專利名稱：基于齒輪副的能圍繞z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駕駛模擬器平臺(tái)，尤其是涉及一種基于齒輪副的能圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)。
背景技術(shù)：
駕駛模擬器是模擬駕駛體驗(yàn)的機(jī)械裝置，盡可能的模擬在真實(shí)設(shè)備中的感覺(如車輛的振動(dòng)、上下坡、轉(zhuǎn)彎等)，用于在室內(nèi)訓(xùn)練駕駛員，駕駛員不會(huì)因模擬駕駛中的事故而受傷。駕駛模擬器的特性決定了它具有以下優(yōu)點(diǎn)1)安全性好，使用駕駛模擬裝置可以安全地進(jìn)行高速、極限行駛以及非常危險(xiǎn)的安全性實(shí)驗(yàn)，可大幅提高訓(xùn)練的安全性；2)復(fù)現(xiàn)性好，由于車輛狀態(tài)和實(shí)驗(yàn)條件等因素很難控制，實(shí)車試驗(yàn)再現(xiàn)性較差，使用駕駛模擬器則可以方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、車輛模型的選擇和模擬環(huán)境的設(shè)定，復(fù)現(xiàn)性好；幻經(jīng)濟(jì)性高，與真車試驗(yàn)相比，駕駛模擬器可以軟件環(huán)境中設(shè)定各種實(shí)驗(yàn)條件和參數(shù)，大幅提高訓(xùn)練效率、 各種環(huán)境及參數(shù)的可變性，而成本不會(huì)增加；4)駕駛模擬器有利于相關(guān)設(shè)備的研發(fā)，幫助設(shè)計(jì)者迅速發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)缺陷、錯(cuò)誤，從而降低研發(fā)成本，縮短開發(fā)周期。因此，駕駛模擬器常常用來(lái)代替真實(shí)設(shè)備，以訓(xùn)練操作者對(duì)真實(shí)設(shè)備的操縱能力以及研發(fā)相關(guān)設(shè)備作模擬，駕駛模擬器在飛機(jī)、車輛及船舶等駕駛員高級(jí)培訓(xùn)中的應(yīng)用越來(lái)越普遍。國(guó)外方面早在19 年美國(guó)的埃德文 林克就設(shè)計(jì)了第一臺(tái)飛行駕駛模擬器，并逐漸應(yīng)用到車輛駕駛模擬器及航海駕駛模擬器，在駕駛模擬及工程開發(fā)中得到廣泛的應(yīng)用。 國(guó)內(nèi)方面北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等都對(duì)駕駛模擬器進(jìn)行了相關(guān)研究，北京藍(lán)天航空科技有限公司也研制了飛行駕駛模擬器；吉林大學(xué)、南京大學(xué)、也開發(fā)了汽車駕駛模擬器，裝甲兵工程學(xué)院研制了水陸坦克駕駛訓(xùn)練模擬器；浙江大學(xué)與大連海事大學(xué)聯(lián)合開發(fā)了航海駕駛模擬器等。先進(jìn)的駕駛模擬器一般由一個(gè)高仿真的駕駛艙和一個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)等組成。駕駛艙內(nèi)布置的方向盤、油門、剎車、擋位等與被模擬的對(duì)象在布局上和功能性能上幾乎一致，操作人員通過(guò)對(duì)其操作來(lái)控制運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，使人身臨其境獲取真實(shí)的感觀。六自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)都是基于經(jīng)典的Mewart結(jié)構(gòu)，如圖1所示，它包括動(dòng)平臺(tái)、 靜平臺(tái)、并分別通過(guò)鉸鏈或萬(wàn)向節(jié)與六個(gè)液壓缸連接，通過(guò)對(duì)六個(gè)油缸的獨(dú)立控制，可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)在X、Y、Z三個(gè)方向的移動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，以模擬車輛的垂直平移、水平平移、橫向平移、 俯仰、側(cè)傾和旋轉(zhuǎn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到駕駛員與坐在真實(shí)設(shè)備里面駕駛類似的感覺的目的。這種六自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)鏈短、剛度大、質(zhì)量輕、成本低、可控性、無(wú)破壞性、可靠性、安全性以及出色的動(dòng)力學(xué)性能，特別是很容易實(shí)現(xiàn)“六軸聯(lián)動(dòng)”，具有良好的動(dòng)態(tài)性能和高的位置精度等優(yōu)點(diǎn)，但它同時(shí)具有工作行程短、各方向轉(zhuǎn)向角度小等問(wèn)題。它最大的缺點(diǎn)就是圍繞ζ軸旋轉(zhuǎn)的角度非常有限，其旋轉(zhuǎn)到極限位置時(shí)如圖2所示，這種結(jié)構(gòu)應(yīng)用于駕駛模擬器時(shí)大大降低了模擬轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛員的真實(shí)感受。
