機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠抑制機(jī)器人的振動的影響，并且，提高機(jī)器人在單元室內(nèi)的作業(yè)性能的機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)具備：具有與水平面不同的角度的第1面的單元室、和設(shè)置于所述第1面的機(jī)器人，所述機(jī)器人具備：能夠繞第n(n為1以上的整數(shù))轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的第n臂、和能夠繞軸向與所述第n轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述第n臂的第(n+1)臂。
【專利說明】
機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有具備機(jī)器人臂的機(jī)器人。機(jī)器人臂將多個臂(臂部件)經(jīng)由關(guān)節(jié)部而連結(jié)，在最末端側(cè)(最下游側(cè))的臂，作為末端執(zhí)行器，例如安裝有手。關(guān)節(jié)部被馬達(dá)驅(qū)動，通過該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動，來使臂轉(zhuǎn)動。而且，機(jī)器人例如利用手把持對象物，使該對象物向規(guī)定的場所移動，進(jìn)行組裝等規(guī)定的作業(yè)。
[0003]另外，在專利文獻(xiàn)I公開有具有單元室和設(shè)置于單元室內(nèi)的機(jī)器人的機(jī)器人單元室。在專利文獻(xiàn)I所記載的機(jī)器人單元室中，機(jī)器人設(shè)置于與水平面平行的面，即，單元室的頂棚面。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011 — 21874號公報
[0005]然而，在專利文獻(xiàn)I所記載的機(jī)器人單元室中，在將機(jī)器人設(shè)置于頂棚面的情況下，機(jī)器人的重心的位置增高，在機(jī)器人振動的情況下，存在其振動的影響增大的問題。
[0006]另外，在將機(jī)器人設(shè)置于地板面的情況下，機(jī)器人自身成為障礙物，存在作業(yè)性能變差的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是為了解決上述的課題的至少一部分而產(chǎn)生的，能夠作為以下的方式或者應(yīng)用例而實現(xiàn)。
[0008]應(yīng)用例I
[0009]本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的特征在于，具備:單元室，其具有與水平面不同的角度的第I面;和
[0010]機(jī)器人，其設(shè)置于上述第I面，
[0011]上述機(jī)器人具備:能夠繞第n(n為I以上的整數(shù))轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的第η臂、和以能夠繞第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第η臂的第(n+1)臂，上述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向與上述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同。
[0012]由此，通過將第I面例如形成為與水平面不同的角度的壁面，與將機(jī)器人設(shè)置于頂棚面的情況相比，機(jī)器人的重心的位置降低，從而能夠減小機(jī)器人的振動的影響。另外，能夠抑制機(jī)器人自身成為障礙物的情況，從而能夠提高機(jī)器人在單元室內(nèi)的作業(yè)性能。
[0013]應(yīng)用例2
[0014]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述第I面相對于水平面垂直。
[0015]由此，通過將第I面例如形成為相對于水平面垂直的壁面，與將機(jī)器人設(shè)置于頂棚面的情況相比，機(jī)器人的重心的位置降低，從而能夠減小機(jī)器人的振動的影響。另外，能夠抑制機(jī)器人自身成為障礙物的情況，從而能夠提高機(jī)器人在單元室內(nèi)的作業(yè)性能。
[0016]應(yīng)用例3
[0017]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述第I面相對于水平面傾斜。
[0018]由此，能夠使第(n+1)臂末端移動至從第η轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察遠(yuǎn)離第η轉(zhuǎn)動軸的位置。
[0019]另外，通過將第I面例如形成為相對于水平面傾斜的壁面，與將機(jī)器人設(shè)置于頂棚面的情況相比，機(jī)器人的重心的位置降低，從而能夠減小機(jī)器人的振動的影響。另外，能夠抑制機(jī)器人自身成為障礙物的情況，從而能夠提高機(jī)器人在單元室內(nèi)的作業(yè)性能。
[0020]應(yīng)用例4
[0021]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述第η臂的長度比上述第(n+1)臂的長度長，從上述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第η臂與上述第(n+1)臂能夠重疊。
[0022]由此，能夠減小在使第(n+1)臂的末端向繞第η轉(zhuǎn)動軸分離180°的位置移動的情況下用于使機(jī)器人不干擾的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)單元室的小型化，從而能夠減小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置空間。
[0023]應(yīng)用例5
[0024]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述機(jī)器人單元室的設(shè)置面積不足637500mm2。
[0025]由于能夠減小在使第(n+1)臂的末端向繞第η轉(zhuǎn)動軸分離180°的位置移動的情況下用于使機(jī)器人不干擾的空間，所以即便是這種設(shè)置面積也能夠防止在上述移動時機(jī)器人與單元室干擾的情況。
[0026]由此，能夠減小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置空間。
[0027]應(yīng)用例6
[0028]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述機(jī)器人單元室的設(shè)置面積為500000mm2以下。
