專利名稱：一種中厚板層流冷卻控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于軋鋼自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種中厚板層流冷卻控制方法。

背景技術(shù)：
在中厚板冷卻過程中，通常用紅外線測(cè)溫儀測(cè)量鋼板的冷卻溫度，為了減少外界因素干擾，提高測(cè)量準(zhǔn)確性、便于測(cè)溫儀的維護(hù)，層流冷卻出口的測(cè)溫儀一般安裝在離冷卻設(shè)備出口1-5m的位置，如圖1所示。測(cè)溫儀相對(duì)控制點(diǎn)檢測(cè)滯后很大，檢測(cè)得到的鋼板溫度與層流冷卻設(shè)備出口處的鋼板溫度不是在同一時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生的，實(shí)際出口處的鋼板溫度得不到及時(shí)反映，使層流冷卻控制系統(tǒng)有一個(gè)時(shí)間滯后τ，用(1)式來表示 式中，τ--滯后時(shí)間；v--鋼板運(yùn)行速度；Lg--末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離。
從控制理論可知，對(duì)象純滯后時(shí)間τ的存在對(duì)控制系統(tǒng)是極為不利的。它使控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，特別是衡量純滯后對(duì)系統(tǒng)影響程度的特性參數(shù)的對(duì)象(這里T為對(duì)象的時(shí)間常數(shù))，若采用常規(guī)PID控制是很難獲得良好控制質(zhì)量的。
關(guān)于大滯后控制系統(tǒng)方面，雖然有過不少研究，但實(shí)際的控制效果卻并不令人滿意。這些控制策略難以兼顧系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的快速性和靜態(tài)的高精度，且調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇不當(dāng)，系統(tǒng)容易產(chǎn)生振蕩。例如，較常用的方法是采用定時(shí)采樣的積分控制方式，為了減少系統(tǒng)調(diào)節(jié)過程中的振蕩現(xiàn)象，往往將積分時(shí)間選擇較長，從而大大地降低了系統(tǒng)的快速性。由式(1)可知，鋼板運(yùn)行速度的變化會(huì)使系統(tǒng)的滯后時(shí)間τ也將發(fā)生變化，盡管在積分器中考慮到了速度補(bǔ)償，但速度變化對(duì)控制品質(zhì)仍然會(huì)有相當(dāng)?shù)挠绊憽?br>

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有鋼板層流冷卻過程中存在的問題，本發(fā)明提供一種即具有動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)快速性并兼有靜態(tài)高精度的一種中厚板層流冷卻控制方法，以替代目前層流冷卻控制中使用的傳統(tǒng)控制方法，從而提高產(chǎn)品的溫度控制精度。
本發(fā)明控制方法對(duì)冷卻控制系統(tǒng)，有如下的基本要求 1)層流冷卻出口安裝有測(cè)溫儀，測(cè)溫儀可以輸出與溫度或溫差成比例的電壓或電流模擬信號(hào)，也可以是數(shù)字信號(hào)，要求測(cè)溫儀的響應(yīng)時(shí)間大大小于系統(tǒng)的純滯后時(shí)間。
2)為了對(duì)鋼板的樣本進(jìn)行跟蹤，要求有對(duì)出口鋼板進(jìn)行長度測(cè)量的儀表，比如在輸出輥道的主傳動(dòng)電機(jī)上安裝有編碼器來間接對(duì)鋼板長度進(jìn)行測(cè)量。
3)有一臺(tái)帶有模擬輸入輸出接口板、可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或PLC，例如具有模擬輸入和輸出接口板的SIEMENS S7-400PLC，以讀取測(cè)厚儀輸出的厚度信號(hào)、進(jìn)行帶鋼樣本跟蹤和進(jìn)行控制率的存儲(chǔ)、計(jì)算及輸出。
