專利名稱：液壓式圍繞z軸旋轉(zhuǎn)方向免于洗出算法的模擬器平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駕駛模擬器平臺，尤其是涉及一種液壓式圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向免于 洗出算法的模擬器平臺。
背景技術(shù)：
駕駛模擬器是模擬駕駛體驗的機(jī)械裝置，盡可能的模擬在真實(shí)設(shè)備中的感覺(如 車輛的振動、上下坡、轉(zhuǎn)彎等)，用于在室內(nèi)訓(xùn)練駕駛員，駕駛員不會因模擬駕駛中的事故而 受傷。駕駛模擬器的特性決定了它具有以下優(yōu)點(diǎn)1)安全性 好，使用駕駛模擬裝置可以安 全地進(jìn)行高速、極限行駛以及非常危險的安全性實(shí)驗，可大幅提高訓(xùn)練的安全性；2)復(fù)現(xiàn) 性好，由于車輛狀態(tài)和實(shí)驗條件等因素很難控制，實(shí)車試驗再現(xiàn)性較差，使用駕駛模擬器則 可以方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、車輛模型的選擇和模擬環(huán)境的設(shè)定，復(fù)現(xiàn)性好；3)經(jīng)濟(jì)性高，與 真車試驗相比，駕駛模擬器可以軟件環(huán)境中設(shè)定各種實(shí)驗條件和參數(shù)，大幅提高訓(xùn)練效率、 各種環(huán)境及參數(shù)的可變性，而成本不會增加；4)駕駛模擬器有利于相關(guān)設(shè)備的研發(fā)，幫助 設(shè)計者迅速發(fā)現(xiàn)設(shè)計缺陷、錯誤，從而降低研發(fā)成本，縮短開發(fā)周期。因此，駕駛模擬器常常用來代替真實(shí)設(shè)備，以訓(xùn)練操作者對真實(shí)設(shè)備的操縱能力 以及研發(fā)相關(guān)設(shè)備作模擬，駕駛模擬器在飛機(jī)、車輛及船舶等駕駛員高級培訓(xùn)中的應(yīng)用越 來越普遍。國外方面早在1929年美國的埃德文 林克就設(shè)計了第一臺飛行駕駛模擬器，并逐 漸應(yīng)用到車輛駕駛模擬器及航海駕駛模擬器，在駕駛模擬及工程開發(fā)中得到廣泛的應(yīng)用。 國內(nèi)方面北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等都對駕駛模擬器進(jìn)行了相關(guān)研究，北京藍(lán) 天航空科技有限公司也研制了飛行駕駛模擬器；吉林大學(xué)、南京大學(xué)、也開發(fā)了汽車駕駛模 擬器，裝甲兵工程學(xué)院研制了水陸坦克駕駛訓(xùn)練模擬器；浙江大學(xué)與大連海事大學(xué)聯(lián)合開 發(fā)了航海駕駛模擬器等。先進(jìn)的駕駛模擬器一般由一個高仿真的駕駛艙和一個六自由度運(yùn)動模擬平臺等 組成。駕駛艙內(nèi)布置的方向盤、油門、剎車、擋位等與被模擬的對象在布局上和功能性能上 幾乎一致，操作人員通過對其操作來控制運(yùn)動模擬平臺的運(yùn)動，使人身臨其境獲取真實(shí)的 感觀。六自由度運(yùn)動模擬平臺都是基于經(jīng)典的Stewart結(jié)構(gòu)，如圖1所示，它包括動平臺、 靜平臺、并分別通過鉸鏈或萬向節(jié)與六個液壓缸連接，通過對六個油缸的獨(dú)立控制，可以實(shí) 現(xiàn)動平臺在X、Y、Z三個方向的移動與轉(zhuǎn)動，以模擬車輛的垂直平移、水平平移、橫向平移、 俯仰、側(cè)傾和旋轉(zhuǎn)六個自由度的運(yùn)動，達(dá)到駕駛員與坐在真實(shí)設(shè)備里面駕駛類似的感覺的 目的。這種六自由度運(yùn)動模擬平臺具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動鏈短、剛度大、質(zhì)量輕、成本低、可 控性、無破壞性、可靠性、安全性以及出色的動力學(xué)性能，特別是很容易實(shí)現(xiàn)“六軸聯(lián)動”，具 有良好的動態(tài)性能和高的位置精度等優(yōu)點(diǎn)，但它同時具有工作行程短、各方向轉(zhuǎn)向角度小 等問題。它最大的缺點(diǎn)就是圍繞ζ軸旋轉(zhuǎn)的角度非常有限，其旋轉(zhuǎn)到極限位置時如圖2所 示，這種結(jié)構(gòu)應(yīng)用于駕駛模擬器時大大降低了模擬轉(zhuǎn)彎時駕駛員的真實(shí)感受。