[0029]由于能夠減小在使第(n+1)臂的末端向繞第η轉(zhuǎn)動軸分離180°的位置移動的情況下用于使機(jī)器人不干擾的空間，所以即便是這種設(shè)置面積也能夠防止在上述移動時機(jī)器人與單元室干擾的情況。
[0030]由此，能夠減小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置空間。
[0031]應(yīng)用例7
[0032]在本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中，優(yōu)選上述機(jī)器人具有設(shè)置于上述第I面的基臺，
[0033]上述η為I，上述第η臂設(shè)置于上述基臺。
[0034]由此，實現(xiàn)能夠相對于基臺轉(zhuǎn)動第η臂以及第(n+1)臂的機(jī)器人，另外，由于機(jī)器人向單元室的設(shè)置不是通過將第η臂設(shè)置于單元室，而是通過將基臺設(shè)置于單元室來進(jìn)行的，所以能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人向單元室的設(shè)置作業(yè)。
【附圖說明】
[0035]圖1是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第I實施方式的立體圖。
[0036]圖2是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的立體圖。
[0037]圖3是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的示意圖。
[0038]圖4是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0039]圖5是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0040]圖6是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0041]圖7是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0042]圖8是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0043]圖9是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0044]圖10是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0045]圖11是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0046]圖12是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第2實施方式的立體圖。
[0047]圖13是圖12所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0048]圖14是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第3實施方式的立體圖。
[0049]圖15是圖14所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
【具體實施方式】
[0050]以下，基于附圖所示的優(yōu)選的實施方式對本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)詳細(xì)地進(jìn)行說明。[0051 ] <第1實施方式>
[0052]圖1是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第I實施方式的立體圖。圖2是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的立體圖。圖3是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的示意圖。圖4?圖6分別是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。圖7?圖11分別是用于對圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的作業(yè)時的動作進(jìn)行說明的圖。
[0053]此外，以下，為了便于說明，將圖1、圖4?圖11中的上側(cè)稱為“上”或者“上方”，將下偵_為“下”或者“下方”(其他實施方式的圖12?圖14也同樣)。另外，將圖1?圖11中的基臺偵特爾為“基端”或者“上游”，將其相反的一側(cè)(手側(cè))稱為“末端”或者“下游”(其他實施方式的圖12?圖14也同樣)。另外，圖1、圖4?圖11中的上下方向為鉛垂方向(其他實施方式的圖12?圖14也同樣)。另外，在圖1以及圖2中圖示了未設(shè)置于單元室內(nèi)的狀態(tài)的機(jī)器人。
[0054]圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)100具備機(jī)器人單元室50，該機(jī)器人單元室50具有單元室5、和設(shè)置于單元室5內(nèi)的機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)1。機(jī)器人I具備機(jī)器人主體(主體部)10、和對機(jī)器人主體10(機(jī)器人I)的動作進(jìn)行控制的未圖示的機(jī)器人控制裝置(控制部)。
[0055]該機(jī)器人系統(tǒng)100例如能夠在制造手表之類的精密設(shè)備等的制造工序等中使用。另外，機(jī)器人I例如能夠進(jìn)行該精密設(shè)備、構(gòu)成該精密設(shè)備的部件的供料、除料、搬運(yùn)以及組裝等各種作業(yè)。
[0056]此外，機(jī)器人控制裝置可以配置于單元室5內(nèi)，另外，也可以配置于單元室5的外部。另外，在機(jī)器人控制裝置配置于單元室5內(nèi)的情況下，該機(jī)器人控制裝置可以內(nèi)置于機(jī)器人主體10(機(jī)器人I)，另外，也可以與機(jī)器人主體10獨立。另外，機(jī)器人控制裝置例如能夠由內(nèi)置有CPU(Central Processing Unit:中央處理器)的個人計算機(jī)(PC)等構(gòu)成。
[0057]單元室
[0058]如圖1所示，單元室5是包圍(收納)機(jī)器人I的部件，并容易進(jìn)行移動設(shè)置。在該單元室5內(nèi)，主要供機(jī)器人I進(jìn)行組裝等作業(yè)。
