立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及傳送帶機械手控制技術領域，尤其涉及一種立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置。
【背景技術】
[0002]在工業(yè)自動化生產中，無論是單機還是組合機床，以及自動生產流水線，都要用到機械手來完成工件的取放。對機械手的控制主要是位置識別、運動方向控制和物料是否存在的判別。其任務是將傳送帶A上的工件或物品搬運到傳送帶B上。機械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都必須精確完成。當某個電磁閥通電時，就保持相對應的動作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相對應的動作才結束。設備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個限位開關，控制相應工步的結束。
[0003]機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。機械手一般由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。
[0004]依據GB 12330-90《體力搬運重量限值》，體力搬運重量極限值為:
[0005]男子:搬15kg/次；扛50kg/次；推或拉300kg/次。
[0006]女子:搬1kg/次；扛20kg/次；推或拉200kg/次。人工搬運過程費時、費力，且人工搬運過程隨著時間推移，效率越來越低，不適宜對大量物品或零件進行搬運作業(yè)，如圖1所示，在一條自動生產線上，工作時由夾緊機械手將零件從左平臺放置到右平臺上，作業(yè)效率高。

【發(fā)明內容】

[0007]針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種適用于現場作業(yè)、效率高的一種立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置。
[0008]為達上述目的，本發(fā)明采用的技術方案為:一種立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置，其特征在于:包括有底座，水平氣缸，夾緊機械手裝置，限位開關；所述夾緊機械手裝置包括氣動夾手、上限位開關、下限位開關和垂直氣缸，垂直氣缸活塞末端連接氣動夾手，上限位開關、下限位開關分別設置在垂直氣缸缸套側壁上極限和下極限位置；夾緊機械手裝置連接在水平氣缸活塞末端，水平氣缸的左右極限位置分別設置有左限位開關和右限位開關，水平氣缸由底座固定支撐。
[0009](I)搬運機械特別適合在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè)，機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
[0010](2)可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。
[0011](3)搬運機械結構簡單牢固，作業(yè)穩(wěn)定，易于維修保養(yǎng)。
[0012](4)操作靈活方便，生存率高，整個裝置簡單實用，易于推廣。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型實施例示意圖；
[0014]圖中標記注明:1 一底座，2—立柱，3—水平氣缸缸套，4一水平氣缸活塞，5—左限位開關，6—右限位開關，7—垂直氣缸缸套，8—垂直氣缸活塞，9一上限位開關，10—下限位開關，11 一氣動夾手，12—零件，13—零件放置左平臺，14 一夾緊機械手開關，15—零件放置右平臺。
【具體實施方式】
[0015]為了更好地理解本發(fā)明，下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術方案做進一步的說明，參見圖1:
[0016]按本發(fā)明實施的立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置，主要作用是方便現場搬運零件，將零件放置左平臺13上的工件或物品搬運到零件放置右平臺15上，氣動夾手11的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都必須精確完成。
[0017]本實施例的具體結構為:包括有底座I，水平氣缸，夾緊機械手裝置，限位開關；所述夾緊機械手裝置包括氣動夾手11、上限位開關9、下限位開關10和垂直氣缸，垂直氣缸活塞8末端連接氣動夾手11，上限位開關9、下限位開關10分別設置在垂直氣缸缸套7側壁上極限和下極限位置；夾緊機械手裝置連接在水平氣缸活塞4末端，水平氣缸的左右極限位置分別設置有左限位開關5和右限位開關6，水平氣缸由底座I固定支撐。
[0018]為使機械手抓取零件抓的穩(wěn)，抓的牢，氣動夾手11的形狀為兩個對稱的半圓形手指，手指壓花設計，增加手指和零件之間的摩擦力。
[0019]裝置開始工作前，檢查電源是否開通，啟動時按下啟動按鈕，氣動夾手11的初始狀態(tài)在左限位開關5和上限位開關9，下降、夾緊、上升、右行、下降、放松、上升和左行，為一個工作循環(huán)，氣動夾手11的上升、下降、左移、右移由雙線圈3位4通電磁閥推動氣缸來完成，夾緊及放松動作由單線圈2位2通電磁閥推動氣缸來完成，線圈得電夾緊，失電放松。底座I固定在平地上，立柱2置于底座I上，水平氣缸缸套3和立柱2焊接固定，水平氣缸活塞4做左右水平運動，帶動垂直氣缸缸套7和垂直氣缸活塞8 一起向左運動，水平氣缸活塞4向左運動碰到左限位開關5時，水平氣缸活塞4停止向左運動，此時，垂直氣缸活塞8向下運動，碰到下限位開關10時，垂直氣缸活塞8停止向下運動，夾緊機械手開關14開啟，氣動夾手11做夾緊動作，夾緊零件12，停2秒，垂直氣缸活塞8向上運動，碰到上限位開關9時，垂直氣缸活塞8停止向上運動，停2秒，水平氣缸活塞4向右運動碰到右限位開關6時，水平氣缸活塞4停止向右運動，此時，垂直氣缸活塞8向下運動，碰到下限位開關10時，垂直氣缸活塞8停止向下運動，夾緊機械手開關14關閉，氣動夾手11做放松動作，放置零件12在零件放置右平臺15上，停2秒，垂直氣缸活塞8向上運動，碰到上限位開關9時，垂直氣缸活塞8停止向上運動，停2秒，水平氣缸活塞4向左運動碰到左限位開關5時，水平氣缸活塞4停止向左運動，此時完成一個工作循環(huán)。
【主權項】
1.一種立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置，其特征在于:包括有底座，水平氣缸，夾緊機械手裝置，限位開關；所述夾緊機械手裝置包括氣動夾手、上限位開關、下限位開關和垂直氣缸，垂直氣缸活塞末端連接氣動夾手，上限位開關、下限位開關分別設置在垂直氣缸缸套側壁上極限和下極限位置；夾緊機械手裝置連接在水平氣缸活塞末端，水平氣缸的左右極限位置分別設置有左限位開關和右限位開關，水平氣缸由底座固定支撐。
【專利摘要】本實用新型涉及機械手控制技術領域，尤其涉及一種立式搬運零件作業(yè)機械手控制裝置。該裝置包括有底座，汽缸，夾緊機械手裝置，限位開關。夾緊機械手的上升、下降、左移、右移由雙線圈3位4通電磁閥推動汽缸來完成，夾緊及放松動作由單線圈2位2通電磁閥推動汽缸來完成，線圈得電夾緊，失電放松，汽缸的運動由4個磁性限位開關來控制，機械手的初始狀態(tài)在左限位和上限位，機械手為放松狀態(tài)，工作時由夾緊機械手將零件從左平臺放置到右平臺上，作業(yè)效率高。
【IPC分類】B25J13/00, B23Q7/04
【公開號】CN204673632
【申請?zhí)枴緾N201520160078
【發(fā)明人】章海亮, 王小明, 周艷麗
【申請人】華東交通大學, 章海亮
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年3月21日