一種冰面電線電纜搶修機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及電力搶修設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種冰面電線電纜搶修機(jī)器人，包括機(jī)體、行走裝置、支撐裝置、能量裝置和搶修裝置，所述的機(jī)體左右對稱，所述的行走裝置與機(jī)體相連接；所述的支撐裝置安裝在行走裝置上；所述的能量裝置位于能量安裝架內(nèi)部；所述的搶修裝置安裝在機(jī)體上，搶修裝置用于對斷裂電纜進(jìn)行位置調(diào)整，方便維修人員進(jìn)行電纜線的搶修工作。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明在水陸冰等多棲場合環(huán)境下進(jìn)行工作，可針對斷裂電纜進(jìn)行補(bǔ)充式拉近，方便電纜的維修的開展。
【專利說明】
一種冰面電線電纜搶修機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及救援設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]如今，隨著人類文明的不斷發(fā)展，工業(yè)水平的不斷革新，我們的生活條件正在不斷改善，但同時伴隨著產(chǎn)生的不良現(xiàn)象便是對自然環(huán)境的不斷破壞，遭到破壞的自然環(huán)境也將反饋給我們的生活，增加我們生活中所面臨的威脅，列如:車禍、生產(chǎn)事故等等，在人們生活中所面臨的眾多威脅中，有一類較為特殊的情況，即冰面上產(chǎn)生的險(xiǎn)情，冰面具有易碎裂、承載能力弱等特性，在冰面上發(fā)生險(xiǎn)情時，其搶險(xiǎn)救援工作變得極難開展，尤其在內(nèi)陸地區(qū)，一些冰面厚度較南北極相比十分薄弱，在此類冰面上，大型救援設(shè)備根本無法工作，而且冰面極環(huán)境易發(fā)生變化，如不能及時的對冰面上處于險(xiǎn)情之中的人們或者他們財(cái)產(chǎn)做出救援行動，其產(chǎn)生的后果是不能想象的。
[0003]我們遇到過汽車懸浮在冰面上等待救援的場景，也見到過人們?nèi)罕姳焕в诒嬷醒氲赜虻却仍膱鼍埃灿龅竭^人們貴重財(cái)產(chǎn)落入冰面中心無法獲取的場景，在這些尷尬的場景中，我們可以看出人們急需一種內(nèi)地冰面搶險(xiǎn)救援設(shè)備，去幫助人們解決此類問題，本發(fā)明中所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其通過支撐裝置的設(shè)計(jì)能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進(jìn)行浮力調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設(shè)計(jì)，其能夠可針對不同重量的進(jìn)行救援，增加本發(fā)明的適用性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明中所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其通過支撐裝置的設(shè)計(jì)能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進(jìn)行浮力調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設(shè)計(jì)，其能夠可針對不同重量的進(jìn)行救援，增加本發(fā)明的適用性。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，包括機(jī)體、行走裝置、支撐裝置、能量裝置、駕駛艙和救援裝置，所述的機(jī)體左右對稱，機(jī)體后方設(shè)有變速箱安裝板，變速箱安裝板用于為減速箱的安裝提供附著點(diǎn)，且變速箱安裝板與機(jī)體之間設(shè)有肋板，機(jī)體前方設(shè)有能量安裝架，能量安裝架用于安裝能量裝置;所述的行走裝置與機(jī)體相連接，行走裝置用于實(shí)現(xiàn)前進(jìn)的功能;所述的支撐裝置安裝在行走裝置上，支撐裝置可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調(diào)節(jié)相應(yīng)的浮力;所述的能量裝置位于能量安裝架內(nèi)部，能量裝置用于為本發(fā)明的運(yùn)動提供能量;所述的駕駛艙與機(jī)體相連接，且駕駛艙位于機(jī)體左上方;所述的救援裝置安裝在機(jī)體上，且救援裝置位于駕駛艙右側(cè)，救援裝置用于對質(zhì)量較重的救援物進(jìn)行救援，且救援裝置能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0006]所述的救援裝置包括救援滑塊、凸臺滑槽、兩塊擋板、兩根平移液壓桿、電動旋轉(zhuǎn)凸臺、調(diào)角低支座、調(diào)角液壓桿、調(diào