[0059]單元室5具有:四個腿部54，它們使單元室5整體設(shè)置于例如地板等設(shè)置空間;框體部51，其被四個腿部54支承;作業(yè)臺(臺部)52，其設(shè)置于框體部51的下方；以及壁部55，其設(shè)置于相比框體部51的作業(yè)臺52更靠上側(cè)的位置并且設(shè)置于框體部51的一個側(cè)面(圖1中左側(cè)的側(cè)面)。另外，從鉛垂方向觀察單元室5時的單元室5的外形形狀并不特別限定，但在本實施方式中，為正方形。此外，上述外形形狀例如也可以為長方形等。
[0060]框體部51具有:四個支柱511，它們沿鉛垂方向(圖1中上下方向)延伸;和框狀的上部513，其設(shè)置于四個支柱511的上端。
[0061]在本實施方式中，作業(yè)臺52形成為立方體形狀，在其六個面具有四邊形(矩形)的板體。從鉛垂方向觀察，該作業(yè)臺52的四角被框體部51的四個支柱511支承。機(jī)器人I能夠在該作業(yè)臺52的作業(yè)面521進(jìn)行各種作業(yè)。
[0062]壁部55是支承機(jī)器人I的部件，在本實施方式中，形成為四邊形(矩形)的板狀。壁部55的兩邊設(shè)置于框體部51的兩個支柱511。在該壁部55的內(nèi)側(cè)的壁面(第I面)551固定(支承)有后述的機(jī)器人I的基臺11。該壁面551是形成為與水平面不同的角度的平面，在本實施方式中，是相對于水平面垂直的平面。
[0063]此外，在相比作業(yè)臺52更靠上側(cè)的、相鄰的支柱511彼此之間，S卩，框體部51的其他三個側(cè)面以及上部513，也可以分別設(shè)置有安全板(未圖示)等，用以使例如作業(yè)者或粉塵等異物不侵入框體部51內(nèi)。
[0064]另外，單元室5也可以不具有腿部54ο在該情況下，作業(yè)臺52也可以直接設(shè)置于設(shè)置空間。
[0065]機(jī)器人
[0066]如圖2?圖4所示，機(jī)器人主體10具有基臺(支承部)11和機(jī)器人臂6。機(jī)器人臂6具備:第I臂(第I臂部件)(臂部)12、第2臂(第2臂部件)(臂部)13、第3臂(第3臂部件)(臂部)14、第4臂(第4臂部件)(臂部)15、第5臂(第5臂部件)(臂部)16以及第6臂(第6臂部件)(臂部)17(六個臂)；第I驅(qū)動源401、第2驅(qū)動源402、第3驅(qū)動源403、第4驅(qū)動源404、第5驅(qū)動源405以及第6驅(qū)動源406(六個驅(qū)動源)。此外，由第5臂16以及第6臂17構(gòu)成肘節(jié)，在第6臂17的末端例如能夠可拆裝地安裝手91等末端執(zhí)行器。
[0067]機(jī)器人I是將基臺11、第I臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17從基端側(cè)朝向末端側(cè)按該順序連結(jié)的垂直多關(guān)節(jié)(六軸)機(jī)器人。此外，以下，將第I臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17也分別稱為“臂”。另外，將第I驅(qū)動源401、第2驅(qū)動源402、第3驅(qū)動源403、第4驅(qū)動源404、第5驅(qū)動源405以及第6驅(qū)動源406也分別稱為“驅(qū)動源” O
[0068]如圖1以及圖4所示，基臺11是固定于單元室5的壁部55的壁面551的部分(安裝于單元室5的壁部55的壁面551的部件)。作為其固定方法，并不特別限定，例如能夠采用基于多根螺栓的固定方法等。
[0069]另外，在本實施方式中，基臺11的基端面(圖4中的左側(cè)的端面)安裝于壁面551，但基臺11向壁面551的安裝位置并不局限于此，例如也可以為設(shè)置于基臺11的末端部的板狀的凸緣111。
[0070]此外，在基臺11可以包括后述的關(guān)節(jié)171，另外，也可以不包括后述的關(guān)節(jié)171(參照圖3)。
[0071]另外，第I臂12、第2臂13、第3臂14、第4臂15、第5臂16以及第6臂17分別被支承為能夠相對于基臺11獨立地位移。
[0072]如圖2?圖4所示，第I臂12形成為折曲的形狀。若以圖4的狀態(tài)進(jìn)行說明，則第I臂12具有:第I部分121，其與基臺11連接，并從基臺11向后述的第I轉(zhuǎn)動軸01的軸向(水平方向)亦即圖4中右側(cè)延伸突出；第2部分122，其從第I部分121的圖4中的右端向第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向亦即圖4中下側(cè)延伸突出；第3部分123,其設(shè)置于第2部分122的與第1部分121相反的端部，并向第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向(水平方向)亦即圖4中右側(cè)延伸突出；以及第4部分124,其從第3部分123的與第2部分122相反的端部向第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向(鉛垂方向)亦即圖4中上側(cè)延伸突出。此外，上述第1部分121、第2部分122、第3部分123以及第4部分124—體形成。另夕卜，從與第1轉(zhuǎn)動軸01以及第2轉(zhuǎn)動軸02這雙方正交的方向觀察(從圖4的紙面近前觀察)，第 2部分122與第3部分123大致正交(交叉)。
[0073]第2臂13形成為長條形狀，并與第1臂12的末端部、即第4部分124的與第3部分123 相反的端部連接。[〇〇74]第3臂14形成為長條形狀，并與第2臂13的末端部，S卩，第2臂13的與連接有第1臂12 的端部相反的端部連接。
[0075]第4臂15與第3臂14的末端部、即第3臂14的與連接有第2臂13的端部相反的端部連接。第4臂15具有相互對置的一對支承部151、152。支承部151、152用于第4臂15與第5臂16的連接。
[0076]第5臂16位于支承部151、152之間，并通過與支承部151、152連接而與第4臂15連結(jié)。
[0077]第6臂17形成為平板狀，并與第5臂16的基端部連接。另外，在第6臂17的末端部(與第5臂16相反的一側(cè)的端部)，作為末端執(zhí)行器，例如可拆裝地安裝有把持手表等之類的精密設(shè)備、部件等的手91。該手91的驅(qū)動由機(jī)器人控制裝置控制。此外，作為手91，并不特別限定，例舉有具有多根指部(手指)的結(jié)構(gòu)。而且，該機(jī)器人1利用手91把持精密設(shè)備、部件等的狀態(tài)控制臂12?17等的動作，從而能夠進(jìn)行搬運(yùn)該精密設(shè)備、部件等各種作業(yè)。[〇〇78]如圖2?圖4所示，基臺11與第1臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)171而連結(jié)。關(guān)節(jié)171具有將相互連結(jié)的第1臂12支承為能夠相對于基臺11轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第1臂12能夠相對于基臺11 以與水平方向平行的第1轉(zhuǎn)動軸01為中心(繞第1轉(zhuǎn)動軸01)轉(zhuǎn)動。第1轉(zhuǎn)動軸01與安裝有基臺11的壁部55的壁面551的法線一致。