同時，由于模擬器平臺的運(yùn)動行程有限，不可能完全再現(xiàn)真實(shí)設(shè)備的運(yùn)動軌跡 (如長距離上下坡、90度直角轉(zhuǎn)彎等)，因此為了能產(chǎn)生連續(xù)的真實(shí)感，在完成一次運(yùn)動后， 必須采用特殊的算法使得模擬器平臺緩慢地返回到中位，以確保下一步運(yùn)動模擬具有足夠 的行程，這種算法被稱為洗出(Washout)濾波算法。 洗出(Washout)濾波算法的目標(biāo)是在受限的模擬器工作空間內(nèi)復(fù)現(xiàn)真實(shí)環(huán)境中 人所能感受到的角速度和力，將真實(shí)設(shè)備動力學(xué)模型輸出的信號中人體無法感受到的高頻 和低頻部分濾掉，減少運(yùn)動平臺的動作量，并在適當(dāng)?shù)臅r候?qū)⑵脚_的位置帶回到中位附近， 以提供較大的工作空間。由于在車輛駕駛中，由于車輛自身的限制，道路的俯仰(繞Y軸轉(zhuǎn)動)、側(cè)傾(繞X 軸轉(zhuǎn)動)一般不會超過30°，因此模擬器模擬俯仰、側(cè)傾基本能符合實(shí)際情況；然而車輛在 轉(zhuǎn)彎時不可能就這么一個角度，其有可能是90°直角轉(zhuǎn)彎，也有可能是180°掉頭，模擬器 偏航(即繞Z軸轉(zhuǎn)動)角度則遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于實(shí)際需求。如果模擬器平臺能有更大的偏航角度，則對洗出(Washout)濾波算法降低了要 求，并且更能符合模擬駕駛的感受。

發(fā)明內(nèi)容
針對各種洗出濾波算法不能消除真實(shí)感受與駕駛模擬器的運(yùn)動感覺之間的差異， 特別是不能圍繞Z軸方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)的缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種液壓式圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向免 于洗出算法的模擬器平臺。本發(fā)明的技術(shù)方案是本發(fā)明包括靜平臺基礎(chǔ)，動平臺和支撐靜平臺基礎(chǔ)、動平臺的六套結(jié)構(gòu)完全相同 的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸上底座、液壓缸和液壓缸下底座。靜平臺基礎(chǔ)上端依 次同軸固定有蝸輪和環(huán)形導(dǎo)軌，六套移動部件中的滑塊下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌滑動連接，每 套移動部件的上端分別與各自的液壓缸下底座連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液壓缸上底座均勻分 布在動平臺上，每套移動部件的上端分別與各自的液壓缸下底座連接；每套移動部件中的 滑塊的上端與滑塊固定板連接，第一固定板與第二固定板分別垂直安裝在滑塊固定板沿著 環(huán)形導(dǎo)軌切線方向的兩側(cè)，液壓馬達(dá)安裝在第一固定板上，液壓馬達(dá)的輸出軸與蝸桿連接， 且蝸桿與蝸輪嚙合，滑塊固定板下側(cè)的四個角上分別安裝滑輪，兩個滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo) 軌外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜 平臺基礎(chǔ)內(nèi)液壓控制箱的控制線與分別六個伺服電機(jī)連接，并且液壓控制箱能跟隨動平臺 圍繞Z軸轉(zhuǎn)動。所述的液壓控制箱中的液壓系統(tǒng)，包括液壓馬達(dá)、液壓鎖、換向閥、節(jié)流閥、兩個單 向閥、溢流閥，液壓泵，過濾器，電機(jī)和蓄能器；電機(jī)經(jīng)聯(lián)軸器與液壓泵連接，液壓泵的吸油 口經(jīng)過濾器接油箱，液壓泵的出油口的高壓油分三路，第一路接蓄能器，第二路接溢流閥的 進(jìn)油口，溢流閥的出油口通往油箱，第三路接第一單向閥的進(jìn)油口，第一單向閥的出油口分 別經(jīng)第二單向閥和節(jié)流閥接換向閥的進(jìn)油口，換向閥的出油口通往油箱，換向閥另外兩個 油口接液壓鎖的進(jìn)油口，液壓鎖的兩個出油口接液壓馬達(dá)。本發(fā)明具有的有益效果是1、駕駛模擬器平臺可以圍繞Z軸無限旋轉(zhuǎn)，避免了圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的洗出濾波算法，從而有效地提高模擬的真實(shí)性。 2、有效地提高了 X、Y、Z三個方向，特別Z方向上的行程。3、大大增加了駕駛模擬器平臺的工作空間。本發(fā)明可以應(yīng)用于飛機(jī)、各種車輛及船舶等的高級駕駛模擬器。