)角頂支座、救援吊壁和旋轉(zhuǎn)支座;所述的救援滑塊安裝在機(jī)體上方;所述的凸臺滑槽與救援滑塊相連接;所述的兩塊擋板位于救援滑塊兩端，且擋板與機(jī)體相連接;所述的兩根平移液壓桿一端與擋板相連接，其另一端與凸臺滑槽相連接，凸臺滑槽可在平移液壓缸的作用下相對于救援滑塊發(fā)生滑動;所述的電動旋轉(zhuǎn)凸臺安裝在凸臺滑槽上方，且電動旋轉(zhuǎn)凸臺可相對于凸臺滑槽發(fā)生轉(zhuǎn)動，電動旋轉(zhuǎn)凸臺能夠?qū)仍醣谶M(jìn)行水平方向上旋轉(zhuǎn)自由度的調(diào)整;所述的調(diào)角低支座與電動旋轉(zhuǎn)凸臺相連接;所述的旋轉(zhuǎn)支座安裝在電動旋轉(zhuǎn)凸臺上方;所述的救援吊壁與旋轉(zhuǎn)支座相連接，且救援吊壁可相對于旋轉(zhuǎn)支座發(fā)生轉(zhuǎn)動;所述的調(diào)角頂支座安裝在救援吊壁上;所述的調(diào)角液壓桿一端與調(diào)角低支座相連接，其另一端與調(diào)角頂支座相連接，調(diào)角液壓桿能夠?qū)仍醣诘母叨冗M(jìn)行調(diào)整;救援裝置用于對質(zhì)量較重的救援物進(jìn)行救援，且救援裝置能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0007]所述的行走裝置包括兩根支撐鏈片、兩個減速箱、皮帶、兩個一號帶輪、兩個二號帶輪、兩根動力軸、四個鏈輪、兩個電機(jī)套、兩個驅(qū)動電機(jī)和兩根從動軸，所述的兩根動力軸對稱安裝在機(jī)體后方，且動力軸上安裝有鏈輪，且鏈輪與動力軸之間通過軸承相連接，鏈輪可相對于動力軸發(fā)生相對轉(zhuǎn)動;所述的兩個減速箱分別與兩根動力軸相連接，且減速箱與機(jī)體支架通過螺栓相連接，減速箱用于調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而控制運(yùn)輸速度;所述的兩個電機(jī)套分別安裝在兩個減速箱上方;所述的兩個驅(qū)動電機(jī)分別位于兩個電機(jī)套內(nèi)部，驅(qū)動電機(jī)用于為本發(fā)明提供驅(qū)動力;所述的兩個一號帶輪分別安裝在驅(qū)動電機(jī)主軸上;所述的兩個二號帶輪分別安裝在兩個減速箱外側(cè)，且一號帶輪與二號帶輪之間通過皮帶相連接，驅(qū)動電機(jī)通過一號帶輪與二號帶輪的傳動進(jìn)而驅(qū)動本發(fā)明前進(jìn);所述的兩根從動軸安裝在機(jī)體前方，且從動軸上安裝有鏈輪，鏈輪與從動軸之間通過軸承相連接，且從動軸上所設(shè)鏈輪與動力軸上所設(shè)鏈輪之間通過支撐鏈片相連接，且支撐鏈片上設(shè)有安裝孔，支撐裝置可通過安裝孔與支撐鏈片相連接，支撐鏈片在制作過程中需選用承載力較強(qiáng)的材料進(jìn)行制作;所述的動力軸與從動軸半徑相等，所述的鏈輪半徑應(yīng)大于從動軸半徑與支撐裝置高度的和，行走裝置用于實(shí)現(xiàn)前進(jìn)的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置可配合支撐裝置共同支撐本發(fā)明及救援的重量。
[0008]所述的支撐裝置包括氣栗、兩個氣壓調(diào)節(jié)閥、支撐體、氣囊輸氣管、氣動多級伸縮桿、氣囊、支撐足、切割炬、切割傳感器、密封環(huán)和輸氣管，所述的支撐體與支撐鏈片相連接，支撐體用于為支撐裝置各部件的安裝提供附著點(diǎn)；所述的氣栗安裝在支撐體上方，氣栗可為氣囊和氣動多級伸縮桿提供動力;所述的兩個氣壓調(diào)節(jié)閥與支撐體相連接，且氣壓調(diào)節(jié)閥對稱分布在氣栗左右兩側(cè)，氣壓調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)氣囊和氣動多級伸縮桿的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力;所述的氣動多級伸縮桿位于支撐體內(nèi)部，氣動多級伸縮桿內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當(dāng)氣動多級伸縮桿伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊在氣栗的作用下開始充氣，待充氣氣壓達(dá)到氣囊額定氣壓后，氣動多級伸縮桿再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運(yùn)輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿伸出的級數(shù)；當(dāng)支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊隨之逐級放氣，最終實(shí)現(xiàn)前進(jìn)過程中的支撐替換;所述的氣囊通過密封環(huán)與氣動多級伸縮桿相連接，氣囊用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足位于氣動多級伸縮桿下方，當(dāng)本