本發(fā)明工作原理是依賴于冷卻控制系統(tǒng)PLC，控制器上反向并聯(lián)一個(gè)Smith補(bǔ)償器，當(dāng)溫度設(shè)定值與溫度測(cè)量值有偏差時(shí)，判定其偏差的正負(fù)和大小，通過Smith補(bǔ)償后的流量調(diào)節(jié)閥給出流量調(diào)節(jié)量，使溫度測(cè)量值與設(shè)定值吻合。如果一個(gè)現(xiàn)有的板帶軋鋼系統(tǒng)已兼?zhèn)淞艘陨匣緱l件，則只要加入相關(guān)的控制程序即可。
本發(fā)明的控制方法包括如下步驟 輸入冷卻設(shè)備的相關(guān)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)包括系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)T1，系數(shù)K，末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離Lg； 步驟1、計(jì)算b1＝K/T1；a1，b1為系數(shù)； 步驟2、根據(jù)鋼板跟蹤的樣本長度，確定冷卻系統(tǒng)采樣樣本的純滯后時(shí)間，設(shè)定樣本跟蹤長度(LS等于集管間距離)，Lg為末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離，n為Lg等分段數(shù)，系統(tǒng)的純滯后為τ＝n+i；當(dāng)反饋到第N段集管(最后一段集管)時(shí)，i＝1；反饋到第N—1段(倒數(shù)第二段集管)時(shí)，i＝2；反饋到第N-2段(倒數(shù)第三段集管)時(shí)，i＝3......。
步驟3、取積分調(diào)節(jié)器的消除率m，m一般取值為0.8—1； 步驟4、計(jì)算機(jī)將測(cè)溫儀對(duì)每一個(gè)樣本長度的溫度實(shí)測(cè)值進(jìn)行多點(diǎn)采集，并通過計(jì)算確定k時(shí)刻樣本的平均溫差Δw(k)＝w*(k)-w(k)；w*(k)為溫度給定值，w(k)為溫度測(cè)量值，溫度測(cè)量值通過測(cè)溫儀測(cè)定鋼板溫度； 步驟5、計(jì)算補(bǔ)償器的輸入 Δp(k)＝a1Δp(k-1)+b1Δu(k) Wτ(k)＝Δp(k)-Δp(k-l) 步驟6、計(jì)算反饋調(diào)節(jié)的輸入 Δwτ(k)＝Δw(k)-wτ(k) ＝Δw(k)-(Δp(k)-Δp(k-τ)) ＝Δw(k)-(a1Δp(k-1)+b1Δu(k)-a1Δp(k-τ-1)-b1Δu(k-τ)) 步驟7、假設(shè)

、

為第N、N-1、N-2……段集管的調(diào)整流量，設(shè)……a，b，c……的值與第N，N-1，N-2……段集管的流量以及溫降所需總的流量調(diào)節(jié)量有關(guān)，如果a＝1，則反饋到第N組集管；如果a+b＝1，a≠0，b≠0，則反饋到第N-1組集管；如果a+b+c＝1，a≠0，b≠0，c≠0則反饋到第N-2組集管……。
每一組集管的控制量為 i＝1，2，3…… 總的控制量為 i＝1，2，3……，X＝a，b，c……，a、b、c……分別為第一、二、三……段集管流量控制量和總控制量之比。
循環(huán)反饋到下一組集管，直到每組集管的控制量之和等于總的流量控制量要求為止，控制器的控制量傳遞給層流冷卻集管上的流量調(diào)節(jié)閥，通過控制流量調(diào)節(jié)閥的開度，調(diào)節(jié)集管的出水量，達(dá)到控制鋼板溫度的目的。根據(jù)控制量，調(diào)節(jié)流量調(diào)節(jié)閥的開度來控制冷卻水的流量。
