全液壓重型機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，具體地說(shuō)，是一種完全由液壓驅(qū)動(dòng)的重型機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。目前的機(jī)械臂主要通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)、液壓驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)噪音大，振動(dòng)加大，承載能力小，難以應(yīng)用在重型的機(jī)械臂上。而液壓驅(qū)動(dòng)雖然傳動(dòng)平穩(wěn)，重量輕，承載力大，但機(jī)械臂活動(dòng)過程中，液壓缸會(huì)移動(dòng)到機(jī)械臂外側(cè)，占用工作空間，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中運(yùn)行到外側(cè)的液壓缸會(huì)碰到工作空間的物體，造成損壞，增加運(yùn)行成本，為了避免碰壞液壓缸，又限制了機(jī)械臂的活動(dòng)空間，并且目前沒有完全由液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種全液壓重型機(jī)械臂。
[0004]本實(shí)用新型的全液壓重型機(jī)械臂，包括底座、轉(zhuǎn)座、主臂、副臂、末端執(zhí)行器接頭。
[0005]所述轉(zhuǎn)座通過軸承安裝在底座內(nèi)，所述底座上安裝有液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)。
[0006]所述主臂下端鉸接在轉(zhuǎn)座上，所述副臂后端與主臂頂端鉸接。
[0007]所述主臂與轉(zhuǎn)座之間安裝有第一動(dòng)力液壓缸，所述副臂與主臂之間安裝有第二動(dòng)力液壓缸。
[0008]所述第一動(dòng)力液壓缸一端鉸接在轉(zhuǎn)座下部設(shè)置的安裝槽中，另一端鉸接在主臂底部前側(cè)設(shè)置的擺動(dòng)槽中。
[0009]所述第二動(dòng)力液壓缸位于主臂頂部設(shè)置的容納槽中，兩端分別與主臂和副臂鉸接。
[0010]所述第一動(dòng)力液壓缸與主臂的鉸接點(diǎn)位于所述轉(zhuǎn)座與主臂的鉸接點(diǎn)的前側(cè)，所述第二動(dòng)力液壓缸與副臂的鉸接點(diǎn)位于所述主臂與副臂的鉸接點(diǎn)的后側(cè)。
[0011]所述副臂前端通過支撐銷軸鉸接有擺動(dòng)座，所述末端執(zhí)行器接頭鉸接在擺動(dòng)座上，所述擺動(dòng)座與副臂之間安裝有平擺液壓缸，所述末端執(zhí)行器接頭與支撐銷軸之間安裝有豎擺液壓缸。
[0012]所述底座上安裝有液壓站，所述液壓站為液壓馬達(dá)、第一動(dòng)力液壓缸、第二動(dòng)力液壓缸、平擺液壓缸、豎擺液壓缸提供動(dòng)力。
[0013]優(yōu)選的是，所述副臂包括前臂和后臂，所述后臂平行固裝有導(dǎo)桿和伸縮液壓缸，所述伸縮液壓缸和導(dǎo)桿都滑動(dòng)安裝在前臂對(duì)應(yīng)設(shè)置的導(dǎo)槽中，所述伸縮液壓缸的活塞桿與前臂的導(dǎo)槽槽底固接。
[0014]優(yōu)選的是，所述伸縮液壓缸安裝有兩個(gè)，且對(duì)稱安裝導(dǎo)桿兩側(cè)。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是:全液壓重型機(jī)械臂完全通過液壓缸驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行平穩(wěn)性強(qiáng)，重量輕，承載力大，能夠驅(qū)動(dòng)重型的機(jī)械臂。動(dòng)力液壓缸都在機(jī)械臂的槽中隱藏，降低了機(jī)械臂整體的體積，而且鉸接點(diǎn)的位置設(shè)置使動(dòng)力液壓缸在運(yùn)行過程中，始終隱藏在槽中，避免了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中造成液壓缸損傷，提高了機(jī)械臂運(yùn)行的穩(wěn)定性，降低了機(jī)械臂的維修維護(hù)成本。鉸接點(diǎn)的設(shè)置還增加了機(jī)械臂運(yùn)行的活動(dòng)范圍，提高了機(jī)械臂的工作性能，而且液壓缸外推和回拉都能夠提供承載動(dòng)力，降低了液壓站液壓油的使用量，節(jié)省了運(yùn)行成本。