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進(jìn)行氣囊充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿的伸縮，此時，支撐足與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護(hù)氣動多級伸縮桿的使用壽命，同時，也能夠提高運(yùn)輸效率;所述的氣囊輸氣管一端與氣栗左側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥相連接，其另一端與氣囊導(dǎo)氣孔相連接;所述的輸氣管一端與氣栗右側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿的進(jìn)氣孔相連接;所述的切割炬環(huán)形安裝在支撐體下方，切割炬內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實(shí)現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化；所述的切割傳感器與支撐體相連接，且切割傳感器位于切割炬上方，切割傳感器用于控制切割炬的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格，當(dāng)救援物品質(zhì)量相對較重時，支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格應(yīng)相對較高，支撐裝置的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置的數(shù)量相對減少。
[0009]所述的能量裝置包括電池固定架和電池組，所述的電池固定架與機(jī)體上能量安裝架相連接;所述的電池組位于電池固定架內(nèi)部，電池組可通過電池固定架固定在機(jī)體上，從而為本發(fā)明提供能量。
[0010]有益效果:本發(fā)明中所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其通過支撐裝置的設(shè)計(jì)能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進(jìn)行浮力調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時通過救援裝置的設(shè)計(jì)，其能夠可針對不同重量的進(jìn)行救援，增加本發(fā)明的適用性。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明的部分構(gòu)件連接示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明的機(jī)體及部分安裝件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[00?5]圖4是本發(fā)明圖3的A-A 視圖；
[0016]圖5是本發(fā)明支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6是本發(fā)明支撐裝置的全剖示意圖；
[0018]圖7是本發(fā)明支撐裝置的工作狀態(tài)下的全剖示意圖；
[0019]圖8是本發(fā)明救援裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖中:機(jī)體1、行走裝置2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5、救援裝置6、變速箱安裝板11、肋板12、能量安裝架13、支撐鏈片201、減速箱202、皮帶203、一號帶輪204、二號帶輪205、動力軸206、鏈輪207、電機(jī)套208、驅(qū)動電機(jī)209、從動軸210、氣栗301、氣壓調(diào)節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310、輸氣管311、電池固定架41、電池組42、救援滑塊601、凸臺滑槽602、擋板603、平移液壓桿604、電動旋轉(zhuǎn)凸臺605、調(diào)角低支座606、調(diào)角液壓桿607、調(diào)角頂支座608、救援吊壁609、旋轉(zhuǎn)支座610。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0022]如圖1和圖3所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，包括機(jī)體1、行走裝置