圖1是經(jīng)典的Stewart模擬器平臺圖。圖2是經(jīng)典的Stewart模擬器平臺旋轉(zhuǎn)到極限位置圖。圖3是本發(fā)明的總體示意圖。圖4是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)圖。圖5是本發(fā)明移動移動部件結(jié)構(gòu)圖。圖6是本發(fā)明移動移動部件沿著蝸桿中心的剖視圖。圖7是本發(fā)明液壓系統(tǒng)原理圖。圖中1、靜平臺基礎(chǔ)，2、移動部件，3、液壓缸下底座，4、液壓缸，5、液壓缸上底座， 6、動平臺，7、液壓控制箱，8、第一固定板，9、蝸桿，10、蝸輪，11、環(huán)形導(dǎo)軌，12、滑塊，13、滑塊 固定板，14、滑輪，15、液壓馬達(dá)，16、第二固定板，17、模擬器座艙，18、液壓鎖，19、換向閥， 20、節(jié)流閥，21、第一單向閥，22、溢流閥，23、液壓泵，24、過濾器，25、油箱，26、電機(jī)，27、蓄能 器，28、第二單向閥，29、液壓系統(tǒng)，30、控制箱固定板，31、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)臺。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。如圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，本發(fā)明包括靜平臺基礎(chǔ)，動平臺和支撐靜平臺基 礎(chǔ)、動平臺的六套結(jié)構(gòu)完全相同的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸上底座5、液壓缸4 和液壓缸下底座3 ；其特征在于靜平臺基礎(chǔ)1上端依次同軸固定有蝸輪10和環(huán)形導(dǎo)軌11， 六套移動部件2中的滑塊12下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌11滑動連接，每套移動部件2的上端分 別與各自的液壓缸下底座3連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液壓缸上底座5均勻分布在動平臺6上， 每套移動部件2的上端分別與各自的液壓缸下底座3連接；每套移動部件2中的滑塊12的 上端與滑塊固定板13連接，第一固定板8與第二固定板16分別垂直安裝在滑塊固定板13 沿著環(huán)形導(dǎo)軌11切線方向的兩側(cè)，液壓馬達(dá)15安裝在第一固定板8上，液壓馬達(dá)15的輸 出軸與蝸桿9連接，且蝸桿9與蝸輪10嚙合，滑塊固定板13下側(cè)的四個角上分別安裝滑輪 14，兩個滑輪14的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌11外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個滑輪14的凹槽與環(huán) 形導(dǎo)軌11內(nèi)側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺基礎(chǔ)1內(nèi)液壓控制箱7的控制線與分別六個 伺服電機(jī)15連接，并且液壓控制箱7能跟隨動平臺6圍繞Z軸轉(zhuǎn)動。所述的液壓控制箱7中的液壓系統(tǒng)29，包括液壓馬達(dá)15、液壓鎖18、換向閥19、節(jié) 流閥20、兩個單向閥21，28、溢流閥22，液壓泵23，過濾器24，電機(jī)26和蓄能器27 ；電機(jī)26 經(jīng)聯(lián)軸器與液壓泵23連接，液壓泵23的吸油口經(jīng)過濾器24接油箱25，液壓泵23的出油口 的高壓油分三路，第一路接蓄能器27，第二路接溢流閥22的進(jìn)油口，溢流閥22的出油口通 往油箱，第三路接第一單向閥21的進(jìn)油口，第一單向閥21的出油口分別經(jīng)第二單向閥28 和節(jié)流閥20接換向閥19的進(jìn)油口，換向閥19的出油口通往油箱，換向閥19另外兩個油口接液壓鎖18的進(jìn)油口，液壓鎖18的兩個出油口接液壓馬達(dá)8。