[0016]副臂可伸縮，進(jìn)一步增加了機(jī)械臂的運(yùn)行范圍，導(dǎo)桿和伸縮液壓缸隱藏在副臂內(nèi)，降低了副臂的體積，減輕了體積占用，同時(shí)還可作為支撐連接結(jié)構(gòu)，增加了副臂伸長(zhǎng)后兩段之間連接處的支撐力，提高了連接強(qiáng)度。伸縮液壓缸對(duì)稱安裝，使動(dòng)力輸出和壓力承載更加平均，副臂伸縮運(yùn)行更加平穩(wěn)。
[0017]優(yōu)選的是本實(shí)用新型所用軸承、液壓元器件等，采用的全是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件，大幅度降低了本實(shí)用新型的制造成本。
【附圖說(shuō)明】
[0018]附圖1為本全液壓重型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、特征及其它目的，現(xiàn)結(jié)合所附較佳實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如下，所說(shuō)明的較佳實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，并非限定本實(shí)用新型。
[0020]本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】如下:
[0021]如圖1所示，該全液壓重型機(jī)械臂包括底座1、轉(zhuǎn)座2、主臂3、副臂4、末端執(zhí)行器接頭5。
[0022]轉(zhuǎn)座2通過軸承安裝在底座I內(nèi)，底座I上安裝有液壓馬達(dá)6，液壓馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座2旋轉(zhuǎn)，使整個(gè)機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)。
[0023]主臂3下端鉸接在轉(zhuǎn)座2上，副臂4后端與主臂3頂端鉸接。
[0024]主臂3與轉(zhuǎn)座2之間安裝有第一動(dòng)力液壓缸7，驅(qū)動(dòng)主臂3擺動(dòng)。副臂4與主臂3之間安裝有第二動(dòng)力液壓缸8，驅(qū)動(dòng)副臂4擺動(dòng)。
[0025]第一動(dòng)力液壓缸7—端鉸接在轉(zhuǎn)座2下部設(shè)置的安裝槽9中，另一端鉸接在主臂3底部前側(cè)設(shè)置的擺動(dòng)槽10中。
[0026]第二動(dòng)力液壓缸8位于主臂3頂部設(shè)置的容納槽11中，兩端分別與主臂3和副臂4鉸接。
[0027]第一動(dòng)力液壓缸7與主臂3的鉸接點(diǎn)位于所述轉(zhuǎn)座2與主臂3的鉸接點(diǎn)的前側(cè)，第一動(dòng)力液壓缸7的活塞桿伸出，主臂3升起。第二動(dòng)力液壓缸8與副臂4的鉸接點(diǎn)位于所述主臂3與副臂4的鉸接點(diǎn)的后側(cè)，第二動(dòng)力液壓缸8的活塞桿收回，副臂4升起。
[0028]副臂4前端通過支撐銷軸12鉸接有擺動(dòng)座13，末端執(zhí)行器接頭5鉸接在擺動(dòng)座13上。擺動(dòng)座13與副臂4之間安裝有平擺液壓缸14，平擺液壓缸14通過驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)座13水平擺動(dòng)，使末端執(zhí)行器接頭5隨之水平擺動(dòng)。末端執(zhí)行器接頭5與支撐銷軸12之間安裝有豎擺液壓缸15，豎擺液壓缸15驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器接頭5豎向擺動(dòng)。末端執(zhí)行器接頭5連接可實(shí)現(xiàn)不同工作目的的機(jī)械手。
[0029]底座I上安裝有液壓站16，液壓站16為液壓馬達(dá)6、第一動(dòng)力液壓缸7、第二動(dòng)力液壓缸8、平擺液壓缸14、豎擺液壓缸15等液壓設(shè)備提供動(dòng)力。
[0030]副臂4包括前臂41和后臂42。后臂42平行固裝有導(dǎo)桿17和伸縮液壓缸18，伸縮液壓缸18和導(dǎo)桿17都滑動(dòng)安裝在前臂41對(duì)應(yīng)設(shè)置的導(dǎo)槽中，伸縮液壓缸18的活塞桿與前臂41的導(dǎo)槽槽底固接。