同時(shí)，由于模擬器平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)行程有限，不可能完全再現(xiàn)真實(shí)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡 (如長(zhǎng)距離上下坡、90度直角轉(zhuǎn)彎等)，因此為了能產(chǎn)生連續(xù)的真實(shí)感，在完成一次運(yùn)動(dòng)后， 必須采用特殊的算法使得模擬器平臺(tái)緩慢地返回到中位，以確保下一步運(yùn)動(dòng)模擬具有足夠的行程，這種算法被稱為洗出(Washout)濾波算法。洗出(Washout)濾波算法的目標(biāo)是在受限的模擬器工作空間內(nèi)復(fù)現(xiàn)真實(shí)環(huán)境中人所能感受到的角速度和力，將真實(shí)設(shè)備動(dòng)力學(xué)模型輸出的信號(hào)中人體無(wú)法感受到的高頻和低頻部分濾掉，減少運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)作量，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)⑵脚_(tái)的位置帶回到中位附近， 以提供較大的工作空間。由于在車輛駕駛中，由于車輛自身的限制，道路的俯仰(繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng))、側(cè)傾(繞X 軸轉(zhuǎn)動(dòng))一般不會(huì)超過(guò)30°，因此模擬器模擬俯仰、側(cè)傾基本能符合實(shí)際情況；然而車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)不可能就這么一個(gè)角度，其有可能是90°直角轉(zhuǎn)彎，也有可能是180°掉頭，模擬器偏航(即繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))角度則遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于實(shí)際需求。如果模擬器平臺(tái)能有更大的偏航角度，則對(duì)洗出(Washout)濾波算法降低了要求，并且更能符合模擬駕駛的感受。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)各種洗出濾波算法不能消除真實(shí)感受與駕駛模擬器的運(yùn)動(dòng)感覺之間的差異， 特別是不能圍繞Z軸方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種基于齒輪副的能圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是本發(fā)明包括靜平臺(tái)基礎(chǔ)，動(dòng)平臺(tái)和支撐靜平臺(tái)基礎(chǔ)、動(dòng)平臺(tái)的六套結(jié)構(gòu)完全相同的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸上底座、液壓缸和液壓缸下底座；靜平臺(tái)基礎(chǔ)上端依次同軸固定有環(huán)形齒輪和環(huán)形導(dǎo)軌，六套移動(dòng)部件中的滑塊下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，每套移動(dòng)部件的上端分別與各自的液壓缸下底座連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液壓缸上底座均勻分布在動(dòng)平臺(tái)上；每套移動(dòng)部件中的滑塊的上端與滑塊固定板連接，L型的電機(jī)固定板安裝在滑塊固定板一側(cè)的中部，伺服電機(jī)通過(guò)減速器安裝在電機(jī)固定板的下端，減速器輸出軸與傳動(dòng)軸連接，外齒輪套在傳動(dòng)軸上并與環(huán)形齒輪嚙合，滑塊固定板下側(cè)的四個(gè)角上分別安裝滑輪，兩個(gè)滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個(gè)滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺(tái)基礎(chǔ)內(nèi)控制箱的控制線與分別六個(gè)伺服電機(jī)連接，并且控制箱能跟隨動(dòng)平臺(tái)圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的環(huán)形齒輪為內(nèi)齒輪或外齒輪。本發(fā)明具有的有益效果是1、駕駛模擬器平臺(tái)可以圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)，避免了圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的洗出濾波算法，從而有效地提高模擬的真實(shí)性。2、有效地提高了 X、Y、Z三個(gè)方向的行程，特別Z方向上的行程。3、大大增加了駕駛模擬器平臺(tái)的工作空間。本發(fā)明可以應(yīng)用于飛機(jī)、各種車輛及船舶等的高級(jí)駕駛模擬器。


