本發(fā)明涉及自動組裝領(lǐng)域，尤其涉及一種紙托盤自動組裝裝置。

背景技術(shù)：

隨著人們對環(huán)保產(chǎn)品越來越重視，目前包裝行業(yè)中，紙托盤的環(huán)保、重量等各項優(yōu)勢逐漸顯現(xiàn)出來，目前在市場上九腳型紙卡板的組裝大多數(shù)均靠人工粘接定位組裝，因環(huán)保紙托盤屬于大型包裝類產(chǎn)品，依靠人工粘接，導(dǎo)致員工工作強度較大，人工成本高，效率低。且紙托盤的粘接質(zhì)量受到在流水線工作的員工自身工作熟練程度和情緒等因素的影響，產(chǎn)品的可靠性受人工限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種可以提高生產(chǎn)效率，更好的控制產(chǎn)品的質(zhì)量，節(jié)約機械人工，降低管理成本和人員成本的紙托盤自動組裝裝置。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種紙托盤自動組裝裝置，紙托盤包括卡板，及粘接在卡板一側(cè)的至少一個底腳，其特征在于，包括工作臺；輸送單元，安裝在所述工作臺上，并輸送所述底腳至第一預(yù)設(shè)位置；夾取單元，安裝在所述工作臺上，且能夠相對于所述工作臺往復(fù)滑動，并夾取至少一個置于所述第一預(yù)設(shè)位置的所述底腳至所述卡板上的第二預(yù)設(shè)位置；涂刷單元，位于靠近所述輸送單元第一預(yù)設(shè)位置的一側(cè)，并對所述夾取單元夾取的所述底腳涂刷膠水；控制單元，所述輸送單元、涂刷單元以及夾取單元均連接于控制單元。

進一步地，所述夾取單元包括安裝在所述工作臺的定位導(dǎo)軌，能夠沿所述定位導(dǎo)軌相對于所述工作臺往復(fù)滑動的第一滑動支架，以及驅(qū)動所述第一滑動支架沿所述定位導(dǎo)軌往復(fù)滑動的第一動力組件，安裝在所述第一滑動支架上的至少一個第一氣缸，以及連接于每個所述第一氣缸的伸出端且用于夾取所述底腳的氣爪氣缸，所述第一動力組件、第一氣缸和氣爪氣缸均連接于所述控制單元。通過夾取單元能夠自動夾取底腳，并將夾取的底腳粘接到卡板上。

進一步地，所述涂刷單元包括能夠相對于所述工作臺轉(zhuǎn)動的滾筒，位于所述滾筒下方且盛有膠水的膠水槽，以及固設(shè)于所述工作臺且能夠驅(qū)動所述滾筒轉(zhuǎn)動的第二動力組件，所述滾筒的下端浸入所述膠水槽內(nèi)，所述滾筒的轉(zhuǎn)動方向的水平切線方向與所述輸送單元的方向一致，所述第二動力組件連接于所述控制單元。

進一步地，還包括分流單元，位于所述輸送單元上且靠近所述涂刷單元一側(cè)，所述分流單元包括呈“v”字型分布的分流帶，所述分流帶的“v”字型開口指向所述輸送單元遠離所述涂刷單元的一側(cè)。通過分流單元實現(xiàn)對底腳的分流，一次性將多個底腳分別送至第一預(yù)設(shè)位置的相應(yīng)位置，以便于夾取單元能夠同時夾取多個底腳。

進一步地，還包括升降單元，所述升降單元位于所述涂刷單元和所述輸送單元之間，包括相對于所述工作臺上下運動的第一升降板，以及固定于所述工作臺且位于所述第一升降板下方的升降氣缸，所述升降氣缸的伸出端與所述第一升降板固定連接，所述升降氣缸連接于所述控制單元。通過升降單元提升底腳以便于夾取單元夾取，實現(xiàn)升降單元與夾取單元同時動作，提升工作效率。

進一步地，還包括截斷單元，所述截斷單元位于所述升降單元靠近所述分流帶的一側(cè)，且位于所述分流帶的上方，所述截斷單元包括能夠相對于所述工作臺上下運動的截斷板，及驅(qū)動所述截斷板上下運動的截斷氣缸，所述截斷氣缸連接于所述控制單元。通過截斷單元將在輸送單元上未到達第一預(yù)設(shè)位置的底腳截斷，可以在輸送單元一次性放置多個底腳，實現(xiàn)了紙托盤的連續(xù)組裝工作。

