于是通過避免循環(huán)速度的波動，從而能夠使卡止于該循環(huán)帶27的托盤21穩(wěn)定地前進(jìn)，即穩(wěn)定地進(jìn)行輸送。特別是，由于在該實施方式中作為循環(huán)帶27是使用所謂的齒形帶，因此能夠?qū)⒌谝患暗诙?3、24的旋轉(zhuǎn)運動原樣不變地比較正確地變換為循環(huán)帶27的循環(huán)運動。而且，作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一及第二滑輪23、24的第一及第二促動器28、29是使用電驅(qū)動式的伺服電機(jī)，因此例如即使在未對循環(huán)帶27施加張緊力而撓曲的狀態(tài)下，也能夠使該循環(huán)帶27 高精度地循環(huán)，因此能夠提高卡止于該循環(huán)帶27的托盤21的輸送精度。此外，由于分別安裝有從Z軸方向的上下夾持第一及第二滑輪23、24的一對軸承輥31，并將一對軸承輥31與第一及第二滑輪23、24的滑輪主體部24a之間的間隙d調(diào)整為循環(huán)帶27的厚度t，因此循環(huán)帶27總是能夠被軸承輥31推靠于滑輪主體部24a，從而防止循環(huán)帶27越過設(shè)置在該主體部24a兩側(cè)的凸緣24b、24c的情況。由此不會發(fā)生循環(huán)帶27脫離第一及第二滑輪23、24 的情況。因此，例如即使循環(huán)帶27是超過3米或4米的比較長的帶，也能夠更穩(wěn)定地輸送卡止在該循環(huán)帶27上的托盤21。當(dāng)托盤21前進(jìn)時，最先與第三加工工位13對峙。在與第三加工工位13對峙的階段，第一及第二伺服電機(jī)28、29被停止，通過停止循環(huán)帶27的循環(huán)從而將卡止于該循環(huán)帶 27的托盤21保持在與第三加工工位13對峙的狀態(tài)。然后，使第三加工工位13的未圖示的機(jī)床動作，對托盤21中承載的未圖示的工件進(jìn)行設(shè)定好的加工。在第三加工工位13的加工結(jié)束后，再次同步控制第一及第二伺服電機(jī)28、29，使第一及第二滑輪23、24同時向相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)，使循環(huán)帶27循環(huán)從而使托盤21再次前進(jìn)。這樣，使從待機(jī)位置開始前進(jìn)的托盤依次與各加工工位11 13對峙，以便對未圖示的工件實施加工。于是，最終在與離待機(jī)位置最遠(yuǎn)的第一加工工位11對峙的階段，第一及第二伺服電機(jī)28、29被停止，通過停止循環(huán)帶27的循環(huán)，能夠保持卡止于該循環(huán)帶27的托盤21與最遠(yuǎn)離待機(jī)位置的第一加工工位11對峙，以便對托盤21中承載的未圖示的工件進(jìn)行第一加工工位11的加工，由此結(jié)束在各加工工位11 13的一系列的加工。另一方面，在各加工工位11 13的加工結(jié)束后，使與第一加工工位11對峙的托盤21向反方向移動而返回待機(jī)位置。該托盤21的后退通過使循環(huán)帶27向反方向循環(huán)而進(jìn)行。循環(huán)帶27向反方向的循環(huán)是使第一及第二伺服電機(jī)28、29的旋轉(zhuǎn)方向調(diào)整為反方向，從而使第一及第二滑輪23、24同步向反方向旋轉(zhuǎn)。由此，循環(huán)帶27也向反方向循環(huán)因而被該循環(huán)帶27卡止的托盤21會后退。然后，在托盤21返回待機(jī)位置的階段第一及第二伺服電機(jī)28、29被停止，通過停止循環(huán)帶27的循環(huán)，將卡止于該循環(huán)帶27的托盤21保持在托盤導(dǎo)軌16的待機(jī)位置。