另外，第1轉(zhuǎn)動軸01是位于機(jī)器人1的最上游側(cè)的轉(zhuǎn)動軸。該繞第1轉(zhuǎn)動軸01的轉(zhuǎn)動，通過具有馬達(dá)401M的第1驅(qū)動源401的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第1 驅(qū)動源401被馬達(dá)401M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)401M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器301被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第1驅(qū)動源401可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)401M—起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)401M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。[〇〇79]另外，第1臂12與第2臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)172而連結(jié)。關(guān)節(jié)172具有將相互連結(jié)的第1臂12與第2臂13中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第2臂13能夠相對于第1臂12以與鉛垂方向平行的第2轉(zhuǎn)動軸02為中心(繞第2轉(zhuǎn)動軸02)轉(zhuǎn)動。第2轉(zhuǎn)動軸02與第1轉(zhuǎn)動軸01正交。該繞第2轉(zhuǎn)動軸02的轉(zhuǎn)動，通過具有馬達(dá)402M的第2驅(qū)動源402的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第2驅(qū)動源402被馬達(dá)402M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)402M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器302被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第2驅(qū)動源402可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)402M—起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)402M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。另外，第2轉(zhuǎn)動軸02可以與正交于第1轉(zhuǎn)動軸01的軸平行，另外，第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向與第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向相互不同即可，也可以不與第1轉(zhuǎn)動軸01正交。
[0080]另外，第2臂13與第3臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)173而連結(jié)。關(guān)節(jié)173具有將相互連結(jié)的第2臂13與第3臂14中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第3臂14能夠相對于第2臂13以與鉛垂方向平行的第3轉(zhuǎn)動軸03為中心(繞第3轉(zhuǎn)動軸03)轉(zhuǎn)動。第3轉(zhuǎn)動軸03與第2轉(zhuǎn)動軸02平行。該繞第3轉(zhuǎn)動軸03的轉(zhuǎn)動，通過第3驅(qū)動源403的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第3驅(qū)動源403被馬達(dá)403M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)403M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器303被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第3驅(qū)動源403可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)403M—起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)403M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。
[0081]另外，第3臂14與第4臂15經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)174而連結(jié)。關(guān)節(jié)174具有將相互連結(jié)的第3臂14與第4臂15中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第4臂15能夠相對于第3臂14(基臺11)以與第3臂14的中心軸方向平行的第4轉(zhuǎn)動軸04為中心(繞第4轉(zhuǎn)動軸 04)轉(zhuǎn)動。第4轉(zhuǎn)動軸04與第3轉(zhuǎn)動軸03正交。該繞第4轉(zhuǎn)動軸04的轉(zhuǎn)動，通過第4驅(qū)動源404的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第4驅(qū)動源404被馬達(dá)404M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)404M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器304被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第4驅(qū)動源404可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)404M 一起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)404M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。另外， 第4轉(zhuǎn)動軸04可以與正交于第3轉(zhuǎn)動軸03的軸平行，另外，第4轉(zhuǎn)動軸04的軸向與第3轉(zhuǎn)動軸 03的軸向相互不同即可，也可以不與第3轉(zhuǎn)動軸03正交。