靜平臺基礎(chǔ)1上固定著蝸輪10，蝸輪10上面安裝有環(huán)形導(dǎo)軌11，六套移動部件2 分別安裝在環(huán)形導(dǎo)軌11上，因此每套移動部件2都可以在環(huán)形導(dǎo)軌11上移動。每套移動部件2上安裝有液壓缸下底座3，液壓缸下底座3通過球鉸鏈與液壓缸4 的下端連接，液壓缸4的上端通過球鉸鏈與液壓缸上底座5連接，六個液壓缸上底座5分別 平均地安裝在動平臺6上。
液壓缸下底座3與液壓缸4、液壓缸4與液壓缸上底座5之間的鏈接也可以通過萬 向節(jié)連接。移動部件2包括第一固定板8、蝸桿9、蝸輪10、環(huán)形導(dǎo)軌11、滑塊12、滑塊固定 板13、滑輪14、液壓馬達(dá)15、第二固定板16。移動部件2中的滑塊14位于環(huán)形導(dǎo)軌11上， 并主要依靠滑塊12承受動平臺6上傳下來的垂向的作用力，以及在環(huán)形導(dǎo)軌11上滑動?；瑝K12的上端與滑塊固定板13連接，滑塊固定板13下側(cè)的四個角上分別安裝四 個滑輪14，滑輪14的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌11側(cè)面的凸邊相貼合，這樣滑輪14也可以沿著環(huán)形 導(dǎo)軌11的側(cè)面滑動，并且環(huán)形導(dǎo)軌11的兩個側(cè)面各有兩個滑輪14，因此滑輪14也可以承 受動平臺6上傳下來的側(cè)向作用力。同時，第一固定板8與第二固定板16分別垂直安裝在滑塊固定板13沿著環(huán)形導(dǎo) 軌11切線方向的兩側(cè)，第一固定板8上安裝有液壓馬達(dá)15，液壓馬達(dá)15的軸與蝸桿9連 接，且蝸桿9與蝸輪10嚙合，因此，液壓馬達(dá)15轉(zhuǎn)動會帶動蝸桿9圍繞蝸輪10轉(zhuǎn)動。有一塊水平放置的控制箱固定板30通過滑塊與具有環(huán)形導(dǎo)軌的旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)臺31連 接，液壓控制箱7安裝在控制箱固定板30上，控制箱固定板30下側(cè)的中心與一個固定的電 機(jī)連接。當(dāng)傳感器檢測到動平臺6旋轉(zhuǎn)的角度，驅(qū)動器驅(qū)動液壓控制箱7的電機(jī)轉(zhuǎn)動相同 的角度，因此不管動平臺6旋轉(zhuǎn)多少圈，液壓控制箱7也旋轉(zhuǎn)多少圈，連接在液壓馬達(dá)15上 的油管都不會纏繞甚至團(tuán)縮在一起。液壓控制箱7里面裝有液壓系統(tǒng)27、控制器、驅(qū)動器等，液壓控制箱7連接出來的 各種控制線與液壓系統(tǒng)29的電機(jī)26連接，控制液壓馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)角度，配合液壓缸4的 伸縮，達(dá)到控制動平臺6的位置與姿態(tài)的目的；液壓控制箱7與外部的通訊依靠無線通訊， 以解決通訊數(shù)據(jù)線由于液壓控制箱7的不斷旋轉(zhuǎn)而纏繞的問題；液壓控制箱7的電源線則 比較長，保證液壓控制箱7在旋轉(zhuǎn)的過程中電源線不會團(tuán)縮在一塊。圖7是本發(fā)明液壓系統(tǒng)29的工作原理圖，包括液壓鎖18，換向閥19、節(jié)流閥20， 第一單向閥21，溢流閥22，液壓泵23，過濾器24，油箱25，電機(jī)26，蓄能器27，第二單向閥 28。電機(jī)26帶動液壓泵23轉(zhuǎn)動并將液壓油通過過濾器24打起，高壓的液壓油分三路，一 路通往蓄能器27以確保壓力不小于某個值，另一路通過溢流閥22通往油箱25以確保壓力 不大于某個值，還有一路通過第一單向閥21進(jìn)口確保高壓的液壓油不回流，第一單向閥21 的出口與節(jié)流閥20連接，第二單向閥28與節(jié)流閥20并聯(lián)起到調(diào)速閥的作用，節(jié)流閥20的 另一端與換向閥19連接，換向閥19主要起鎖死位置、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的作用，換向閥19的另一 端與液壓鎖18連接，液壓鎖18的另一端與液壓馬達(dá)15連接。整套系統(tǒng)共有12套類似的液壓系統(tǒng)29，其中6套分別驅(qū)動6個液壓馬達(dá)15，另外 6套分別驅(qū)動6個液壓缸4 (將液壓系統(tǒng)27中的液壓馬達(dá)8替換為液壓缸4即可)。整個系統(tǒng)的工作流程如下