在該后退時，也是對作為第一促動器的第一伺服電機(jī)28和作為第二促動器的第二伺服電機(jī)29進(jìn)行同步控制，使架設(shè)循環(huán)帶27的第一及第二滑輪23、24同步向相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)。因此，因一方的滑輪23旋轉(zhuǎn)而推出的一側(cè)的帶27被另一方的滑輪24拉伸，并且因一方的滑輪23的旋轉(zhuǎn)而拉伸的一側(cè)的帶27會被另一方的滑輪24推出。這樣， 與只有一方的滑輪旋轉(zhuǎn)的情況相比，能夠避免循環(huán)帶27產(chǎn)生撓曲或伸長等。由此，能夠避免該循環(huán)帶27的循環(huán)速度產(chǎn)生波動。這樣通過避免循環(huán)速度的波動，即使在后退時也能夠?qū)⒖ㄖ褂谠撗h(huán)帶27的托盤21快速并且穩(wěn)定地輸送。在托盤導(dǎo)軌16的待機(jī)位置，更換托盤21中搭載的未圖示的工件，并使搭載有其他的新的工件的托盤21再次前進(jìn)而輸送到各加工工位11 13以便進(jìn)行在各加工工位11 13的加工。而且，在這樣構(gòu)成的托盤輸送裝置以及托盤輸送方法中，由于托盤21是在搭載于托盤導(dǎo)軌16的狀態(tài)下移動，因此即使是重量大的工件也能夠高速地輸送，因此能夠提高生產(chǎn)性。另外，在本發(fā)明的托盤輸送裝置以及托盤輸送方法中，作為第一及第二促動器28、 29通過使用電驅(qū)動式伺服電機(jī)，能夠使得使用了擋塊的定位準(zhǔn)確。如圖6所示，擋塊41通過抵接移動的托盤21而將該托盤21保持在規(guī)定的位置，擋塊41被固定地設(shè)置。作為第一及第二促動器28、29如果使用電驅(qū)動式伺服電機(jī)，則能夠改變第一及第二滑輪23、24的旋轉(zhuǎn)速度及旋轉(zhuǎn)扭距，因此能夠控制循環(huán)帶27的循環(huán)速度，在使接近擋塊41的托盤21的速度減速后使托盤21與擋塊41抵接。由此，能夠減小托盤21與擋塊41抵接時施加于工件的慣性力，如果以較小的扭距驅(qū)動第一及第二滑輪23、24將托盤21總是推靠在擋塊41上， 就能夠防止托盤21脫離擋塊41，從而能夠避免因托盤21脫離擋塊41所產(chǎn)生的降低托盤 21的定位精度的問題。另外，在上述的實施方式中是對作為第一及第二促動器28、29的第一及第二伺服電機(jī)同步控制地驅(qū)動，使第一及第二滑輪23、24同時向相同方向以相同速度旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行了說明，然而只要同步控制第一及第二伺服電機(jī)28、29，則也可以使第一及第二滑輪23、 24向反方向旋轉(zhuǎn)。如圖7所示，當(dāng)使第一及第二滑輪23、24向反方向旋轉(zhuǎn)時，則架設(shè)于第一及第二滑輪23、24的循環(huán)帶27的一方側(cè)從兩側(cè)被拉伸，從而能夠使該一方側(cè)的帶張緊。因此，當(dāng)卡止托盤21時即使循環(huán)帶27有松弛的傾向，通過使第一及第二滑輪23、24向反方向旋轉(zhuǎn)就能夠使卡止有托盤21的一側(cè)的帶張緊而消除在該處產(chǎn)生的松弛。在該狀態(tài)下，在第一及第二滑輪23、24的任意一方的旋轉(zhuǎn)扭距大于另一方的旋轉(zhuǎn)扭距的情況下，另一方的滑輪23會向該旋轉(zhuǎn)扭距大的一方的滑輪24的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，在對一側(cè)施加相當(dāng)于扭距之差的張力的狀態(tài)下，循環(huán)帶27進(jìn)行循環(huán)。圖7表示第二滑輪24的旋轉(zhuǎn)扭距大于第一滑輪23 的旋轉(zhuǎn)扭距的情況。由于施加有張力的一側(cè)的帶不會松弛因而振動也很少，因此通過將托盤21卡止在該張緊側(cè)的帶(圖7中是上側(cè)的帶)上，從而能夠穩(wěn)定地輸送該托盤21。