[0031]伸縮液壓缸18的活塞桿伸出，則使前臂41向前移動(dòng)，從而使末端執(zhí)行器接頭5向前伸出。末端執(zhí)行器接頭5伸縮的過程中，伸縮液壓缸18始終在導(dǎo)槽中，使其和導(dǎo)桿17都能夠支撐前臂，提高前臂41的承載力，避免前臂41和后臂42的連接處斷開。伸縮液壓缸18安裝有兩個(gè)，且對(duì)稱安裝導(dǎo)桿17兩側(cè)，使前臂41上的負(fù)載作用到伸縮液壓缸18和導(dǎo)桿17上的承載力更加均勻，也是伸縮液壓缸18輸出推力更加平均，保證副臂4伸縮時(shí)運(yùn)行的穩(wěn)定性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全液壓重型機(jī)械臂，其特征在于，包括底座(I)、轉(zhuǎn)座(2)、主臂(3)、副臂(4)、末端執(zhí)行器接頭(5)， 所述轉(zhuǎn)座(2)通過軸承安裝在底座(I)內(nèi)，所述底座(I)上安裝有液壓馬達(dá)(6)，所述液壓馬達(dá)(6)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座(2)旋轉(zhuǎn)； 所述主臂(3)下端鉸接在轉(zhuǎn)座(2)上，所述副臂(4)后端與主臂(3)頂端鉸接； 所述主臂(3)與轉(zhuǎn)座(2)之間安裝有第一動(dòng)力液壓缸(7)，所述副臂(4)與主臂(3)之間安裝有第二動(dòng)力液壓缸(8); 所述第一動(dòng)力液壓缸(7) —端鉸接在轉(zhuǎn)座(2)下部設(shè)置的安裝槽(9)中，另一端鉸接在主臂(3)底部前側(cè)設(shè)置的擺動(dòng)槽(10)中； 所述第二動(dòng)力液壓缸(8)位于主臂(3)頂部設(shè)置的容納槽(11)中，兩端分別與主臂(3)和副臂(4)鉸接； 所述第一動(dòng)力液壓缸(7)與主臂(3)的鉸接點(diǎn)位于所述轉(zhuǎn)座(2)與主臂(3)的鉸接點(diǎn)的前側(cè)，所述第二動(dòng)力液壓缸(8)與副臂(4)的鉸接點(diǎn)位于所述主臂(3)與副臂(4)的鉸接點(diǎn)的后側(cè)； 所述副臂(4)前端通過支撐銷軸(12)鉸接有擺動(dòng)座(13)，所述末端執(zhí)行器接頭(5)鉸接在擺動(dòng)座(13)上，所述擺動(dòng)座(13)與副臂(4)之間安裝有平擺液壓缸(14)，所述末端執(zhí)行器接頭(5)與支撐銷軸(12)之間安裝有豎擺液壓缸(15); 所述底座(I)上安裝有液壓站(16)，所述液壓站(16)為液壓馬達(dá)(6)、第一動(dòng)力液壓缸(7)、第二動(dòng)力液壓缸(8)、平擺液壓缸(14)、豎擺液壓缸(15)提供動(dòng)力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓重型機(jī)械臂，其特征在于，所述副臂(4)包括前臂(41)和后臂(42)，所述后臂(42)平行固裝有導(dǎo)桿(17)和伸縮液壓缸(18)，所述伸縮液壓缸(18)和導(dǎo)桿(17)都滑動(dòng)安裝在前臂(41)對(duì)應(yīng)設(shè)置的導(dǎo)槽中，所述伸縮液壓缸(18)的活塞桿與前臂(41)的導(dǎo)槽槽底固接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全液壓重型機(jī)械臂，其特征在于，所述伸縮液壓缸(18)安裝有兩個(gè)，且對(duì)稱安裝導(dǎo)桿(17)兩側(cè)。
【專利摘要】一種全液壓重型機(jī)械臂，包括底座、轉(zhuǎn)座、主臂、副臂、末端執(zhí)行器接頭。全液壓重型機(jī)械臂完全通過液壓缸驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行平穩(wěn)性強(qiáng)，重量輕，承載力大，能夠驅(qū)動(dòng)重型的機(jī)械臂。動(dòng)力液壓缸都在機(jī)械臂的槽中隱藏，降低了機(jī)械臂整體的體積，而且鉸接點(diǎn)的位置設(shè)置使動(dòng)力液壓缸在運(yùn)行過程中，始終隱藏在槽中，避免了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中造成液壓缸損傷，提高了機(jī)械臂運(yùn)行的穩(wěn)定性，降低了機(jī)械臂的維修維護(hù)成本。鉸接點(diǎn)的設(shè)置還增加了機(jī)械臂運(yùn)行的活動(dòng)范圍，提高了機(jī)械臂的工作性能，而且液壓缸外推和回拉都能夠提供承載動(dòng)力，降低了液壓站液壓油的使用量，節(jié)省了運(yùn)行成本。
【IPC分類】B25J9/14
【公開號(hào)】CN205255003
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521139702
【發(fā)明人】程瑤, 何春暉
【申請(qǐng)人】重慶羅伯百思特智能裝備有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日