[〇〇82]另外，第4臂15與第5臂16經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)175而連結(jié)。關(guān)節(jié)175具有將相互連結(jié)的第4臂15與第5臂16中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第5臂16能夠相對于第4臂15以與第4臂15的中心軸方向正交的第5轉(zhuǎn)動軸05為中心(繞第5轉(zhuǎn)動軸05)轉(zhuǎn)動。第 5轉(zhuǎn)動軸05與第4轉(zhuǎn)動軸04正交。該繞第5轉(zhuǎn)動軸05的轉(zhuǎn)動，通過第5驅(qū)動源405的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第5驅(qū)動源405被馬達(dá)405M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)405M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器305被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第5驅(qū)動源405可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)405M—起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)405M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。另外，第5轉(zhuǎn)動軸 05可以與正交于第4轉(zhuǎn)動軸04的軸平行，另外，第5轉(zhuǎn)動軸05的軸向與第4轉(zhuǎn)動軸04的軸向相互不同即可，也可以不與第4轉(zhuǎn)動軸04正交。[〇〇83]另外，第5臂16與第6臂17經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)176而連結(jié)。關(guān)節(jié)176具有將相互連結(jié)的第5臂16與第6臂17中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，第6臂17能夠相對于第5臂16以第6轉(zhuǎn)動軸06為中心(繞第6轉(zhuǎn)動軸06)轉(zhuǎn)動。第6轉(zhuǎn)動軸06與第5轉(zhuǎn)動軸05正交。 該繞第6轉(zhuǎn)動軸06的轉(zhuǎn)動，通過第6驅(qū)動源406的驅(qū)動來進(jìn)行。另外，第6驅(qū)動源406的驅(qū)動被馬達(dá)與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)406M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器306被機(jī)器人控制裝置控制。此外，第6驅(qū)動源406可以構(gòu)成為利用與馬達(dá)406M—起設(shè)置的減速器(未圖示)傳遞來自馬達(dá)406M的驅(qū)動力，另外，也可以省略減速器。另外，第6轉(zhuǎn)動軸06可以與正交于第5轉(zhuǎn)動軸 05的軸平行，另外，第6轉(zhuǎn)動軸06的軸向與第5轉(zhuǎn)動軸05的軸向相互不同即可，也可以不與第 5轉(zhuǎn)動軸05正交。
[0084]以上，對機(jī)器人1的結(jié)構(gòu)簡單地進(jìn)行了說明。
[0085]接下來，對第1臂12?第6臂17的關(guān)系進(jìn)行說明，但改變表達(dá)等，從各種視角進(jìn)行說明。另外，對于第3臂14?第6臂17而言，以將它們筆直地拉伸的狀態(tài)，即，最長的狀態(tài)，換言之，第4轉(zhuǎn)動軸04與第6轉(zhuǎn)動軸06—致、或者平行的狀態(tài)進(jìn)行考慮。
[0086]首先，如圖5所示，第1臂12的長度L1被設(shè)定為比第2臂13的長度L2長。[〇〇87]這里，第1臂12的長度L1是指，從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第2轉(zhuǎn)動軸02、與將第1 臂12支承為可轉(zhuǎn)動的軸承部62的在圖5中的上下方向延伸的中心線621之間的距離。
[0088]另外，第2臂13的長度L2是指，從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第2轉(zhuǎn)動軸02與第3轉(zhuǎn)動軸03之間的距離。
[0089]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，能夠?qū)⒌?臂12與第2臂13所成的角度9形成為0°。即，構(gòu)成為從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第1臂12與第2臂13能夠重疊。
[0090]而且，第2臂13構(gòu)成為在角度0為0°的情況下，S卩，在從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第 1臂12與第2臂13重疊的情況下，與設(shè)置有基臺11的壁部55的壁面551以及第1臂12的第2部分122不干擾。此外，凸緣111安裝于壁面551的情況也同樣，第2臂13構(gòu)成為與壁面551以及第1臂12的第2部分122不干擾。
[0091]這里，上述第1臂12與第2臂13所成的角度0是指，從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，通過第2轉(zhuǎn)動軸02與第3轉(zhuǎn)動軸03的直線(從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察的情況下的第2臂13的中心軸)61、與第1轉(zhuǎn)動軸01所成的角度。[〇〇92]另外，通過不使第1臂12轉(zhuǎn)動，而是使第2臂13轉(zhuǎn)動，能夠經(jīng)由從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察角度9成為0°的狀態(tài)(第1臂12與第2臂13重疊的狀態(tài))，使第2臂13的末端向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離180°的位置移動(參照圖7)。即，通過不使第1臂12轉(zhuǎn)動，而是使第2臂13轉(zhuǎn)動，能夠使機(jī)器人臂6的末端(第6臂17的末端)從圖7(a)所示的第1位置經(jīng)由角度0成為0°的狀態(tài)向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離180°的圖7(e)所示的第2位置移動(參照圖7)。此外，第3臂14?第6臂 17分別根據(jù)需要而轉(zhuǎn)動。[〇〇93]另外，在使第2臂13的末端向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離180°的位置移動時(使機(jī)器人臂6 的末端從第1位置向第2位置移動時)，從第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向觀察，第2臂13的末端以及機(jī)器人臂6的末端在直線上移動。