2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5和救援裝置6，所述的機(jī)體I左右對稱，機(jī)體I后方設(shè)有變速箱安裝板11，變速箱安裝板11用于為減速箱202的安裝提供附著點(diǎn)，且變速箱安裝板11與機(jī)體I之間設(shè)有肋板12，機(jī)體I前方設(shè)有能量安裝架13，能量安裝架13用于安裝能量裝置4;所述的行走裝置2與機(jī)體I相連接，行走裝置2用于實(shí)現(xiàn)前進(jìn)的功能;所述的支撐裝置3安裝在行走裝置2上，支撐裝置3可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調(diào)節(jié)相應(yīng)的浮力;所述的能量裝置4位于能量安裝架13內(nèi)部，能量裝置4用于為本發(fā)明的運(yùn)動提供能量;所述的駕駛艙5與機(jī)體I相連接，且駕駛艙5位于機(jī)體I左上方;所述的救援裝置6安裝在機(jī)體I上，且救援裝置6位于駕駛艙5右側(cè)，救援裝置6用于對質(zhì)量較重的救援物進(jìn)行救援，且救援裝置6能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0023]如圖1和圖8所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，所述的救援裝置6包括救援滑塊601、凸臺滑槽602、兩塊擋板603、兩根平移液壓桿604、電動旋轉(zhuǎn)凸臺605、調(diào)角低支座606、調(diào)角液壓桿607、調(diào)角頂支座608、救援吊壁609和旋轉(zhuǎn)支座610;所述的救援滑塊601安裝在機(jī)體I上方;所述的凸臺滑槽602與救援滑塊601相連接;所述的兩塊擋板603位于救援滑塊601兩端，且擋板603與機(jī)體I相連接;所述的兩根平移液壓桿604—端與擋板603相連接，其另一端與凸臺滑槽602相連接，凸臺滑槽602可在平移液壓缸604的作用下相對于救援滑塊601發(fā)生滑動；所述的電動旋轉(zhuǎn)凸臺605安裝在凸臺滑槽602上方，且電動旋轉(zhuǎn)凸臺605可相對于凸臺滑槽602發(fā)生轉(zhuǎn)動，電動旋轉(zhuǎn)凸臺605能夠?qū)仍醣?09進(jìn)行水平方向上旋轉(zhuǎn)自由度的調(diào)整;所述的調(diào)角低支座606與電動旋轉(zhuǎn)凸臺605相連接;所述的旋轉(zhuǎn)支座610安裝在電動旋轉(zhuǎn)凸臺605上方;所述的救援吊壁609與旋轉(zhuǎn)支座610相連接，且救援吊壁609可相對于旋轉(zhuǎn)支座610發(fā)生轉(zhuǎn)動;所述的調(diào)角頂支座608安裝在救援吊壁609上;所述的調(diào)角液壓桿607—端與調(diào)角低支座606相連接，其另一端與調(diào)角頂支座608相連接，調(diào)角液壓桿607能夠?qū)仍醣?09的高度進(jìn)行調(diào)整;救援裝置6用于對質(zhì)量較重的救援物進(jìn)行救援，且救援裝置6能夠根據(jù)救援物的救援特性，能夠從不同方向與角度對救援物就行作業(yè)。
[0024]如圖1、圖2和圖4所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，所述的行走裝置2包括兩根支撐鏈片201、兩個減速箱202、皮帶203、兩個一號帶輪204、兩個二號帶輪205、兩根動力軸206、四個鏈輪207、兩個電機(jī)套208、兩個驅(qū)動電機(jī)209和兩根從動軸210，所述的兩根動力軸206對稱安裝在機(jī)體I后方，且動力軸206上安裝有鏈輪207，且鏈輪207與動力軸206之間通過軸承相連接，鏈輪207可相對于動力軸206發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；所述的兩個減速箱202分別與兩根動力軸206相連接，且減速箱202與機(jī)體I支架通過螺栓相連接，減速箱202用于調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而控制運(yùn)輸速度;所述的兩個電機(jī)套208分別安裝在兩個減速箱202上方;所述的兩個驅(qū)動電機(jī)209分別位于兩個電機(jī)套208內(nèi)部，驅(qū)動電機(jī)209用于為本發(fā)明提供驅(qū)動力;所述的兩個一號帶輪204分別安裝在驅(qū)動電機(jī)209主軸上;所述的兩個二號帶輪205分別安裝在兩個減速箱202外側(cè)，且一號帶輪204與二號帶輪205之間通過皮帶203相連接，驅(qū)動電機(jī)209通過一號帶輪204與二號帶輪205的傳動進(jìn)而驅(qū)動本發(fā)明前進(jìn);所述的兩根從動軸210安裝在機(jī)體I前方，且從動軸210上安裝有鏈輪207，鏈輪207與從動軸210之間通過軸承相連接，且從動軸210上所設(shè)鏈輪207與動力軸206上所設(shè)鏈輪207之間通過支撐鏈片201相連接，且支撐鏈片201上設(shè)有安裝孔，支撐裝置3可通過安裝孔與支撐鏈片201相連接，支撐鏈片201在制作過程中需選用承載力較強(qiáng)的材料進(jìn)行制作;所述的動力軸206與從動軸210半徑相等，所述的鏈輪207半徑應(yīng)大于從動軸206半徑與支撐裝置3高度的和，行走裝置2用于實(shí)現(xiàn)前進(jìn)的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置2可配合支撐裝置3共同支撐本發(fā)明及救援的重量。
