一種碼垛機械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及碼垛機械領域，具體的說是一種碼垛機械臂，包括底座、一號橫向轉動關節(jié)、一號縱向轉動關節(jié)、二號縱向轉動關節(jié)、二號橫向轉動關節(jié)、連接末端和制動控制裝置。制動控制裝置設置在一號橫向轉動關節(jié)上，制動控制裝置包括制動片、制動電機、變速器、主動齒輪、轉軸和滾柱；制動片的固定在一號縱向轉動關節(jié)上；制動電機固定在其下方的一號橫向轉動關節(jié)上，制動電機通過變速器與主動齒輪聯接；轉軸設置在一號橫向轉動關節(jié)上并與其旋轉連接；滾柱設置在轉軸上。本發(fā)明在機械臂之間安裝制動控制裝置，通過改變機械臂之間的摩擦方式來控制機械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時該機械關節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量，達到節(jié)能環(huán)保的目的。
【專利說明】
一種碼垛機械臂
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及碼垛機械領域，具體的說是一種碼垛機械臂。
【背景技術】
[0002]目前，工業(yè)自動化生產領域多采用各種專用機器或機械臂實現物料的搬運和堆碼，以提高作業(yè)效率及整體生產率。根據生產線的種類條件和物料的體積重量等的不同，這些設備形態(tài)各異。相對于專用機器而言，機械臂由于占地面積小，結構簡單，操作靈活，可實現柔性作業(yè)等優(yōu)勢，在物料的搬運和堆碼領域獲得了普遍的應用。機械臂的結構形式中比較有代表性的如通用關節(jié)型工業(yè)機械臂，或者SCARA形平面坐標機械臂等。
[0003]現在工業(yè)上利用電機驅動的碼垛機械臂在使用時，如果需要將貨物懸停在半空中，必定會耗費大量的能量，而這些能量就相當于是白白浪費掉的，目前機械臂的使用越來越普及，如不加以改進，這種無用的能耗將會越來越多。

【發(fā)明內容】

[0004]針對現有技術中的問題，本發(fā)明提供了一種碼垛機械臂，在機械臂之間安裝制動控制裝置，通過摩擦來控制機械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時該機械關節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量，達到節(jié)能環(huán)保的目的。
[0005]本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種碼垛機械臂，包括底座、一號橫向轉動關節(jié)、一號縱向轉動關節(jié)、二號縱向轉動關節(jié)、二號橫向轉動關節(jié)、連接末端和制動控制裝置。
[0006]所述的一號橫向轉動關節(jié)設置在底座上方并與底座旋轉連接;所述的一號縱向轉動關節(jié)呈“H”形，該一號縱向轉動關節(jié)底部夾住一號橫向轉動關節(jié)并與其鉸接;所述的二號縱向轉動關節(jié)鉸接在一號縱向轉動關節(jié)上方;所述的二號橫向轉動關節(jié)設置在二號縱向轉動關節(jié)上方并與其旋轉連接;所述的連接末端設置在二號橫向轉動關節(jié)上并與其鉸接。
[0007]所述的制動控制裝置設置在一號橫向轉動關節(jié)上，制動控制裝置包括制動片、制動電機、變速器、主動齒輪、轉軸和滾柱;所述的制動片呈圓環(huán)形，制動片上設置有三根通過軸心的輻板，且制動片的輻板固定在一號縱向轉動關節(jié)下端，制動片所在圓環(huán)的中心軸線與一號縱向轉動關節(jié)圍繞一號橫向轉動關節(jié)的轉動軸重合，使得制動片可以均勻轉動;所述的制動電機固定在一號橫向轉動關節(jié)上;所述的變速器一端與制動電機的輸出軸聯接，該變速器另一端與主動齒輪聯接;所述的轉軸設置在一號橫向轉動關節(jié)上并與其旋轉連接，轉軸呈圓柱形，轉軸的圓柱面上設置有齒，該齒與主動齒輪嚙合，且轉軸的末端設置有夾持架;所述的滾柱設置在夾持架內并與其旋轉連接，且滾柱的輪面與制動片的側面貼合，滾柱與制動片之間滾動摩擦，制動電機驅動滾柱旋轉九十度后，滾柱與制動片之間實現靜摩擦而達到制動效果。
[0008]優(yōu)選的，所述的滾柱表面粗糙，所述的制動片側面粗糙，可防止打滑而無法懸停。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的一種碼垛機械臂，在機械臂之間安裝制動控制裝置，通過改變機械臂之間的摩擦方式來控制機械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時該機械關節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量，達到節(jié)能環(huán)保的目的。
【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0011 ]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0012]圖2是制動控制裝置的立體結構示意圖；
[0013]圖中:底座(1)、一號橫向轉動關節(jié)(2)、一號縱向轉動關節(jié)(3)、二號縱向轉動關節(jié)
(4)、二號橫向轉動關節(jié)(5)、連接末端(6)、制動控制裝置(7)、制動片(71)、制動電機(72)、變速器(73)、主動齒輪(74)、轉軸(75)、滾柱(76)、夾持架(751)。