[0094]另外，第3臂14?第6臂17的總長度L3被設(shè)定為比第2臂13的長度L2長。
[0095]由此，從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在將第2臂13與第3臂14重疊時，能夠使第6臂17 的末端從第2臂13突出。由此，能夠防止手91與第1臂12以及第2臂13干擾的情況。
[0096]這里，第3臂14?第6臂17的總長度L3是指，從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第3轉(zhuǎn)動軸 03與第6臂17的末端之間的距離(參照圖5)。在該情況下，如圖5所示，第3臂14?第6臂17處于第4轉(zhuǎn)動軸04與第6轉(zhuǎn)動軸06—致、或者平行的狀態(tài)。
[0097]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第2臂13與第3臂14能夠重疊。[〇〇98] S卩，構(gòu)成為從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第1臂12、第2臂13以及第3臂14能夠同時重置。
[0099]在該機(jī)器人1中，通過滿足如上所述的關(guān)系，不使第1臂12轉(zhuǎn)動，而是使第2臂13、第 3臂14轉(zhuǎn)動，由此能夠經(jīng)由從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第1臂12與第2臂13所成的角度0成為 0°的狀態(tài)(第1臂12與第2臂13重疊的狀態(tài))，使手91(第6臂17的末端)向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離 180°的位置移動。而且，能夠使用該動作高效地驅(qū)動機(jī)器人1，另外，能夠減小為了使機(jī)器人 1不干擾而設(shè)置的空間，另外，具有以下敘述的各種優(yōu)點。
[0100]接下來，對機(jī)器人1所進(jìn)行的供料、除料、搬運(yùn)、組裝等作業(yè)以及該作業(yè)時的機(jī)器人 1的動作的一個例子進(jìn)行說明。在該情況下，如圖8所示，在單元室5內(nèi)的與壁部55對置的側(cè)面設(shè)置有作業(yè)板56。
[0101]如圖8所示，機(jī)器人1利用手91對配置于作業(yè)臺52上的規(guī)定的部件(未圖示)進(jìn)行把持，如圖9?圖11所示，將該部件搬運(yùn)至作業(yè)板56的規(guī)定的位置。另外，機(jī)器人1利用手91將部件從作業(yè)板56的規(guī)定的位置搬運(yùn)至作業(yè)板56的其他規(guī)定的位置。
[0102]在該情況下，如圖7(a)?圖7(e)所示，機(jī)器人1通過不使第1臂12轉(zhuǎn)動，而是使第2 臂13以及第3臂14、第4臂15?第6臂17中的必要的臂轉(zhuǎn)動，能夠經(jīng)由從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第1臂12與第2臂13所成的角度0成為0°的狀態(tài)(第1臂12與第2臂13重疊的狀態(tài))(參照圖7c)，使手91向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離180°的位置移動。此時，第2臂13的末端以及手91 (第6 臂17的末端)在直線上移動。另外，此時，根據(jù)需要，還能夠使第1臂12轉(zhuǎn)動。[〇1〇3]而且，該機(jī)器人1能夠使手91在作業(yè)臺52的區(qū)域R1的整個區(qū)域移動，另外，能夠使手91在作業(yè)板56的區(qū)域R2的整個區(qū)域移動。
[0104]另外，機(jī)器人1具有如前所述的結(jié)構(gòu)，因此能夠使機(jī)器人1的設(shè)置空間、即單元室5 比以往小。由此，能夠使設(shè)置單元室5的設(shè)置空間的面積(設(shè)置面積)、即從鉛垂方向觀察單元室5時的單元室5的面積S比以往小。具體而言，能夠使面積S形成為例如以往的面積的 64%以下。因此，能夠使單元室5的寬度(水平方向的一邊的長度)W比以往的寬度小，具體而言，例如，能夠形成為以往的寬度的80%以下。此外，如前所述，在本實施方式中，在從鉛垂方向觀察時單元室5形成為正方形，因此，圖1中的縱向上的單元室5的寬度(縱深)W、與圖1 中的橫向上的單元室5的寬度(橫寬)W相同，但它們也可以不同。在該情況下，能夠?qū)⑷我环交蛘唠p方的寬度W例如形成為以往的80%以下。[〇1〇5] 另外，面積S具體而言優(yōu)選為不足637500mm2,更優(yōu)選為500000mm2以下，進(jìn)一步優(yōu)選為400000mm2以下，特別優(yōu)選為360000mm2以下。即便是這種面積S，在使第2臂13的末端向繞第2轉(zhuǎn)動軸分離180°的位置移動的情況下也能夠使機(jī)器人1不與單元室5干擾。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)單元室5的小型化，能夠減小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)100的設(shè)置空間。因此，例如，在通過排列多個機(jī)器人單元室50而構(gòu)成生產(chǎn)線的情況下，能夠抑制該生產(chǎn)線的長度增長的情況。
[0106]另外，特別是，400000mm2以下的面積S為與供工人作業(yè)的作業(yè)區(qū)域的大小大致相等或者相等以下。因此，若面積S為400000mm2以下，則例如能夠容易地進(jìn)行工人與機(jī)器人單元室50的互換，因此，通過互換工人與機(jī)器人單元室50,能夠變更生產(chǎn)線。此外，面積S優(yōu)選為10000mm2以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人單元室50內(nèi)部的維護(hù)。[〇1〇7]另外，寬度W具體而言優(yōu)選為不足850mm，更優(yōu)選為不足750mm，進(jìn)一步優(yōu)選為650mm 以下。由此，能夠充分發(fā)揮與上述的效果相同的效果。此外，寬度W為單元室5的平均寬度(框體部51的平均寬度)。此外，寬度W優(yōu)選為100mm以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人單元室50 內(nèi)部的維護(hù)。