1.計算機(jī)檢測模擬器應(yīng)該處于的位置、姿態(tài)，并通過位姿反解得到各個液壓缸4伸長的長度或液壓馬達(dá)15旋轉(zhuǎn)的角度或者是兩者的組合；此時，如果液壓馬達(dá)15不旋轉(zhuǎn)， 只有液壓缸4伸縮，就是相當(dāng)于一個Stewart平臺；如果液壓缸4不運(yùn)動，只有伺服電機(jī)15 旋轉(zhuǎn)，也可實(shí)現(xiàn)平臺六個自由度的運(yùn)動，但工作空間就小了很多；如果既要液壓缸4伸縮， 還要液壓馬達(dá)15旋轉(zhuǎn)，也能滿足平臺六個自由度運(yùn)動的需求，而且位姿反解得到的解更 多，可以根據(jù)不同的情況選擇不同的解，即液壓缸4伸縮多少，液壓馬達(dá)15旋轉(zhuǎn)多少有更多 的選擇；2.當(dāng)模擬器需要轉(zhuǎn)彎時，將真實(shí)設(shè)備需要轉(zhuǎn)彎的半徑計算轉(zhuǎn)變?yōu)槟M器座艙17 及動平臺6在靜平臺基礎(chǔ)1旋轉(zhuǎn)的角度，因此，每個移動部件2圍繞相同的方向旋轉(zhuǎn)的角度 相同，即液壓馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)量相同；此時，液壓缸4仍然保持不斷的伸縮狀態(tài)，保證轉(zhuǎn)彎時 其它的感覺(如上下坡即俯仰、路面?zhèn)葍A)與真實(shí)設(shè)備類似；3.由于在此運(yùn)動過程中動平臺6發(fā)生了旋轉(zhuǎn)，傳感器檢測到此旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動器立即 驅(qū)動連接控制箱固定板30的電機(jī)轉(zhuǎn)動相同的角度，保證液壓控制箱7與動平臺6圍繞Z軸 旋轉(zhuǎn)的角度相同，由于固定液壓馬達(dá)15的移動部件2與動平臺6之間通過是通過液壓缸4 連接，因此它們之間的最遠(yuǎn)距離就是液壓缸4最大伸長量的長度，而液壓控制箱7與動平臺 6保持了相同的角度，因此液壓控制箱7與移動部件2上的液壓馬達(dá)15的最遠(yuǎn)距離也可確 定，這個最遠(yuǎn)距離即是液壓馬達(dá)15的控制線的長度，不管整個平臺怎么運(yùn)動，此長度都可 以保證液壓馬達(dá)15的控制線連接在液壓控制箱7上；4.當(dāng)真實(shí)設(shè)備運(yùn)動至不同的位置時，即模擬器座艙17在動平臺6上的位置與姿態(tài) 處于不同的狀態(tài)，只需要液壓缸4伸長或縮短至相應(yīng)的長度或各個移動部件2旋轉(zhuǎn)至不同 的角度即可，也可以液壓缸4伸縮、各個移動部件2旋轉(zhuǎn)組合運(yùn)動也可達(dá)到使得動平臺6處 于不同的位置與姿態(tài)的目的；由于單獨(dú)伸縮液壓缸4或者液壓馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)都可以實(shí)現(xiàn)平 臺六個自由度的運(yùn)動，因此如果將兩者結(jié)合起來，平臺的運(yùn)動空間起到了累加的效果，比傳 統(tǒng)的Stewart平臺的工作空間更大。
權(quán)利要求
1.一種液壓式圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向免于洗出算法的模擬器平臺，包括靜平臺基礎(chǔ)，動平 臺和支撐靜平臺基礎(chǔ)、動平臺的六套結(jié)構(gòu)完全相同的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸 上底座(5)、液壓缸⑷和液壓缸下底座(3)；其特征在于靜平臺基礎(chǔ)⑴上端依次同軸固 定有蝸輪(10)和環(huán)形導(dǎo)軌(11)，六套移動部件中的滑塊(12)下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌(11)滑 