[0025]如圖1、圖5、圖6和圖7所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，所述的支撐裝置3包括氣栗301、兩個氣壓調(diào)節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310和輸氣管311，所述的支撐體303與支撐鏈片201相連接，支撐體303用于為支撐裝置3各部件的安裝提供附著點(diǎn)；所述的氣栗301安裝在支撐體303上方，氣栗301可為氣囊306和氣動多級伸縮桿305提供動力;所述的兩個氣壓調(diào)節(jié)閥302與支撐體303相連接，且氣壓調(diào)節(jié)閥302對稱分布在氣栗301左右兩偵U，氣壓調(diào)節(jié)閥302用于調(diào)節(jié)氣囊306和氣動多級伸縮桿305的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力;所述的氣動多級伸縮桿305位于支撐體303內(nèi)部，氣動多級伸縮桿305內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當(dāng)氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊306在氣栗301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達(dá)到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運(yùn)輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當(dāng)支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，最終實(shí)現(xiàn)前進(jìn)過程中的支撐替換;所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當(dāng)本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進(jìn)行氣囊306充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護(hù)氣動多級伸縮桿305的使用壽命，同時，也能夠提高運(yùn)輸效率;所述的氣囊輸氣管304—端與氣栗301左側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥302相連接，其另一端與氣囊306導(dǎo)氣孔相連接;所述的輸氣管311—端與氣栗301右側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥302相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿305的進(jìn)氣孔相連接;所述的切割炬308環(huán)形安裝在支撐體303下方，切割炬308內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實(shí)現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化;所述的切割傳感器309與支撐體303相連接，且切割傳感器309位于切割炬308上方，切割傳感器309用于控制切割炬308的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置3的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，當(dāng)救援物品質(zhì)量相對較重時，支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格應(yīng)相對較高，支撐裝置3的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置3的數(shù)量相對減少。
[0026]如圖1和圖2所示，本發(fā)明所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，所述的能量裝置4包括電池固定架41和電池組42，所述的電池固定架41與機(jī)體I上能量安裝架13相連接;所述的電池組42位于電池固定架41內(nèi)部，電池組42可通過電池固定架41固定在機(jī)體I上，從而為本發(fā)明提供能量。
[0027]工作時，首先根據(jù)運(yùn)載物品對本機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整，根據(jù)救援物品的重量率先調(diào)整支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，待救援物重量越大，則選用支撐鏈片201與鏈輪207規(guī)格需要越大，后選擇支撐裝置3的數(shù)量，且救援物重量較大時，支撐裝置3的安裝可相對密集，對本機(jī)器人調(diào)整完畢后，駕駛員進(jìn)入駕駛艙，行走裝置2中的驅(qū)動電機(jī)209在能量裝置4的作用下首先開始工作，在皮帶203傳動的作用下，通過減速箱202驅(qū)動本機(jī)器人前進(jìn)，后在面臨冰面或者水面的多棲運(yùn)輸環(huán)境時，本機(jī)器人的支撐裝置3開始工作。