進一步地，還包括位于所述夾取單元遠離所述涂刷單元的一側(cè)的移動單元，所述移動單元包括能夠相對于所述工作臺往復(fù)運動的第二滑動支架，驅(qū)動所述第二滑動支架沿所述定位導(dǎo)軌往復(fù)滑動的第三動力組件，安裝在所述第二滑動支架上的至少一個真空吸嘴，及安裝于所述卡板的上方且分別連接所述真空吸嘴的第二氣缸，所述第二氣缸驅(qū)動所述真空吸嘴能夠相對于所述工作臺上下運動，所述第三動力組件和第二氣缸均連接于所述控制單元。通過移動單元能夠?qū)⒐ぷ髋_上完成組裝的紙托盤自動移開，以便于在工作臺上進行下一個紙托盤的組裝。

進一步地，還包括位于所述移動單元遠離所述夾取單元的一側(cè)的堆碼單元，所述堆碼單元包括能夠相對于所述工作臺上下運動的第二升降板，以及位于所述第二升降板下方且驅(qū)動所述第二升降板上下運動的堆碼氣缸，所述堆碼氣缸連接于所述控制單元。實現(xiàn)了將自動組裝后的紙托盤自動堆碼到第二升降板，可以將多個紙托盤一次性取走，減少工作強度。

進一步地，所述工作臺包括機架，能夠相對于所述機架上下運動的工作臺面，以及位于所述工作臺面下方且驅(qū)動所述工作臺面上下運動的補料氣缸，所述補料氣缸連接于所述控制單元。通過工作臺面的升降，可以在工作臺面上一次性放置多個卡板，能夠?qū)崿F(xiàn)紙托盤的連續(xù)自動組裝。

進一步地，還包括定位夾緊單元，所述定位夾緊單元包括設(shè)置在所述工作臺面相鄰兩側(cè)的第一定位塊和第二定位塊，與所述第一定位塊、第二定位塊分別相對設(shè)置的歸位組件，所述卡板設(shè)于所述第一定位塊、第二定位塊以及兩個所述歸位組件構(gòu)成的區(qū)域內(nèi)；

所述歸位組件包括與所述第一定位塊、第二定位塊分別相對設(shè)置的夾緊塊，以及驅(qū)動所述夾緊塊沿夾緊所述卡板的方向相對于所述工作臺面往復(fù)運動的歸位氣缸。通過第一定位塊，第二定位塊實現(xiàn)對工作過程中卡板的定位，歸位組件實現(xiàn)了對工作過程中卡板的夾緊和復(fù)位，且能夠?qū)χ糜诠ぷ髋_面上的不同尺寸的卡板進行夾緊和定位。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過輸送單元將底腳輸送到第一預(yù)設(shè)位置，夾取單元將底腳夾取，并在底腳經(jīng)過涂刷單元時對底腳涂刷膠水，夾取單元帶動底腳移動至卡板上方并將底腳粘接到卡板的第二預(yù)設(shè)位置，完成了將底腳自動輸送、夾取、涂刷膠水和粘接組裝工作。從而實現(xiàn)了對卡板和底腳的自動粘接組裝，提高了生產(chǎn)效率，能夠更好的控制產(chǎn)品的質(zhì)量，節(jié)約了人工成本和管理成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的裝配圖；

圖2是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的夾取單元和移動單元的裝配圖；

圖3是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的涂刷單元的裝配圖；

圖4是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的分流單元、截斷單元、升降單元的裝配圖；

圖5是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的堆碼單元的裝配圖；

圖6是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的工作臺的裝配圖；

圖7是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的定位夾緊單元的裝配圖；

圖8是本發(fā)明的紙托盤自動組裝裝置的工作臺和定位夾緊單元的定位塊的裝配圖；

圖9是本發(fā)明的紙托盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：100、工作臺；101、第一定位單元；102、第二定位單元；103、工作臺面；104、導(dǎo)柱；105、補料氣缸；106、機架；