圖1是經(jīng)典的Mewart模擬器平臺(tái)圖。圖2是經(jīng)典的Mewart模擬器平臺(tái)旋轉(zhuǎn)到極限位置圖。圖3是本發(fā)明的總體示意圖。圖4是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)圖。圖5是本發(fā)明移動(dòng)移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)圖。圖6是本發(fā)明移動(dòng)移動(dòng)部件沿著A-A方向的剖視圖。圖中1、靜平臺(tái)基礎(chǔ)，2、移動(dòng)部件，3、液壓缸下底座，4、液壓缸，5、液壓缸上底座， 6、動(dòng)平臺(tái)，7、控制箱，8、伺服電機(jī)，9、減速器，10、傳動(dòng)軸，11、外齒輪，12、環(huán)形齒輪，13、環(huán)形導(dǎo)軌，14、滑塊，15、滑塊固定板，16、滑輪，17、模擬器座艙，18、電機(jī)固定板，19、控制箱固定板，20、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)臺(tái)。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。如圖3、圖4、圖5、圖6所示，本發(fā)明包括靜平臺(tái)基礎(chǔ)，動(dòng)平臺(tái)和支撐靜平臺(tái)基礎(chǔ)、 動(dòng)平臺(tái)的六套結(jié)構(gòu)完全相同的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸上底座5、液壓缸4和液壓缸下底座3。靜平臺(tái)基礎(chǔ)1上端依次同軸固定有環(huán)形齒輪12和環(huán)形導(dǎo)軌13，六套移動(dòng)部件2中的滑塊14下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌13滑動(dòng)連接，每套移動(dòng)部件2的上端分別與各自的液壓缸下底座3連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液壓缸上底座5均勻分布在動(dòng)平臺(tái)6上；每套移動(dòng)部件2中的滑塊14的上端與滑塊固定板15連接，L型的電機(jī)固定板18安裝在滑塊固定板15 一側(cè)的中部，伺服電機(jī)8通過(guò)減速器9安裝在電機(jī)固定板18的下端，減速器9輸出軸與傳動(dòng)軸10連接，外齒輪11通過(guò)鍵套在傳動(dòng)軸10上并與環(huán)形齒輪12嚙合，滑塊固定板15下側(cè)的四個(gè)角上分別安裝滑輪16，兩個(gè)滑輪16的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌13外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個(gè)滑輪16的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌13內(nèi)側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺(tái)基礎(chǔ)1內(nèi)控制箱 7的控制線與分別六個(gè)伺服電機(jī)8連接，并且控制箱7能跟隨動(dòng)平臺(tái)6圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。模擬器座艙17安裝在動(dòng)平臺(tái)6上。所述的環(huán)形齒輪12為內(nèi)齒輪或外齒輪。靜平臺(tái)基礎(chǔ)1上固定著環(huán)形齒輪12，環(huán)形齒輪12上面安裝有環(huán)形導(dǎo)軌13，六套移動(dòng)部件2分別安裝在環(huán)形導(dǎo)軌13上，因此每套移動(dòng)部件2都可以在環(huán)形導(dǎo)軌13上移動(dòng)。每套移動(dòng)部件2上安裝有液壓缸下底座3，液壓缸下底座3通過(guò)球鉸鏈與液壓缸4 的下端連接，液壓缸4的上端通過(guò)球鉸鏈與液壓缸上底座5連接，六個(gè)液壓缸上底座5分別平均地安裝在動(dòng)平臺(tái)6上。液壓缸下底座3與液壓缸4、液壓缸4與液壓缸上底座5之間的鏈接也可以通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接。如圖5所示，移動(dòng)部件2包括伺服電機(jī)8、減速器9、傳動(dòng)軸10、外齒輪11、滑塊 14、滑塊固定板15、滑輪16、電機(jī)固定板18。移動(dòng)部件2中的滑塊14位于環(huán)形導(dǎo)軌13上， 并主要依靠滑塊14承受動(dòng)平臺(tái)6上傳下來(lái)的垂向的作用力，以及在環(huán)形導(dǎo)軌13上滑動(dòng)?；瑝K14的上端與滑塊固定板15連接，滑塊固定板15下側(cè)的四個(gè)角上分別安裝四個(gè)滑輪16，滑輪16的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌13側(cè)面的凸邊相貼合，這樣滑輪16也可以沿著環(huán)形導(dǎo)軌13的側(cè)面滑動(dòng)，并且環(huán)形導(dǎo)軌13的兩個(gè)側(cè)面各有兩個(gè)滑輪16，因此滑輪16也可以承受動(dòng)平臺(tái)6上傳下來(lái)的側(cè)向作用力。同時(shí)，滑塊固定板15—側(cè)的中部安裝有L型的電機(jī)固定板18，電機(jī)固定板18連接減速器9的一端，減速器9的另一端連接伺服電機(jī)8，減速器9靠近滑塊固定板15 —端的軸與傳動(dòng)軸10連接，傳動(dòng)軸10又通過(guò)鍵與外齒輪11連接，并且外齒輪11與環(huán)形齒輪12嚙合，因此，伺服電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)減速器9的軸以及傳動(dòng)軸10降速轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)外齒輪11 圍繞環(huán)形齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的環(huán)形齒輪12可以是內(nèi)齒輪，也可是外齒輪。