總的調(diào)節(jié)流量的具體計(jì)算步驟如下 第一步 第二步 Δp(1)＝b1Δu(1)； 第三步 Δp(2)＝a1Δp(1)+b1Δu(2)； 第四步Δp(3)＝a1Δp(2)+b1Δu(3)； …… 第i步 以下對(duì)本發(fā)明控制方法詳細(xì)描述 1.層流冷卻系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分析 層流冷卻系統(tǒng)控制框圖如圖2所示，圖中Gc(s)表示調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，Gp(s)e-τs表示冷卻系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，其中Gp(s)為系統(tǒng)不包含純滯后部分的傳遞函數(shù)，e-τs為系統(tǒng)純滯后部分的傳遞函數(shù)。輸入信號(hào)w*(t)(拉氏變換為W*(s))為設(shè)定溫度；Δu(t)(拉氏變換為ΔU(s))為集管的調(diào)整水量；w(t)(拉氏變換為W(s))為測(cè)溫儀檢測(cè)到的鋼板實(shí)際溫度；其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 系統(tǒng)傳遞函數(shù)分母中包含有純滯后環(huán)節(jié)e-τs，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，如果τ足夠大的話，系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。由于控制閥的開閉及冷卻水濺落到鋼板表面都存在較大的滯后效應(yīng)，假設(shè)冷卻系統(tǒng)被控對(duì)象為一階慣性系統(tǒng)和純滯后系統(tǒng)的串聯(lián)，為了改善這類大純滯后對(duì)象的控制質(zhì)量，引入一個(gè)與對(duì)象并聯(lián)的補(bǔ)償器，即所謂Smith補(bǔ)償器，圖3為針對(duì)控制對(duì)象具有Smith補(bǔ)償器的系統(tǒng)傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)框圖。wτ(t)(拉氏變換為Wτ(s))為Smith超前補(bǔ)償部分的輸出；Δw(t)(拉氏變換為ΔW(s))為設(shè)定溫度與反饋溫度的差值；Δwτ(t)(拉氏變換為ΔWτ(s))為系統(tǒng)的理論偏差或控制器Gc(s)的輸入值。
由圖3可以得到大滯后補(bǔ)償監(jiān)控AGC系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 由(3)式可知，經(jīng)純滯后補(bǔ)償后，已消除了純滯后部分對(duì)系統(tǒng)的影響，即式(3)的e-τs在閉環(huán)控制回路之外，不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性；由拉氏變換的位移定理可以證明，它僅僅將控制過程在時(shí)間坐標(biāo)上推移了一個(gè)時(shí)間τ，其過渡過程的形狀及其它所有質(zhì)量指標(biāo)均與對(duì)象特性為(不存在純滯后部分)時(shí)完全相同。所以，對(duì)任何大滯后時(shí)間τ，系統(tǒng)都是穩(wěn)定的。
2.系統(tǒng)控制方法的推導(dǎo) 對(duì)Smith補(bǔ)償器Dτ(s)離散化得到 式中b1＝K/T1；l≈τ/T，取整數(shù)，T為采樣周期。
由式(6)、式(7)可得純滯后補(bǔ)償器的差分方程 ΔP(k)＝a1Δp(k-1)+b1Δu(k) (7) Wt(k)＝Δp(k)-Δp(k-l) (8) 由圖3知，控制器Gc(S)的輸入可表示為 (9) 對(duì)式(9)進(jìn)行離散化，針對(duì)鋼板樣本長度為Ls的平均溫度W為反饋信號(hào)，我們就得到了Smith補(bǔ)償層流冷卻控制器的輸入的差分方程表達(dá)形式 Δwτ(k)＝Δw(k)-wτ(k) ＝Δw(k)-(Δp(k)-Δp(k-τ)) (10) ＝Δw(k)-(a1Δp(k-1)+b1Δu(k)-a1Δp(k-τ-1)-b1Δu(k-τ)) 式中k＝1，2，3...... 取調(diào)節(jié)器的形式為積分調(diào)節(jié)器，即調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 式中P—積分調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)；

