一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人,包括固定機(jī)架，固定機(jī)架包括固定臺(tái)，固定臺(tái)的上端面外側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)支撐面板，四個(gè)支撐面板的上端焊接有環(huán)形圓臺(tái)，環(huán)形圓臺(tái)的中部設(shè)置有圓形開口；固定臺(tái)的上端面內(nèi)側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)L型支架，四個(gè)L型支架的上端通過螺釘安裝有安裝臺(tái)，四個(gè)L型支架起到安裝和固定安裝臺(tái)的作用，安裝臺(tái)的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸相連，驅(qū)動(dòng)軸的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)上。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)配電柜電力故障的自動(dòng)檢測(cè)功能，升降高度可調(diào)，無需人為檢測(cè)，節(jié)省了大量電工人員，且不存在任何觸電安全隱患，保護(hù)了電工的生命安全，提供了一種自動(dòng)化檢測(cè)配電柜故障的新途徑。
【專利說明】
一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電力配電柜技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]配電柜種類可分為動(dòng)力配電柜、照明配電柜和計(jì)量柜，是配電系統(tǒng)的末級(jí)設(shè)備，使用在負(fù)荷比較分散、回路較少的場(chǎng)合，能把上一級(jí)配電設(shè)備某一電路的電能分配給就近的負(fù)荷，并對(duì)就近的負(fù)荷提供保護(hù)、監(jiān)視和控制的功能。配電柜的每個(gè)供電場(chǎng)所必備的東西，因此，在我國(guó)配電柜的使用量非常巨大。
[0003]在配電柜中通常有各式各樣的電子元件，當(dāng)配電柜里的電子元件出現(xiàn)故障后，通常需要電力維修人員手動(dòng)進(jìn)行測(cè)試并找出相應(yīng)的故障，才能快速的進(jìn)行維修;但是由于配電柜很多都是高壓電子元件，一旦出現(xiàn)檢測(cè)失誤就會(huì)出現(xiàn)觸電風(fēng)險(xiǎn)，嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致生命危險(xiǎn)，因此，現(xiàn)有的人工檢測(cè)電力故障方式存在很大的安全隱患；同時(shí)由于我國(guó)配電柜使用量巨大，如果都采用人工檢修配電柜，電工需求量大，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下;且由于不同的電工身高不同，在檢修時(shí)還需要各式各樣高度的支撐臺(tái)。鑒于此，急需一種能夠自動(dòng)檢測(cè)配電柜故障、無需人工檢測(cè)、升降高度可調(diào)的自動(dòng)化檢測(cè)設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有人工檢測(cè)配電柜電力故障方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、電工需求量大、存在安全隱患、工作效率低下和自動(dòng)化程度低等難題，可以實(shí)現(xiàn)配電柜電力故障的自動(dòng)檢測(cè)功能，升降高度可調(diào)，無需人為檢測(cè)，節(jié)省了大量電工人員，且不存在任何觸電安全隱患，保護(hù)了電工的生命安全，提供了一種自動(dòng)化檢測(cè)配電柜故障的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人，包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架包括固定臺(tái)，固定臺(tái)的上端面外側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)支撐面板，四個(gè)支撐面板的上端焊接有環(huán)形圓臺(tái)，支撐面板起到支撐環(huán)形圓臺(tái)的作用，環(huán)形圓臺(tái)的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺(tái)的上端面內(nèi)側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)L型支架，四個(gè)L型支架的上端通過螺釘安裝有安裝臺(tái)，四個(gè)L型支架起到安裝和固定安裝臺(tái)的作用，安裝臺(tái)的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸相連，驅(qū)動(dòng)軸的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)上;所述驅(qū)動(dòng)軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪分別與四個(gè)升降支鏈相嚙合，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)四個(gè)升降支鏈運(yùn)動(dòng)，所述升降支鏈包括與驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合的傳動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪通過鍵安裝在傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)上，傳動(dòng)軸的上端焊接有絲杠，絲杠的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺(tái)的下端面，絲杠的中部通過螺紋安裝有滑塊，滑塊的外壁上安裝有直線滑軌，直線滑軌的外壁通過螺釘安裝在支撐面板上，直線滑軌起到限定滑塊運(yùn)動(dòng)方向的功能，使得滑塊可以穩(wěn)定的在絲杠移動(dòng);所述四個(gè)升降支鏈的四個(gè)滑塊內(nèi)壁上分別安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈，四個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺(tái)；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在滑塊內(nèi)壁上的一號(hào)耳座，一號(hào)耳座之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座上，二號(hào)耳座安裝在操作臺(tái)的下端面，一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、二號(hào)液壓缸伸縮時(shí)的移動(dòng)副P與二號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R形成了RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈，固定機(jī)架、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個(gè)升降支鏈分別帶動(dòng)四個(gè)并聯(lián)支鏈作升降運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)操作臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)，且由于4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛性支撐性能使得升降后的操作臺(tái)始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明檢修高度可調(diào)的功能；所述固定臺(tái)的下端面焊接有底板，底板上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔，通過底板上的四個(gè)安裝孔將本發(fā)明安裝在操作地面上;所述操作臺(tái)的上端面中部通過電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端上安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)的下端沿軸線方向均勻設(shè)置有六個(gè)限位柱，六個(gè)限位柱的下端兩側(cè)通過兩個(gè)限位軸承與限位凹環(huán)相連，限位凹環(huán)安裝在操作臺(tái)的上端面；所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)的上端面設(shè)置有巡檢機(jī)械手，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)帶動(dòng)六個(gè)限位柱在限位凹環(huán)內(nèi)部穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，由于六個(gè)限位柱和限位凹環(huán)的輔助限位運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)穩(wěn)定的帶動(dòng)巡檢機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手的檢修角度。