當(dāng)環(huán)形齒輪12是內(nèi)齒輪時(shí)，伺服電機(jī)8、減速器9、傳動(dòng)軸10、外齒輪11均位于環(huán)形齒輪12的圈內(nèi)；當(dāng)環(huán)形齒輪12是外齒輪時(shí)，伺服電機(jī)8、減速器9、傳動(dòng)軸10、外齒輪11均位于環(huán)形齒輪12的圈外。有一塊水平放置的控制箱固定板19通過(guò)滑塊與具有環(huán)形導(dǎo)軌的旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)臺(tái)20連接，控制箱7安裝在控制箱固定板19上，控制箱固定板19下側(cè)的中心與一個(gè)固定的電機(jī)連接。當(dāng)傳感器檢測(cè)到動(dòng)平臺(tái)6旋轉(zhuǎn)的角度，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制箱7的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度，因此不管動(dòng)平臺(tái)6旋轉(zhuǎn)多少圈，控制箱7也旋轉(zhuǎn)多少圈，連接在伺服電機(jī)8上的控制線不會(huì)纏繞甚至團(tuán)縮在一起。只有電源線會(huì)產(chǎn)生扭動(dòng)，因此只要電源線足夠長(zhǎng)，它就可以無(wú)限的轉(zhuǎn)動(dòng)。控制箱7里面裝有控制器、驅(qū)動(dòng)器等，控制箱7連接出來(lái)的各種控制線與伺服電機(jī) 8連接，控制伺服電機(jī)8的旋轉(zhuǎn)角度，配合液壓缸4的伸縮，達(dá)到控制動(dòng)平臺(tái)6的位置與姿態(tài)的目的；控制箱7與外部的通訊依靠無(wú)線通訊，以解決通訊數(shù)據(jù)線由于控制箱7的不斷旋轉(zhuǎn)而纏繞的問(wèn)題；控制箱7的電源線則比較長(zhǎng)，保證控制箱7在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中電源線不會(huì)團(tuán)縮
在一塊。整個(gè)系統(tǒng)的工作流程如下1.計(jì)算機(jī)檢測(cè)模擬器應(yīng)該處于的位置、姿態(tài)，并通過(guò)位姿反解得到各個(gè)液壓缸4 伸長(zhǎng)的長(zhǎng)度或伺服電機(jī)8旋轉(zhuǎn)的角度或者是兩者的組合；此時(shí)，如果伺服電機(jī)8不旋轉(zhuǎn)，只有液壓缸4伸縮，就是相當(dāng)于一個(gè)Mewart平臺(tái)；如果液壓缸4不運(yùn)動(dòng)，只有伺服電機(jī)8旋轉(zhuǎn)，也可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，但工作空間就小了很多；如果既要液壓缸4伸縮，還要伺服電機(jī)8旋轉(zhuǎn)，也能滿足平臺(tái)六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的需求，而且位姿反解得到的解更多，可以根據(jù)不同的情況選擇不同的解，即液壓缸4伸縮多少，伺服電機(jī)8旋轉(zhuǎn)多少有更多的選擇。2.當(dāng)模擬器需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，將真實(shí)設(shè)備需要轉(zhuǎn)彎的半徑計(jì)算轉(zhuǎn)變?yōu)槟M器座艙17 及動(dòng)平臺(tái)6在靜平臺(tái)基礎(chǔ)1旋轉(zhuǎn)的角度，因此，每個(gè)移動(dòng)部件2圍繞相同的方向旋轉(zhuǎn)的角度相同，即伺服電機(jī)8的旋轉(zhuǎn)量相同；此時(shí)，液壓缸4仍然保持不斷的伸縮狀態(tài)，保證轉(zhuǎn)彎時(shí)其它的感覺(如上下坡即俯仰、路面?zhèn)葍A)與真實(shí)設(shè)備類似。3.由于在此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中動(dòng)平臺(tái)6發(fā)生了旋轉(zhuǎn)，傳感器檢測(cè)到此旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)器立即驅(qū)動(dòng)連接控制箱固定板19的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度，保證控制箱7與動(dòng)平臺(tái)6圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度相同，由于固定伺服電機(jī)8的移動(dòng)部件2與動(dòng)平臺(tái)6之間通過(guò)是通過(guò)液壓缸4連接， 因此它們之間的最遠(yuǎn)距離就是液壓缸4最大伸長(zhǎng)量的長(zhǎng)度，而控制箱7與動(dòng)平臺(tái)6保持了相同的角度，因此控制箱7與移動(dòng)部件2上的伺服電機(jī)8的最遠(yuǎn)距離也可確定，這個(gè)最遠(yuǎn)距離即是伺服電機(jī)8的控制線的長(zhǎng)度，不管整個(gè)平臺(tái)怎么運(yùn)動(dòng)，此長(zhǎng)度都可以保證伺服電機(jī)8 的控制線連接在控制箱7上。