[0108]另外，機(jī)器人1具有如前所述的結(jié)構(gòu)，因此能夠使單元室5的高度(鉛垂方向的長度)L比以往的高度低。具體而言，能夠使高度L例如形成為以往的高度的80%以下。
[0109]另外，高度L具體而言優(yōu)選為1700mm以下，更優(yōu)選為1000mm以上且1650mm以下。若為上述上限值以下，則能夠進(jìn)一步抑制機(jī)器人1在單元室5內(nèi)動作時的振動的影響。此外，上述的高度L是包括腿部54在內(nèi)的單元室5的平均高度。
[0110]如以上說明那樣，在該機(jī)器人系統(tǒng)100中，與將機(jī)器人1設(shè)置于單元室的頂棚面的情況相比，機(jī)器人1的重心的位置降低，從而能夠減小機(jī)器人1的振動的影響。即，能夠抑制因機(jī)器人1的動作引起的反作用力而產(chǎn)生的振動。另外，與將機(jī)器人1設(shè)置于單元室的地板面的情況相比，能夠抑制機(jī)器人1自身成為障礙物的情況，能夠提高機(jī)器人1在單元室5內(nèi)的作業(yè)性能。
[0111]另外，機(jī)器人1通過不使第1臂12轉(zhuǎn)動，而是使第2臂13、第3臂14等轉(zhuǎn)動，能夠經(jīng)由從第2轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第1臂12與第2臂13所成的角度0成為0°的狀態(tài)(第1臂12與第2臂 13重疊的狀態(tài))，使手91 (機(jī)器人臂6的末端)向繞第1轉(zhuǎn)動軸01分離180°的位置移動，因此能夠減小用于使機(jī)器人1不干擾的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)單元室5的小型化，能夠減小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)100的設(shè)置空間。而且，例如，能夠沿生產(chǎn)線按單位長度配置多個機(jī)器人系統(tǒng) 100,從而能夠縮短生產(chǎn)線。
[0112]另外，在使手91移動的情況下，能夠減小機(jī)器人1的運(yùn)動。例如，能夠不使第1臂12 轉(zhuǎn)動、或者減小第1臂12的轉(zhuǎn)動角度，由此，能夠縮短生產(chǎn)間隔時間，從而能夠提高作業(yè)效率。
[0113] <第2實施方式>
[0114]圖12是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第2實施方式的立體圖。圖13是圖12所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0115]以下，對第2實施方式進(jìn)行說明，但以與前述的第1實施方式的不同點為中心進(jìn)行說明，對于相同的事項省略其說明。
[0116]如圖12以及圖13所示，在第2實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100中，在單元室5的壁部55的鉛垂方向的上方，形成有供機(jī)器人1的基臺11安裝的安裝部552。[〇117]安裝部552的形狀并不特別限定，但在本實施方式中，形成為三棱柱形狀。而且，該安裝部552的朝向圖12以及圖13中的斜下方的面553是相對于水平面傾斜的第1面，在該面 553安裝有基臺11。由此，機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01以其末端側(cè)位于相比基端側(cè)更靠鉛垂方向上側(cè)的位置的方式相對于鉛垂方向傾斜規(guī)定角度。
[0118]由此，與機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向為鉛垂方向的情況相比，能夠使手91 (機(jī)器人臂6的末端)移動至從鉛垂方向觀察更遠(yuǎn)的位置。[〇119]另外，第1轉(zhuǎn)動軸01、與沿鉛垂方向延伸的直線63所成的角度01為0°以上且不足 90°，優(yōu)選為10°以上且80°以下，更優(yōu)選為20°以上且45°以下。
[0120] 通過將角度01設(shè)定為上述下限值以上，能夠使手91移動至從鉛垂方向觀察更遠(yuǎn)的位置。[〇121]另外，通過將角度01設(shè)定為上述上限值以下，與機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向為水平方向的情況相比，能夠使手91移動至從水平方向觀察更遠(yuǎn)的位置。
[0122]根據(jù)以上那樣的第2實施方式，也能夠發(fā)揮與前述的第1實施方式相同的效果。
[0123] <第3實施方式>
[0124]圖14是表示本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第3實施方式的立體圖。圖15是圖14所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖中的機(jī)器人的圖。
[0125]以下，對第3實施方式進(jìn)行說明，但以與前述的第1實施方式的不同點為中心進(jìn)行說明，對于相同的事項省略其說明。
[0126]如圖14以及圖15所示，在第3實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100中，在單元室5的壁部55的鉛垂方向的下方，形成有供機(jī)器人1的基臺11安裝的安裝部554。
[0127]安裝部554的形狀并不特別限定，但在本實施方式中，形成為三棱柱形狀。而且，該安裝部554的朝向圖14以及圖15中的斜上方的面555是相對于水平面傾斜的第1面，在該面555安裝有基臺11。由此，機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01以其末端側(cè)位于相比基端側(cè)更靠鉛垂方向下側(cè)的位置的方式相對于鉛垂方向傾斜規(guī)定角度。
[0128]由此，與機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向為鉛垂方向的情況相比，能夠使手91 (機(jī)器人臂6的末端)移動至從鉛垂方向觀察更遠(yuǎn)的位置。
[0129]另外，第1轉(zhuǎn)動軸01、與沿鉛垂方向延伸的直線63所成的角度02為0°以上且不足 90°，優(yōu)選為10°以上且80°以下，更優(yōu)選為20°以上且45°以下。[〇13〇] 通過將角度02設(shè)定為上述下限值以上，能夠使手91移動至從鉛垂方向觀察更遠(yuǎn)的位置。
[0131]另外，通過將角度02設(shè)定為上述上限值以下，與機(jī)器人1的第1轉(zhuǎn)動軸01的軸向為水平方向的情況相比，能夠使手91移動至從水平方向觀察更遠(yuǎn)的位置。
[0132]根據(jù)以上那樣的第3實施方式，也能夠發(fā)揮與前述的第1實施方式相同的效果。