[0028]支撐裝置3工作的過程中，首先由切割傳感器309控制切割炬308將冰面進(jìn)行環(huán)形切割，切割炬308內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實(shí)現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化，之后，在氣栗301的驅(qū)動下，氣動多級伸縮桿305開始工作，氣動多級伸縮桿305內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當(dāng)氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊306在氣栗301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達(dá)到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運(yùn)輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當(dāng)支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，氣囊306內(nèi)部呈現(xiàn)負(fù)壓，最終吸附在支撐桿上，最終實(shí)現(xiàn)前進(jìn)過程中的支撐替換;所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，每級氣囊306之間相互獨(dú)立，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力;所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當(dāng)本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進(jìn)行氣囊306充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護(hù)氣動多級伸縮桿305的使用壽命。
[0029]當(dāng)本發(fā)明到達(dá)救援地域后，救援裝置6開始工作，根據(jù)不同的救援特性，可以通過救援滑塊601、凸臺滑槽602和平移液壓桿604，對救援吊壁609的水平移動自由度進(jìn)行控制；可以通過電動旋轉(zhuǎn)凸臺605和旋轉(zhuǎn)支座610對救援吊壁的水平旋轉(zhuǎn)自由度進(jìn)行控制；可以通過調(diào)角低支座606、調(diào)角液壓桿607和調(diào)角頂支座608對救援吊壁609的垂直角度進(jìn)行調(diào)整，救援吊壁609可對救援物提供不同方向上的救援作用力，最終實(shí)現(xiàn)救援裝置6的對救援物的救援作用。
[0030]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)體(I)、行走裝置(2)、支撐裝置(3)、能量裝置(4)、駕駛艙(5)和救援裝置(6)，所述的機(jī)體(I)左右對稱，機(jī)體(I)后方設(shè)有變速箱安裝板(U)，且變速箱安裝板(11)與機(jī)體(I)之間設(shè)有肋板(12)，機(jī)體(I)前方設(shè)有能量安裝架(13);所述的行走裝置(2)與機(jī)體(I)相連接;所述的支撐裝置(3)安裝在行走裝置(2)上;所述的能量裝置(4)位于能量安裝架(13)內(nèi)部;所述的駕駛艙(5)與機(jī)體(I)相連接，且駕駛艙(5)位于機(jī)體(I)左上方;所述的救援裝置(6)安裝在機(jī)體(I)上，且救援裝置(6)位于駕駛艙(5)右側(cè);其中: 所述的救援裝置(6)包括救援滑塊(601)、凸臺滑槽(602)、兩塊擋板(603)、兩根平移液壓桿(604)、電動旋轉(zhuǎn)凸臺(605)、調(diào)角低支座(606)、調(diào)角液壓桿(607)、調(diào)角頂支座(608)、救援吊壁(609)和旋轉(zhuǎn)支座(610);所述的救援滑塊(601)安裝在機(jī)體(I)上方;所述的凸臺滑槽(602)與救援滑塊(601)相連接;所述的兩塊擋板(603)位于救援滑塊(601)兩端，且擋板(603)與機(jī)體(I)相連接;所述的兩根平移液壓桿(604)—端與擋板(603)相連接，其另一端與凸臺滑槽(602)相連接;所述的電動旋轉(zhuǎn)凸臺(605)安裝在凸臺滑槽(602)上方，且電動旋轉(zhuǎn)凸臺(605)可相對于凸臺滑槽(602)發(fā)生轉(zhuǎn)動;所述的調(diào)角低支座(606)與電動旋轉(zhuǎn)凸臺(605)相