4.當(dāng)真實(shí)設(shè)備運(yùn)動(dòng)至不同的位置時(shí)，即模擬器座艙18在動(dòng)平臺(tái)6上的位置與姿態(tài)處于不同的狀態(tài)，只需要液壓缸4伸長(zhǎng)或縮短至相應(yīng)的長(zhǎng)度或各個(gè)移動(dòng)部件2旋轉(zhuǎn)至不同的角度即可，也可以液壓缸4伸縮、各個(gè)移動(dòng)部件2旋轉(zhuǎn)組合運(yùn)動(dòng)也可達(dá)到使得動(dòng)平臺(tái)6處于不同的位置與姿態(tài)的目的；由于單獨(dú)伸縮液壓缸4或者旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)8都可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，因此如果將兩者結(jié)合起來(lái)，平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間起到了累加的效果，比傳統(tǒng)的Mewart平臺(tái)的工作空間更大。
權(quán)利要求
1.一種基于齒輪副的能圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)，包括靜平臺(tái)基礎(chǔ)，動(dòng)平臺(tái)和支撐靜平臺(tái)基礎(chǔ)、動(dòng)平臺(tái)的六套結(jié)構(gòu)完全相同的支腿結(jié)構(gòu)，每套支腿結(jié)構(gòu)包括液壓缸上底座(5)、液壓缸(4)和液壓缸下底座(3)；其特征在于靜平臺(tái)基礎(chǔ)(1)上端依次同軸固定有環(huán)形齒輪(1 和環(huán)形導(dǎo)軌(13)，六套移動(dòng)部件中的滑塊(14)下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌(13) 滑動(dòng)連接，每套移動(dòng)部件( 的上端分別與各自的液壓缸下底座C3)連接，每套支腿結(jié)構(gòu)的液壓缸上底座( 均勻分布在動(dòng)平臺(tái)(6)上；每套移動(dòng)部件( 中的滑塊(14)的上端與滑塊固定板(15)連接，L型的電機(jī)固定板(18)安裝在滑塊固定板(15) —側(cè)的中部，伺服電機(jī)(8)通過(guò)減速器(9)安裝在電機(jī)固定板(18)的下端，減速器(9)輸出軸與傳動(dòng)軸(10) 連接，外齒輪(11)套在傳動(dòng)軸(10)上并與環(huán)形齒輪(1 嚙合，滑塊固定板(1 下側(cè)的四個(gè)角上分別安裝滑輪，兩個(gè)滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌(1 外側(cè)面的凸邊相貼合，另外兩個(gè)滑輪的凹槽與環(huán)形導(dǎo)軌(13)內(nèi)側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺(tái)基礎(chǔ)⑴內(nèi)控制箱(7)的控制線與分別六個(gè)伺服電機(jī)連接，并且控制箱(7)能跟隨動(dòng)平臺(tái)(6)圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于齒輪副的能圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)，其特征在于所述的環(huán)形齒輪(1 為內(nèi)齒輪或外齒輪。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于齒輪副的能圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)的模擬器平臺(tái)。在靜平臺(tái)基礎(chǔ)上端依次同軸固定有環(huán)形齒輪和環(huán)形導(dǎo)軌，六套移動(dòng)部件中的滑塊下端分別與環(huán)形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；每套移動(dòng)部件中的滑塊的上端與滑塊固定板連接，伺服電機(jī)通過(guò)減速器安裝在滑塊固定板一側(cè)的L型電機(jī)固定板下端，外齒輪套在傳動(dòng)軸上并與環(huán)形齒輪嚙合，滑塊固定板下側(cè)的四個(gè)角上分別安裝滑輪與環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)、外側(cè)面的凸邊相貼合；安裝于靜平臺(tái)基礎(chǔ)內(nèi)控制箱的控制線與分別六個(gè)伺服電機(jī)連接。本模擬器平臺(tái)圍繞Z軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)，避免了圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的洗出濾波算法，從而有效地提高模擬的真實(shí)性；有效地提高了X、Y、Z三個(gè)方向特別是Z方向上的行程；大大增加了模擬器的工作空間。
文檔編號(hào)G09B9/02GK102176290SQ201110008598
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月17日
發(fā)明者嚴(yán)偉鑫, 余小勇, 周曉軍, 張微微, 楊富春, 陳俊, 魏燕定, 黃茫茫, 黎建軍 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)