另外，在上述的實施方式中說明了將一個托盤21搭載于托盤導(dǎo)軌16上的情況，然而該托盤21也可以是多個，也可以將這些托盤21連結(jié)起來輸送。另外，在上述的實施方式中表示出將第一及第二滑輪23、24設(shè)置于第一加工工位 11和待機(jī)工作臺14的例子，然而也可以將第一及第二滑輪23、24設(shè)置在托盤導(dǎo)軌16的端部。此外，在上述的實施方式中說明了第一及第二促動器28、29是電驅(qū)動式的伺服電機(jī)的情況，然而只要能夠旋轉(zhuǎn)第一及第二滑輪23、24，則可以取代伺服電機(jī)而將液壓氣缸或液壓電機(jī)作為第一及第二促動器28、29使用。
權(quán)利要求
1.一種托盤輸送裝置，其特征在于，具備托盤導(dǎo)軌(16)，其搭載能夠沿長度方向移動的托盤(21)；第一及第二滑輪(23、24)，它們在所述托盤導(dǎo)軌(16)的長度方向上分開設(shè)置；循環(huán)帶(27)，其設(shè)置成架設(shè)在所述第一及第二滑輪(23、24)上，且通過所述第一及第二滑輪(23、24)的旋轉(zhuǎn)能夠沿著所述托盤導(dǎo)軌(16)循環(huán)，并將搭載于所述托盤導(dǎo)軌(16) 上的托盤(21)卡止；第一促動器(28)，其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第一滑輪(23)；第二促動器(29)，其構(gòu)成為能夠與所述第一促動器(28)同步控制來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第二滑輪(24)。
2.一種托盤輸送方法，在托盤導(dǎo)軌(16)上搭載托盤(21)，并將所述托盤(21)卡止在沿著所述托盤導(dǎo)軌(16)的循環(huán)帶(27)上，其中循環(huán)帶(27)架設(shè)于在所述托盤導(dǎo)軌(16) 的長度方向上分開設(shè)置的第一及第二滑輪(23、24)上，通過旋轉(zhuǎn)所述第一及第二滑輪(23、 24)使所述循環(huán)帶(27)循環(huán)從而輸送所述托盤(21)，該托盤輸送方法的特征在于，利用第一促動器(28)來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第一滑輪(23)，并且利用與所述第一促動器 (28)同步控制的第二促動器(29)來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動所述第二滑輪(24)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種托盤輸送裝置以及托盤輸送方法，能夠不增加托盤，即使是比較長的距離也能夠快速且穩(wěn)定地輸送托盤。該托盤輸送裝置具備托盤導(dǎo)軌(16)，其搭載能夠沿長度方向移動的托盤(21)；第一及第二滑輪(23、24)，它們在托盤導(dǎo)軌(16)的長度方向上分開設(shè)置；循環(huán)帶(27)，其架設(shè)在第一及第二滑輪(23、24)上，將搭載于托盤導(dǎo)軌(16)的托盤(21)卡止；第一促動器(28)，其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第一滑輪(23)；第二促動器(29)，其構(gòu)成為能夠與第一促動器(28)同步控制來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第二滑輪(24)。托盤輸送方法通過同步控制使第二滑輪(24)與第一滑輪(23)旋轉(zhuǎn)，使循環(huán)帶(27)循環(huán)從而輸送托盤(21)。
文檔編號B23Q7/00GK102189435SQ20101060996
公開日2011年9月21日 申請日期2010年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月5日
發(fā)明者武藤拓也 申請人:日特機(jī)械工程株式會社