連接;所述的旋轉(zhuǎn)支座(610)安裝在電動旋轉(zhuǎn)凸臺(605)上方;所述的救援吊壁(609)與旋轉(zhuǎn)支座(610)相連接，且救援吊壁(609)可相對于旋轉(zhuǎn)支座(610)發(fā)生轉(zhuǎn)動;所述的調(diào)角頂支座(608)安裝在救援吊壁(609)上;所述的調(diào)角液壓桿(607)—端與調(diào)角低支座(606)相連接，其另一端與調(diào)角頂支座(608)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的行走裝置(2)包括兩根支撐鏈片(201)、兩個減速箱(202)、皮帶(203)、兩個一號帶輪(204)、兩個二號帶輪(205)、兩根動力軸(206)、四個鏈輪(207)、兩個電機(jī)套(208)、兩個驅(qū)動電機(jī)(209)和兩根從動軸(210)，所述的兩根動力軸(206)對稱安裝在機(jī)體(I)后方，且動力軸(206)上安裝有鏈輪(207)，且鏈輪(207)與動力軸(206)之間通過軸承相連接;所述的兩個減速箱(202)分別與兩根動力軸(206)相連接，且減速箱(202)與機(jī)體(I)支架通過螺栓相連接;所述的兩個電機(jī)套(208)分別安裝在兩個減速箱(202)上方;所述的兩個驅(qū)動電機(jī)(209)分別位于兩個電機(jī)套(208)內(nèi)部;所述的兩個一號帶輪(204)分別安裝在驅(qū)動電機(jī)(209)主軸上;所述的兩個二號帶輪(205)分別安裝在兩個減速箱(202)外側(cè)，且一號帶輪(204)與二號帶輪(205)之間通過皮帶(203)相連接;所述的兩根從動軸(210)安裝在機(jī)體(I)前方，且從動軸(210)上安裝有鏈輪(207)，鏈輪(207)與從動軸(210)之間通過軸承相連接，且從動軸(210)上所設(shè)鏈輪(207)與動力軸(206)上所設(shè)鏈輪(207)之間通過支撐鏈片(201)相連接，且支撐鏈片(201)上設(shè)有安裝孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的支撐裝置(3)包括氣栗(301)、兩個氣壓調(diào)節(jié)閥(302)、支撐體(303)、氣囊輸氣管(304)、氣動多級伸縮桿(305)、氣囊(306)、支撐足(307)、切割炬(308)、切割傳感器(309)、密封環(huán)(310)和輸氣管(311)，所述的支撐體(303)與支撐鏈片(201)上的安裝孔相連接;所述的氣栗(301)安裝在支撐體(303)上方；所述的兩個氣壓調(diào)節(jié)閥(302)與支撐體(303)相連接，且氣壓調(diào)節(jié)閥(302)對稱分布在氣栗(301)左右兩側(cè)；所述的氣動多級伸縮桿(305)位于支撐體(303)內(nèi)部；所述的氣囊(306)通過密封環(huán)(310)與氣動多級伸縮桿(305)相連接；所述的支撐足(307)位于氣動多級伸縮桿(305)下方;所述的氣囊輸氣管(304)—端與氣栗(301)左側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥(302)相連接，其另一端與氣囊(306)導(dǎo)氣孔相連接;所述的輸氣管(311)—端與氣栗(301)右側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥(302)相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿(305)的進(jìn)氣孔相連接;所述的切割炬(308)環(huán)形安裝在支撐體(303)下方;所述的切割傳感器(309)與支撐體(303)相連接，且切割傳感器(309)位于切割炬(308)上方。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的氣動多級伸縮桿(305)內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的能量裝置(4)包括電池固定架(41)和電池組(42)，所述的電池固定架(41)與機(jī)體(I)上能量安裝架(13)相連接;所述的電池組(42)位于電池固定架(41)內(nèi)部。6.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的動力軸(206)與從動軸(210)半徑相等，所述的鏈輪(207)半徑應(yīng)大于從動軸(206)半徑與支撐裝置(3)高度的和。7.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的一種冰面搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于:所述的支撐裝置(3)的數(shù)量取決于救援物品的重量及支撐鏈片(201)與鏈輪(207)的規(guī)格。
【文檔編號】A62B99/00GK106002923SQ201610560997
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】李霞林
【申請人】李霞林