[0133]以上，基于圖示的實施方式對本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于此，各部分的結(jié)構(gòu)能夠置換為具有相同的功能的任意的結(jié)構(gòu)。另外，也可以附加其他任意的構(gòu)成物。
[0134]另外，本發(fā)明也可以組合上述各實施方式中的任意兩個以上的結(jié)構(gòu)(特征)。
[0135]另外，在上述實施方式中，第1臂設(shè)置于基臺，但在本發(fā)明中，并不局限于此，例如， 也可以省略基臺。在該情況下，第1臂設(shè)置于單元室。
[0136]另外，在上述實施方式中，對于權(quán)利要求書所規(guī)定的第n轉(zhuǎn)動軸、第n臂、第(n+1)轉(zhuǎn)動軸、第(n+1)臂的條件(關(guān)系)而言，對n為1的情況，S卩，在第1轉(zhuǎn)動軸、第1臂、第2轉(zhuǎn)動軸、第 2臂中，滿足該條件的情況進(jìn)行了說明，但在本發(fā)明中，并不局限于此，n可以為1以上的整數(shù)，在n為1以上的任意的整數(shù)時，只要滿足與上述n為1的情況相同的條件即可。因此，例如， 在n為2的情況下，S卩，在第2轉(zhuǎn)動軸、第2臂、第3轉(zhuǎn)動軸、第3臂中，滿足與上述n為1的情況相同的條件即可，另外，在n為3的情況下，S卩，在第3轉(zhuǎn)動軸、第3臂、第4轉(zhuǎn)動軸、第4臂中滿足與上述n為1的情況相同的條件即可，另外，在n為4的情況下，S卩，在第4轉(zhuǎn)動軸、第4臂、第5轉(zhuǎn)動軸、第5臂中滿足與上述n為1的情況相同的條件即可，另外，在n為5的情況下，S卩，在第5轉(zhuǎn)動軸、第5臂、第6轉(zhuǎn)動軸、第6臂中滿足與上述n為1的情況相同的條件即可。
[0137]另外，在上述實施方式中，機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動軸的個數(shù)為六個，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動軸的個數(shù)例如也可以為兩個、三個、四個、五個或者七個以上。 即，在上述實施方式中，臂(連桿)的個數(shù)為六個，但在本發(fā)明中，并不局限于此，臂的個數(shù)例如也可以為兩個、三個、四個、五個、或者七個以上。
[0138]另外，在上述實施方式中，機(jī)器人臂的個數(shù)為一個，但在本發(fā)明中，并不局限于此， 機(jī)器人臂的個數(shù)例如也可以為兩個以上。即，機(jī)器人(機(jī)器人主體)例如也可以為雙臂機(jī)器人等多臂機(jī)器人。
[0139]另外，在上述實施方式中，作為機(jī)器人，舉出垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人中的一個例子進(jìn)行了說明，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機(jī)器人也可以為其他構(gòu)造的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0140]另外，在本發(fā)明中，機(jī)器人(機(jī)器人主體)也可以為其他形式的機(jī)器人。作為具體例，例舉有具有腿部的腿式步行(行走)機(jī)器人等。
[0141]附圖標(biāo)記說明:
[0142]1…機(jī)器人；10…機(jī)器人主體；100…機(jī)器人系統(tǒng)；11…基臺；111…凸緣；12、13、14、15、16、17…臂；121…第1部分；122…第2部分；123…第3部分；124…第4部分；151、152…支承部；171、172、173、174、175、176?關(guān)節(jié)；301、302、303、304、305、306?馬達(dá)驅(qū)動器；401、 402、403、404、405、4(^"驅(qū)動源；40謂、40211、40311、404]\1、40511、4061^"馬達(dá)；5-單元室； 50…機(jī)器人單元室;5卜?框體部；511…支柱;52…作業(yè)臺；521…作業(yè)面;54…腿部;55…壁部;551…壁面;552…安裝部;553…面;554…安裝部；555…面;56…作業(yè)板;6…機(jī)器人臂； 61…直線;62…軸承部;621…中心線;63…直線;91…手;01、02、03、04、05、06?轉(zhuǎn)動軸;9、9 1、92"_角度;1?1、1^"區(qū)域^"面積;1"寬度;1^"尚度;11、12、13"_長度。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 具備: 單元室，其具有與水平面不同的角度的第I面;和 機(jī)器人，其設(shè)置于所述第I面， 所述機(jī)器人具備: 能夠繞第η轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的第η臂;和 以能夠繞第(n+1)轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第η臂的第(n+1)臂，所述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向與所述第η轉(zhuǎn)動軸的軸向不同， 其中，所述η為I以上的整數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述第I面相對于水平面垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述第I面相對于水平面傾斜。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述第η臂的長度比所述第(n+1)臂的長度長，從所述第(n+1)轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，所述第η臂與所述第(n+1)臂能夠重疊。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述機(jī)器人單元室的設(shè)置面積不足637500mm2。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述機(jī)器人單元室的設(shè)置面積為500000mm2以下。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中的任一項所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述機(jī)器人具有設(shè)置于所述第I面的基臺， 所述η為I，所述第η臂設(shè)置于所述基臺。
【文檔編號】B25J9/00GK106002933SQ201610041432
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年1月21日
【發(fā)明人】赤羽和重, 吉村和人
【申請人】精工愛普生株式會社