200、輸送單元；201、輸送帶；

300、夾取單元；301、第一滑動支架；302、定位導(dǎo)軌；303、氣爪氣缸；

400、涂刷單元；401、輥筒；402、膠水槽；

500、分流單元；501、分流帶；

600、升降單元；601、第一升降板；602、升降氣缸；603、擋板；

700、截斷單元；701、截斷板；702、截斷氣缸；

800、移動單元；801、第二滑動支架；803、真空吸嘴；

900、堆碼單元；901、第二升降板；902、導(dǎo)柱；903、堆碼氣缸；

1000、定位夾緊單元；1010、歸位組件；1011、夾緊塊；1012、歸位氣缸；

1100、紙托盤；1101、底腳；1102、卡板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，本實施例中提供了一種紙托盤自動組裝裝置，紙托盤1100包括卡板1102，及粘接在卡板1102一側(cè)的九個底腳1101，底腳1101分別位于卡板的兩端和中間位置均勻?qū)ΨQ排布，包括工作臺100；輸送單元200，安裝在工作臺100上，并輸送底腳1101至第一預(yù)設(shè)位置；夾取單元300，安裝在工作臺100上，且能夠相對于工作臺100往復(fù)滑動，并夾取三個置于第一預(yù)設(shè)位置的底腳1101至卡板1102上的第二預(yù)設(shè)位置；涂刷單元400，位于靠近輸送單元200第一預(yù)設(shè)位置的一側(cè)，并對夾取單元400夾取的底腳1101涂刷膠水；控制單元，輸送單元200、涂刷單元400以及夾取單元300均連接于控制單元。

具體的，第一預(yù)設(shè)位置，是輸送單元200輸送底腳1101至涂刷單元400一側(cè)等待被夾取單元300夾取的位置；第二預(yù)設(shè)位置，是夾取單元300夾取涂刷膠水后的三個底腳1101至卡板1102上待粘結(jié)底腳1101的位置。

如圖2所示，上述夾取單元300包括安裝在工作臺100的定位導(dǎo)軌302，能夠沿定位導(dǎo)軌302相對于工作臺100往復(fù)滑動的第一滑動支架301，以及驅(qū)動第一滑動支架301沿定位導(dǎo)軌302往復(fù)滑動的第一動力組件，以及安裝在第一滑動支架301上的三個第一氣缸，以及連接于每個第一氣缸的伸出端且用于夾取三個底腳1101的氣爪氣缸303，第一動力組件、第一氣缸和氣爪氣缸303均連接于控制單元。第一動力組件是電機皮帶帶輪組件。

如圖3所示，上述涂刷單元400包括能夠相對于工作臺100轉(zhuǎn)動的滾筒401，位于滾筒401下方且盛有膠水的膠水槽402，以及固設(shè)于工作臺100驅(qū)動滾筒401相對于工作臺100轉(zhuǎn)動的第二動力組件，滾筒401的下端浸入膠水槽402內(nèi)，滾筒401的轉(zhuǎn)動方向的水平切向方向與輸送單元200的方向一致，第二動力組件連接于控制單元。涂刷單元400的滾筒401可以是單輥結(jié)構(gòu)，也可以是雙輥結(jié)構(gòu)。第二動力組件是電機皮帶帶輪組件。

本實施例中，由控制單元控制第一動力組件帶動輸送單元200將三個底腳1101輸送到第一預(yù)設(shè)位置，夾取單元300沿定位導(dǎo)軌302運動到第一預(yù)設(shè)位置的上方，再由第一氣缸(圖中未示出)驅(qū)動氣爪氣缸303向下運動，三個氣爪氣缸303分別夾取一個底腳1101，第一氣缸驅(qū)動氣爪氣缸303向上運動，并帶動夾取的三個底腳1101沿定位導(dǎo)軌302相對于工作臺100向前移動，氣爪氣缸303夾取的三個底腳1101的底面與滾筒401的最高點相切，涂刷單元400通過第二動力組件驅(qū)動滾筒401在整個裝置工作階段不停的轉(zhuǎn)動，當夾取單元300帶動三個底腳1101運動經(jīng)過滾筒401時，膠水涂刷到底腳1101的底面上，即完成了涂刷膠水的動作。通過夾取單元300實現(xiàn)了對底腳1101的自動夾取，與涂刷單元400配合工作，實現(xiàn)了自動涂刷膠水的動作，節(jié)省了人力，且通過機械對底腳1101自動涂刷的膠水比人工涂刷的膠水均勻且快速，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和工作效率。通過上述裝置實現(xiàn)了對卡板1102和底腳1101的自動粘接組裝，提高了生產(chǎn)效率，能夠更好的控制產(chǎn)品的質(zhì)量，節(jié)約了人工成本和管理成本。