【具體實施方式】
[0014]為了使本發(fā)明實現的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合【具體實施方式】，進一步闡述本發(fā)明。
[0015]如圖1、圖2，本實施例的一種碼垛機械臂，包括底座1、一號橫向轉動關節(jié)2、一號縱向轉動關節(jié)3、二號縱向轉動關節(jié)4、二號橫向轉動關節(jié)5、連接末端6和制動控制裝置7。
[0016]所述的一號橫向轉動關節(jié)2設置在底座I上方并與底座I旋轉連接;所述的一號縱向轉動關節(jié)3呈“H”形，該一號縱向轉動關節(jié)3底部夾住一號橫向轉動關節(jié)2并與其鉸接;所述的二號縱向轉動關節(jié)4鉸接在一號縱向轉動關節(jié)3上方;所述的二號橫向轉動關節(jié)5設置在二號縱向轉動關節(jié)4上方并與其旋轉連接;所述的連接末端6設置在二號橫向轉動關節(jié)5上并與其鉸接。
[0017]所述的制動控制裝置7設置在一號橫向轉動關節(jié)2上，制動控制裝置7包括制動片71、制動電機72、變速器73、主動齒輪74、轉軸75和滾柱76;所述的制動片71呈圓環(huán)形，制動片71上設置有三根通過軸心的輻板，且制動片71的輻板固定在一號縱向轉動關節(jié)3下端，制動片71所在圓環(huán)的中心軸線與一號縱向轉動關節(jié)3圍繞一號橫向轉動關節(jié)2的轉動軸重合，使得制動片71可以均勻轉動;所述的制動電機72固定在一號橫向轉動關節(jié)2上;所述的變速器73—端與制動電機72的輸出軸聯接，該變速器73另一端與主動齒輪74聯接;所述的轉軸75設置在一號橫向轉動關節(jié)2上并與其旋轉連接，轉軸75呈圓柱形，轉軸75的圓柱面上設置有齒，該齒與主動齒輪74嚙合，且轉軸75的末端設置有夾持架751;所述的滾柱76設置在夾持架751內并與其旋轉連接，且滾柱76的輪面與制動片71的側面貼合，滾柱76與制動片71之間滾動摩擦，制動電機72驅動滾柱76旋轉九十度后，滾柱76與制動片71之間實現靜摩擦而達到制動效果，所述的滾柱76表面粗糙，所述的制動片71側面粗糙，可防止?jié)L柱76與制動片71之間打滑而無法懸停。
[0018]本實施例的一種碼垛機械臂在使用時，滾柱76的滾動方向與制動片71的轉動方向相切，一號縱向轉動關節(jié)3可圍繞一號橫向轉動關節(jié)2運動；當需要懸停時，制動電機72通過變速器73帶動主動齒輪74旋轉，由于轉軸75側面與主動齒輪74嚙合，使得轉軸75轉動，進而使得滾柱76的滾動方向與制動片71的轉動方向垂直，使得滾柱76與制動片71之間由于摩擦而相對靜止，最終體現為一號縱向轉動關節(jié)3與一號橫向轉動關節(jié)2之間相對靜止，且兩關節(jié)之間無需能量維持，達到節(jié)能的目的。
[0019]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施方式和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入本發(fā)明要求保護的范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種碼垛機械臂，包括底座(I)、一號橫向轉動關節(jié)(2)、一號縱向轉動關節(jié)(3)、二號縱向轉動關節(jié)(4)、二號橫向轉動關節(jié)(5)和連接末端(6)，其特征在于:還包括制動控制裝置⑴； 所述的一號橫向轉動關節(jié)(2)設置在底座(I)上方并與底座(I)旋轉連接;所述的一號縱向轉動關節(jié)(3)呈“H”形，該一號縱向轉動關節(jié)(3)底部夾住一號橫向轉動關節(jié)(2)并與其鉸接;所述的二號縱向轉動關節(jié)(4)鉸接在一號縱向轉動關節(jié)(3)上方;所述的二號橫向轉動關節(jié)(5)設置在二號縱向轉動關節(jié)(4)上方并與其旋轉連接;所述的連接末端(6)設置在二號橫向轉動關節(jié)(5)上并與其鉸接； 所述的制動控制裝置(7)設置在一號橫向轉動關節(jié)(2)上，制動控制裝置(7)包括制動片(71)、制動電機(72)、變速器(73)、主動齒輪(74)、轉軸(75)和滾柱(76);所述的制動片(71)呈圓環(huán)形，制動片(71)上設置有三根通過軸心的輻板，且制動片(71)的輻板固定在一號縱向轉動關節(jié)(3)下端，制動片(71)所在圓環(huán)的中心軸線與一號縱向轉動關節(jié)(3)圍繞一號橫向轉動關節(jié)(2)的轉動軸重合;所述的制動電機(72)固定在一號橫向轉動關節(jié)(2)上；所述的變速器(73) —端與制動電機(72)的輸出軸聯接，該變速器(73)另一端與主動齒輪(74)聯接;所述的轉軸(75)設置在一號橫向轉動關節(jié)(2)上并與其旋轉連接，轉軸(75)呈圓柱形，轉軸(75)的圓柱面上設置有與主動齒輪(74)嚙合的齒，且轉軸(75)的末端設置有夾持架(751);所述的滾柱(76)設置在夾持架(751)內并與其旋轉連接，且滾柱(76)的輪面與制動片(71)的側面貼合。2.根據權利要求1所述的一種碼垛機械臂，其特征在于:所述的滾柱(76)表面粗糙;所述的制動片(71)側面粗糙。
【文檔編號】B25J9/16GK106003046SQ201610470720
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】劉長苗
【申請人】安慶聯泰電子科技有限公司