—積分調(diào)節(jié)器的拉氏變換。
將式(11)代入式(3)，如果不考慮函數(shù)的滯后部分，則監(jiān)控AGC系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 由圖3可知，帶Smith補(bǔ)償?shù)目刂破鞯膫鬟f函數(shù)為 將式(13)代入(9)式，有 將式(14)進(jìn)行離散化，整理后就得到了層流冷卻積分調(diào)節(jié)器的控制率(15) 由控制率(15)式可見，影響控制率的不僅僅是當(dāng)前的反饋溫差信號(hào)Δw(k)，還與前一次的控制率Δu(k-1)和前τ次控制率Δu(k-τ)有關(guān)。
由于控制的第一步Δu(-1)、Δu(-τ)、Δp(-1)、Δp(-τ-1)均為0，則在控制的第一步控制率為 如果希望調(diào)節(jié)的第一步就將系統(tǒng)的偏差全部消除，則我們希望下式成立 式(17)成立的前提條件就是放大倍數(shù)P＝∞，在此情況下式(31)的控制率簡(jiǎn)化為 控制率式(18)可使調(diào)節(jié)的第一步就完全消除鋼板終冷溫度的誤差，確保系統(tǒng)有最快的響應(yīng)速度。但在熱軋鋼板層流冷卻過程中，鋼板通過每組集管的溫降與許多物理參數(shù)有關(guān)，同時(shí)考慮到溫度測(cè)量偏差、系統(tǒng)干擾等一些因素的影響，系統(tǒng)的放大倍數(shù)P不要太大。
令系統(tǒng)的第一步消差率為m，取0<m≤1，根據(jù)式(37)則有下式 這樣我們就得到了積分調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)P的表達(dá)式 通常我們?nèi)＝0.8-1之間，將(20)式代入(18)式，就得到了以m為參數(shù)情況下的積分控制率表達(dá)式 積分調(diào)節(jié)器系統(tǒng)比積分調(diào)節(jié)器有更好的靜態(tài)精度，且可以通過調(diào)整參數(shù)m來調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)速度，并且系統(tǒng)的靜態(tài)精度不依賴于K、T1值的準(zhǔn)確與否，因而在實(shí)際控制中采用積分調(diào)節(jié)器。
3.樣本長度的確定與樣本延時(shí)的關(guān)系 一般層流冷卻控制算法，往往以定時(shí)中斷的方式進(jìn)行控制采樣，使得系統(tǒng)滯后時(shí)間τ也發(fā)生的變化；同時(shí)，由于參與反饋控制的精冷集管的不同，系統(tǒng)滯后時(shí)間也有所不同。以鋼板的樣本長度跟蹤作為事件觸發(fā)中斷進(jìn)行溫度控制，可以避開系統(tǒng)滯后時(shí)間變化這一問題，使控制問題得以簡(jiǎn)化。
本發(fā)明將Smith補(bǔ)償控制方法用于冷卻控制系統(tǒng)，給出了調(diào)節(jié)器為積分形式下的控制率?？刂扑惴ū砻?，只要系統(tǒng)的放大倍數(shù)選擇合適，控制器的第一步就可以將鋼板的溫度誤差完全消除。提出了樣本長度跟蹤的概念，解決了傳統(tǒng)算法中滯后時(shí)間隨輥道速度變化這一問題。與傳統(tǒng)控制方法相比，該方法即有非常快的響應(yīng)速度，又具有較高的靜態(tài)控制精度。應(yīng)用本發(fā)明后，溫度曲線更加理想，溫度偏差控制在±10℃以內(nèi)，而未采用Smith補(bǔ)償器的控制效果僅能控制在±20℃以內(nèi)，可以廣泛推廣到板帶鋼板的層流冷卻中，以提高板帶鋼板產(chǎn)品的溫度精度。本發(fā)明能很好地消除反饋控制所特有的大滯后問題。



圖1為本發(fā)明以鋼板采樣長度為控制樣本的層流冷卻控制系統(tǒng)采樣原理圖； 圖2為本發(fā)明層流冷卻控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖； 圖3為本發(fā)明帶Smith補(bǔ)償器的層流冷卻控制系統(tǒng)方框圖； 圖4為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖； 圖5為本發(fā)明的步驟流程圖。