動連接，每套移動部件(2)的上端分別與各自的液壓缸下底座(3)連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液 壓缸上底座(5)均勻分布在動平臺(6)上，每套移動部件(2)的上端分別與各自的液壓缸 下底座(3)連接；每套移動部件(2)中的滑塊(12)的上端與滑塊固定板(13)連接，第一固 定板(8)與第二固定板(16)分別垂直安裝在滑塊固定板(13)沿著環(huán)形導(dǎo)軌(11)切線方 向的兩側(cè)，液壓馬達(dá)(15)安裝在第一固定板(8)上，液壓馬達(dá)(15)的輸出軸與蝸桿(9)連 接，且蝸桿(9)與蝸輪(10)嚙合，滑塊固定板(13)下側(cè)的四個角上分別安裝滑輪，兩個滑 輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌(11)外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌(11)內(nèi) 側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺基礎(chǔ)(1)內(nèi)液壓控制箱(7)的控制線與分別六個伺服電 機(jī)連接，并且液壓控制箱(7)能跟隨動平臺(6)圍繞Z軸轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種液壓式圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向免于洗出算法的模擬器平臺， 其特征在于所述的液壓控制箱(7)中的液壓系統(tǒng)(29)，包括液壓馬達(dá)(15)、液壓鎖(18)、 換向閥(19)、節(jié)流閥(20)、兩個單向閥(21，28)、溢流閥(22)，液壓泵(23)，過濾器(24)，電 機(jī)(26)和蓄能器(27)；電機(jī)(26)經(jīng)聯(lián)軸器與液壓泵(23)連接，液壓泵(23)的吸油口經(jīng) 過濾器(24)接油箱(25)，液壓泵(23)的出油口的高壓油分三路，第一路接蓄能器(27)，第 二路接溢流閥(22)的進(jìn)油口，溢流閥(22)的出油口通往油箱，第三路接第一單向閥(21) 的進(jìn)油口，第一單向閥(21)的出油口分別經(jīng)第二單向閥(28)和節(jié)流閥(20)接換向閥(19) 的進(jìn)油口，換向閥(19)的出油口通往油箱，換向閥(19)另外兩個油口接液壓鎖(18)的進(jìn) 油口，液壓鎖(18)的兩個出油口接液壓馬達(dá)(8)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種液壓式圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向免于洗出算法的模擬器平臺。在靜平臺基礎(chǔ)上端依次同軸固定有蝸輪和環(huán)形導(dǎo)軌，六套移動部件中的滑塊下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌滑動連接；每套移動部件中的滑塊的上端與滑塊固定板連接，液壓馬達(dá)安裝在滑塊固定板一側(cè)的第一固定板上，液壓馬達(dá)的輸出軸與蝸桿連接，且蝸桿與蝸輪嚙合，滑塊固定板下側(cè)的四個角上分別安裝滑輪與環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)、外側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺基礎(chǔ)內(nèi)控制箱的控制線與分別六個伺服電機(jī)連接。本模擬器平臺圍繞Z軸無限旋轉(zhuǎn)，避免了圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的洗出濾波算法，從而有效地提高模擬的真實(shí)性；有效地提高了X、Y、Z三個方向特別是Z方向上的行程；大大增加了模擬器的工作空間。
文檔編號G09B9/02GK102110383SQ20111000865
公開日2011年6月29日 申請日期2011年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月17日
發(fā)明者周曉軍, 唐昉, 李培新, 羅竹輝, 謝明祥, 郭遠(yuǎn)晶, 魏春雨, 魏燕定, 黎建軍 申請人:浙江大學(xué)