本實施例中，夾取單元300的氣爪氣缸303在第一滑動支架301上位置可調(diào)，當卡板1102尺寸變化時，卡板1102上相鄰兩個底腳1101之間的距離將相應(yīng)的發(fā)生變化，即第二預(yù)設(shè)位置發(fā)生改變，同時第一預(yù)設(shè)位置也發(fā)生改變。當?shù)诙A(yù)設(shè)位置發(fā)生改變時，分流單元500的相鄰“v”型的分流帶501的尺寸相應(yīng)發(fā)生變化，第一預(yù)設(shè)位置也發(fā)生變化，可通過調(diào)節(jié)氣爪氣缸303在第一滑動支架301上位置，使得通過氣爪氣缸303抓取置于第一預(yù)設(shè)位置的底腳1101粘貼到卡板1102上的相應(yīng)的第二預(yù)設(shè)位置上。

如圖4所示，本實施例還包括分流單元500，位于輸送單元200上具有預(yù)定距離且靠近涂刷單元400一側(cè)，分流單元500包括由三個呈“v”字型分布的分流帶501，分流帶501的“v”字型開口指向輸送單元200遠離涂刷單元400的一側(cè)。

具體的，通過分流帶501將輸送單元200上的底腳1101一次性分開三個，分流到第一預(yù)設(shè)位置。通過分流單元500將輸送單元200上的底腳1101自動分開、定位，方便后續(xù)夾取單元300的操作，實現(xiàn)了一次性將多個底腳1101放置到輸送單元200上連續(xù)工作，減少了將底腳1101放置到輸送單元200上的操作次數(shù)，提高了工作效率。

本實施例還包括升降單元600，位于涂刷單元400和輸送單元200之間，包括相對于工作臺100上下運動的第一升降板601，以及固定于工作臺100且位于第一升降板601下方的升降氣缸602，升降氣缸602的伸出端與第一升降板601固定連接，升降氣缸602連接于控制單元。

具體的，上述升降單元600還包括安裝在第一升降板601的前端，用于升降板上阻斷底腳1101繼續(xù)向前運動的擋板603。第一升降板601還可以是“l(fā)”型板，不但能夠滿足升降要求，還同時具有阻斷底腳1101繼續(xù)向前運動的作用。本實施例中分流后到達第一預(yù)設(shè)位置的三個底腳1101，運動到第一升降板601上，通過擋板603將三個底腳1101擋住，使三個底腳1101到達第一升降板601的位置停住運動，通過升降氣缸602驅(qū)動第一升降板601相對于工作臺100上升運動，帶動三個底腳1101上升，等待氣爪氣缸303夾取，當氣爪氣缸303將第一升降板601上三個底腳1101夾取后，升降氣缸702帶動第一升降板601相對于工作臺100向下運動復(fù)位到與輸送帶201的上表面平齊的位置，從而完成一次底腳1101的提升；并繼續(xù)進行下一組三個底腳1101的輸送。在夾取單元300沿定位導(dǎo)軌302向升降單元方向滑動過程中，升降單元600將底腳1101進行提升，兩者同時動作，能夠減少夾取單元300的下降動作，減少了工作時間，提高效率。

本實施例還包括截斷單元700，截斷單元700位于升降單元600靠近分流帶501的一側(cè)，且位于分流帶501的上方，截斷單元700包括能夠相對于工作臺100上下運動的截斷板701及驅(qū)動截斷板701上下運動的截斷氣缸702；截斷氣缸702連接于控制單元。

具體的，在輸送單元200上放置多個底腳1101，通過控制單元控制截斷氣缸702驅(qū)動截斷板701向下壓，將未進入升降單元600且在輸送帶201上最前端的三個底腳1101截斷，從而截斷在輸送帶201上剩余的所有的底腳1101，當?shù)谝簧蛋?01下降復(fù)位到與輸送帶201的上表面平齊的位置，通過控制單元控制截斷氣缸702驅(qū)動截斷板701上升，在上述最前端的三個底腳1101，再次向前運動到第一升降板601上，截斷板701再次截斷未進入升降單元600且在輸送帶201上最前端的三個底腳1101，氣爪氣缸303再次夾取底腳1101，上述步驟再次重復(fù)。通過截斷單元700能夠?qū)崿F(xiàn)多個底腳1101的連續(xù)夾取、涂刷膠水的目的，只需人工將底腳1101放置到輸送單元200上，就能夠?qū)崿F(xiàn)自動連續(xù)的工作。