具體實(shí)施例方式 結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述 如圖1所示，每段樣本的長度為Ls＝L(2)＝L(3)(兩段集管間距)，層流冷卻出口處測(cè)溫儀與冷卻出口的距離Lg＝L(1)＝n*Ls。對(duì)樣本溫差采樣平均后，再給出集管修正信號(hào)。知系統(tǒng)的延時(shí)τ有如下幾種情況(設(shè)最后3段集管為反饋控制對(duì)象)反饋到第N段集管τ＝n+1；反饋到第N-1段集管τ＝n+2；反饋到第N-2段集管τ＝n+3…… 參與反饋控制的精調(diào)集管通過調(diào)整流量對(duì)鋼板進(jìn)行溫度補(bǔ)償。根據(jù)調(diào)節(jié)閥的有效行程以及水流噴濺程度的影響，開口度的設(shè)定通常在一定范圍內(nèi)。通過調(diào)節(jié)流量調(diào)節(jié)閥的開口度來調(diào)節(jié)集管的流量。
假設(shè)

為第N、N-1、N-2……段集管的調(diào)整流量，設(shè)……a，b，c……的值與第N，N-1，N2……段集管的流量以及溫降所需總的流量調(diào)節(jié)量有關(guān)，如果a＝1，則反饋到第N組集管；如果a+b＝1，a≠0，b≠0，則反饋到第N-1組集管；如果a+b+c＝1，a≠0，b≠0，c≠0則反饋到第N-2組集管……。
在實(shí)際層流冷卻控制系統(tǒng)中，根據(jù)生產(chǎn)和控制的實(shí)際需要，通常測(cè)溫儀安裝在層流冷卻區(qū)外1—5m的位置，而采樣樣本長度通常取為1m左右，因此n的取值通常為1—5。
則每一組集管的控制量為 i＝1，2，3…… 總的控制量為 實(shí)施例 1)設(shè)層流冷卻控制系統(tǒng)的系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)T1＝0.3，系數(shù)K＝0.9，末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離Lg＝3000mm。
2)計(jì)算b1＝K/T1＝3； 3)設(shè)定樣本跟蹤長度Ls＝1000mm，即τ＝3，則系統(tǒng)的純滯后延時(shí)n＝4； 4)取積分調(diào)節(jié)器的消除率m＝0.9； 5)計(jì)算機(jī)將測(cè)溫儀對(duì)每一個(gè)指定樣本長度Ls(i)＝1000mm的溫差Δw進(jìn)行多點(diǎn)采集，并通過計(jì)算確定i時(shí)刻樣本的平均溫差Δw(i)； 6)計(jì)算流量調(diào)節(jié)值，反饋到最末一組集管，分步計(jì)算如下 第一步 第二步Δp(1)＝b1Δu(1)＝0.9Δw(1) 第三步 Δp(2)＝a1Δp(1)+b1Δu(2) ；＝0.9Δw(2)+0.3Δu(1) Δp(3)＝a1Δp(2)+b1Δu(3) 第四步 ＝0.9Δw(3)+0.3Δu(2) …… 第i步 Δp(k-1)＝a1Δp(k-2)+b1Δu(k-1) ＝0.9Δw(k-1)+0.3Δu(k-2) 循環(huán)反饋到下一組集管，直到每組集管的控制量之和等于總的流量控制量要求為止，控制器的控制量傳遞給流量調(diào)節(jié)閥，通過控制流量調(diào)節(jié)閥的開度，調(diào)節(jié)集管的出水量。
通過應(yīng)用本發(fā)明后，溫度曲線更加理想，溫度偏差控制在±10℃以內(nèi)，以提高板帶鋼板產(chǎn)品的溫度精度。本發(fā)明能很好地消除反饋控制所特有的大滯后問題。
權(quán)利要求
1、一種中厚板層流冷卻控制方法，其特征是依賴于冷卻控制系統(tǒng)PLC，控制器上反向并聯(lián)一個(gè)Smith補(bǔ)償器，當(dāng)溫度設(shè)定值與溫度測(cè)量值有偏差時(shí)，判定其偏差的正負(fù)和大小，通過Smith補(bǔ)償后的流量調(diào)節(jié)閥給出流量調(diào)節(jié)量，使溫度測(cè)量值與設(shè)定值吻合，控制方法包括以下步驟