如圖1和圖2所示，本實施例還包括位于夾取單元300遠離涂刷單元400的一側(cè)的移動單元800，移動單元800包括能夠相對于工作臺100往復(fù)運動的第二滑動支架801，以及驅(qū)動第二滑動支架801沿定位導(dǎo)軌302往復(fù)滑動的第三動力組件，以及安裝在第二滑動支架801上的兩個真空吸嘴803，以及安裝于卡板1102的上方且分別連接真空吸嘴803的第二氣缸，第二氣缸驅(qū)動真空吸嘴803能夠相對于工作臺100上下運動，第三動力組件和第二氣缸均連接于控制單元。第三動力組件是電機皮帶帶輪組件。

具體的，粘接組裝完成后的紙托盤(1100)通過控制單元控制第二氣缸(圖中未示出)驅(qū)動真空吸嘴803向下運動到與粘接組裝完成的紙托盤1100的卡板1102接觸，通過控制單元控制真空泵(圖中未示出)驅(qū)動真空吸嘴803利用負壓將紙托盤1100吸起，通過第一滑動支架301帶動第二氣缸、真空吸嘴803一起在定位導(dǎo)軌302上滑動，從而實現(xiàn)了將紙托盤1100移走的動作，節(jié)省人工操作，且效率高。

如圖5所示，本實施例還包括位于移動單元800遠離夾取單元300的一側(cè)的堆碼單元900，堆碼單元900包括能夠相對于工作臺100上下運動的第二升降板901，以及位于第二升降板901下方且驅(qū)動第二升降板901上下運動的堆碼氣缸903，堆碼氣缸903連接于控制單元。

具體的，移動單元800將粘接組裝完成后的紙托盤1100移動到第二升降板901上，每向第二升降板901放置一個紙托盤1100，通過控制單元控制堆碼電機903驅(qū)動第二升降板901沿四個導(dǎo)柱902向下運動一個紙托盤1100的厚度。當?shù)诙蛋?01上的紙托盤1100的數(shù)量達到預(yù)定值時，通過人工將放置到堆碼單元900的紙托盤1100搬運移走。之后通過控制單元控制堆碼電機903驅(qū)動第二升降板901沿四個導(dǎo)柱902向上運動到與輸送單元200輸送底腳1101的平面平齊的位置，實現(xiàn)堆碼單元900的復(fù)位。通過移動單元800和堆碼單元900，減少人工紙托盤1100的搬運次數(shù)，降低了人工的工作強度，提升了工作效率。

如圖6所示，本實施例中，工作臺100包括機架106，能夠相對于機架106上下運動的工作臺面103，以及位于工作臺面103下方且驅(qū)動工作臺面103上下運動的補料氣缸105，補料氣缸105連接于控制單元。

具體的，移動單元800的初始位置位于工作臺面103上的卡板1102的最前端的一側(cè)，不妨礙夾取單元300夾取的底腳1101在底板1102的粘接。移動單元800每移動走一個組裝完成的紙托盤1100，補料氣缸105驅(qū)動工作臺面103向上運動一個卡板的厚度，使卡板1102的上表面與夾取裝置300夾取的底腳1101的底面的高度差保持固定的距離，以便于下一個紙托盤1100的粘接組裝工作，從而實現(xiàn)了一次性放置多個卡板1102，減少了人工放置卡板1102的次數(shù)，降低了人工勞動強度和人工成本，且實現(xiàn)了紙托盤1100的連續(xù)粘接組裝工作。

如圖7和8所示，本實施例中還包括定位夾緊單元1000，定位夾緊單元1000包括設(shè)置在工作臺面103相鄰兩側(cè)的第一定位塊101和第二定位塊102，與第一定位塊101、第二定位塊102分別相對設(shè)置的歸位組件1010，卡板1102設(shè)于第一定位塊101、第二定位塊102以及兩個歸位組件1000構(gòu)成的區(qū)域內(nèi)；

歸位組件包括與第一定位塊101、第二定位塊102分別相對設(shè)置的夾緊塊1011，以及驅(qū)動夾緊塊1011沿夾緊卡板1102的方向相對于工作臺面103往復(fù)運動的歸位氣缸1012。定位夾緊單元連接于控制單元。

具體的，當夾取單元300夾取的底腳1101與卡板1102粘接時，卡板1102放置到工作臺面103上，兩個側(cè)邊分別與第一定位塊101、第二定位塊102緊貼，四個歸位氣缸1012分別驅(qū)動夾緊塊1011向上述定位塊的方向運動，通過第一定位塊101、第二定位塊102和歸位組件1010實現(xiàn)對放置在工作臺面103上的卡板1102定位和夾緊動作，保證了粘接組裝過程中卡板的位置固定不動，從而保證了粘接位置的準確性。

第一定位塊101、第二定位塊102與補料氣缸105連接工作臺面103的安裝塊可設(shè)置為一體，固定在工作臺面103上。工作臺面103上可一次性放置多個卡板1102，當粘接組裝后的紙托盤1100被移動單元800移走后，需要將工作臺面103上升后的的卡板1102通過歸位氣缸1012帶動夾緊塊1011對卡板1102進行重新定位、夾緊，方便后續(xù)紙托盤1100的組裝。當粘接組裝不同尺寸的卡板1102時，通過控制單元調(diào)整歸位氣缸1012的行程驅(qū)動夾緊塊1011重新實現(xiàn)卡板1101的夾緊和復(fù)位動作。

本實施例所述輸送單元200由電機皮帶帶輪組件驅(qū)動轉(zhuǎn)軸帶動輸送帶201轉(zhuǎn)動，其中底腳1101置于輸送單元200的輸送帶201上。

下面對本實施例所述紙托盤自動組裝裝置的具體工作過程加以闡述說明：

將多個卡板1102放置到工作臺面103上，定位夾緊單元1000將卡板1102進行夾緊，同時將多個底腳1101一次性放置到輸送單元200上，輸送單元200輸送底腳1101通過分流單元500將底腳1101分流，在左右方向上分為三列，分開后的最前面的三個底腳1101輸送到升降單元600上，通過升降單元600將底腳1101提升并用于夾取單元300夾取，截斷單元700通過截斷板701下壓，將在輸送帶201上未進入升降單元600最前端的三個底腳1101截斷，在升降單元600提升的過程中，夾取單元300在定位導(dǎo)軌302上向后移動至升降單元600的上方，通過氣爪氣缸303向下運動夾取底腳1101，并帶動底腳1101前后運動。在工作過程中涂刷單元400的滾筒401一直轉(zhuǎn)動，滾筒401上帶有膠水，當夾取單元300帶動底腳1101經(jīng)過涂刷單元400時，夾取單元300夾取的底腳1101的底面完成涂刷膠水動作。夾取單元300帶動涂刷膠水的底腳1101運動至放置在工作臺面103上的卡板的第二預(yù)設(shè)位置，將九個底腳1101分三組每次三個粘接到卡板1102上，完成了紙托盤1100自動組裝過程。

當夾取單元300將升降單元600上的底腳1101夾取后，夾取單元300在帶動底腳1101移動的同時，升降單元600下降復(fù)位到與輸送帶201的上表面平齊的位置，截斷單元700的截斷板701上升，讓未進入升降單元600的在輸送單元上最前端的三個底腳1101繼續(xù)向前運動到升降單元600上，方便夾取單元300再次對底腳1101夾取。

通過移動單元800將組裝完成后的紙托盤1100移動放置到堆碼單元900上，之后移動單元800復(fù)位到上述移動單元的初始位置，每向堆碼單元900放置一個組裝完成后的紙托盤1100，堆碼裝置900的第二升降板901向下運動一個紙托盤1100的厚度，當堆碼單元900上的紙托盤1100堆碼到一定的數(shù)量時，通過人工將紙托盤取走，第二升降板901復(fù)位到與輸送帶201上表面平齊的位置。

移動單元800每移動走一個紙托盤1100，工作臺面103帶動卡板1102向上運動一個卡板1102的厚度，使卡板1102的上表面與夾取裝置300夾取的底腳1101的底面的高度差保持固定的距離，在夾取單元300向前運動夾取底腳1101，并帶動底腳1101運動到第二預(yù)設(shè)位置的過程中，定位夾緊單元1000已經(jīng)完成了對上升后的卡板1102的定位夾緊動作，以便于紙托盤1100的連續(xù)組裝工作。

顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。