步驟1、輸入冷卻設(shè)備的相關(guān)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)包括系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)T1，系數(shù)K，末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離Lg；計(jì)算；b1＝K/T1；a1，b1為系數(shù)；
步驟2、根據(jù)鋼板跟蹤的樣本長度，確定冷卻系統(tǒng)采樣樣本的純滯后時(shí)間，
設(shè)定樣本跟蹤長度Ls等于集管間距離，Lg為末段冷卻集管到測(cè)溫儀的距離，n為Lg等分段數(shù)，系統(tǒng)的采樣樣本的純滯后時(shí)間為τ＝n+i，反饋到最后一段集管，i＝1；
步驟3、取積分調(diào)節(jié)器的消除率m；
步驟4、計(jì)算機(jī)將測(cè)溫儀對(duì)每一個(gè)樣本長度的溫度實(shí)測(cè)值進(jìn)行多點(diǎn)采集，并通過計(jì)算確定k時(shí)刻樣本的平均溫差Δw(k)＝w*(k)-w(k)；w*(k)為溫度給定值，w(k)為溫度測(cè)量值；
步驟5、計(jì)算補(bǔ)償器的輸入
Δp(k)＝a1Δp(k-1)+b1Δu(k)
Wτ(k)＝Δp(k)-Δp(k-l)
步驟6、計(jì)算反饋調(diào)節(jié)的輸入
Δwτ(k)＝Δw(k)-wτ(k)
＝Δw(k)-(Δp(k)-Δp(k-τ))
＝Δw(k)-(a1Δp(k-1)+b1Δu(k)-a1Δp(k-τ-1)-b1Δu(k-τ))
步驟7、假設(shè)
為第N、N-1、N-2……段集管的調(diào)整流量，設(shè)……a，b，c……的值與第N，N-1，N-2……段集管的流量以及溫降所需總的流量調(diào)節(jié)量有關(guān)，如果a＝1，則反饋到第N組集管；如果a+b＝1，a≠0，b≠0，則反饋到第N-1組集管；如果a+b+c＝1，a≠0，b≠0，c≠0則反饋到第N-2組集管……；
每一組集管的控制量為
i＝1，2，3……
總的控制量為
i＝1，2，3……，X＝a，b，c……，a、b、c……分別為第一、二、三……段集管流量控制量和總控制量之比；
循環(huán)反饋到下一組集管，直到每組集管的控制量之和等于總的流量控制量要求為止，控制器的控制量傳遞給流量調(diào)節(jié)閥，通過控制流量調(diào)節(jié)閥的開度，調(diào)節(jié)集管的出水量。
2、按照權(quán)利要求1所述的一種中厚板層流冷卻控制方法，其特征是步驟5中所述的補(bǔ)償器的輸入是Smith補(bǔ)償器的輸入，Smith補(bǔ)償器與控制器反相并聯(lián)。
全文摘要
一種中厚板層流冷卻控制方法，屬于軋鋼自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟，(1)計(jì)算a1＝e-1/t1；b1＝K/T1；a1，b1為系數(shù)；(2)根據(jù)鋼板跟蹤的樣本長度，確定冷卻系統(tǒng)采樣樣本的純滯后時(shí)間；(3)取積分調(diào)節(jié)器的消除率m；(4)k時(shí)刻樣本的平均溫差Δw(k)＝w*(k)-w(k)；(5)計(jì)算補(bǔ)償器的輸入；(6)計(jì)算反饋調(diào)節(jié)的輸入；(7)總的控制量如圖，i＝1，2，3……，X＝a，b，c……，a、b、c……分別為第一、二、三……段集管流量控制量和總控制量之比；循環(huán)反饋到下一組集管，直到每組集管的控制量之和等于總的流量控制量要求為止，控制器的控制量傳遞給流量調(diào)節(jié)閥，通過控制流量調(diào)節(jié)閥的開度，調(diào)節(jié)集管的出水量。該方法有非?？斓捻憫?yīng)速度，能很好地消除反饋控制所特有的大滯后問題。
文檔編號(hào)B21B37/74GK101433919SQ200810012350
公開日2009年5月20日 申請(qǐng)日期2008年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月17日
發(fā)明者張殿華, 娜 周, 劉相華, 李建平, 旭 李, 王丙興 申請(qǐng)人:東北大學(xué)