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述巡檢機(jī)械手包括安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上端面中部的一號(hào)角座，一號(hào)角座上通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的前端通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相連，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上;所述旋轉(zhuǎn)軸的中部固定連接有一號(hào)連桿，一號(hào)連桿上端為凹型開口結(jié)構(gòu)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)一號(hào)連桿調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，一號(hào)連桿上端中部通過銷軸安裝有二號(hào)連桿，二號(hào)連桿的底端下側(cè)面安裝有二號(hào)角座，二號(hào)角座上通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的底端通過銷軸安裝在一號(hào)連桿的凹型開口結(jié)構(gòu)底部，通過一號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)二號(hào)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述二號(hào)連桿的頂端焊接有凹型支架，凹型支架的前端中部通過軸承安裝有調(diào)節(jié)軸，調(diào)節(jié)軸的前端通過聯(lián)軸器連接有調(diào)節(jié)電機(jī)，調(diào)節(jié)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在調(diào)節(jié)支板上，調(diào)節(jié)支板焊接在凹型支架側(cè)壁上;所述調(diào)節(jié)軸的中部通過鍵安裝有方型轉(zhuǎn)換臺(tái)；所述方型轉(zhuǎn)換臺(tái)的上下端面、左右端面上分別設(shè)置有四個(gè)空心固定柱，且四個(gè)空心固定柱上通過螺紋分別安裝有四個(gè)鎖緊螺釘，四個(gè)空心固定柱上用于安裝檢測(cè)電子元件的電筆、螺絲刀等工具，通過鎖緊螺釘將工具鎖緊在空心固定柱上，再通過調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)方型轉(zhuǎn)換臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而來轉(zhuǎn)換所需用到的檢修工具。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述固定臺(tái)與操作臺(tái)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)的中心軸線與操作臺(tái)的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺(tái)與操作臺(tái)保持平行，從而使得巡檢機(jī)械手在操作臺(tái)上操作時(shí)能始終保持平穩(wěn)狀態(tài)。
[0008]工作時(shí)，首先通過底板上的四個(gè)安裝孔將本發(fā)明安裝在操作地面上，首先調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手的檢修高度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)先開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪通過傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)四個(gè)升降支鏈運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪先帶動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)，絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滑塊移動(dòng)，滑塊在直線滑軌的輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)并聯(lián)支鏈運(yùn)動(dòng)，四個(gè)并聯(lián)支鏈帶動(dòng)操作臺(tái)上的巡檢機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)巡檢機(jī)械手的檢修高度達(dá)到合適高度后驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止工作；其次安裝并確定檢修工具，將檢修過程中需要用到的檢修工具依次安裝在空心固定柱上，并通過鎖緊螺釘將檢修工具鎖緊在空心固定柱上，然后調(diào)節(jié)電機(jī)開始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)帶動(dòng)調(diào)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)軸帶動(dòng)方型轉(zhuǎn)換臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所需用的檢修工具運(yùn)動(dòng)至正左側(cè)時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)停止工作;然后調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手的檢測(cè)角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)帶動(dòng)六個(gè)限位柱在限位凹環(huán)內(nèi)部穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，由于六個(gè)限位柱和限位凹環(huán)的輔助限位運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)穩(wěn)定的帶動(dòng)巡檢機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，巡檢機(jī)械手達(dá)到合適檢修角度時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)停止工作;最后巡檢機(jī)械手開始檢測(cè)配電柜電力故障，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)不斷來回調(diào)節(jié)一號(hào)連桿工作角度和一號(hào)液壓缸不斷來回調(diào)節(jié)二號(hào)連桿工作角度，從而控制方型轉(zhuǎn)換臺(tái)的空心固定柱上的檢修工具檢測(cè)故障，且固定機(jī)架、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成了 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得巡檢機(jī)械手在檢修過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，提高了工作效率，實(shí)現(xiàn)了配電柜電力故障的自動(dòng)檢測(cè)功能，無需人為檢測(cè)，節(jié)省了大量電工人員，且不存在任何觸電安全隱患，保護(hù)了電工的生命安全，提供了一種自動(dòng)化檢測(cè)配電柜故障的新途徑。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:
[0010]1、本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)四個(gè)傳動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng)的行星齒輪機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng)四個(gè)并聯(lián)支鏈在滑塊上穩(wěn)定的上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明檢修高度的功能；
[0011]2、本發(fā)明上的固定機(jī)架、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成了 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得巡檢機(jī)械手在檢修過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，提高了工作效率；
[0012]3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工檢測(cè)配電柜電力故障方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、電工需求量大、存在安全隱患、工作效率低下和自動(dòng)化程度低等難題，通過巡檢機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)配電柜電力故障的自動(dòng)檢測(cè)功能，升降高度可調(diào)，無需人為檢測(cè)，節(jié)省了大量電工人員，且不存在任何觸電安全隱患，保護(hù)了電工的生命安全，提供了一種自動(dòng)化檢測(cè)配電柜故障的新途徑。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明的全剖視圖；
[0016]圖3是本發(fā)明圖2的A-A向剖視圖；
[0017]圖4是本發(fā)明巡檢機(jī)械手、轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、限位柱、限位軸承、限位凹環(huán)與操作臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例
[0018]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1至圖4所示，一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人，包括固定機(jī)架I，所述固定機(jī)架I包括固定臺(tái)U，固定臺(tái)11的上端面外側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)支撐面板12，四個(gè)支撐面板12的上端焊接有環(huán)形圓臺(tái)13，支撐面板12起到支撐環(huán)形圓臺(tái)13的作用，環(huán)形圓臺(tái)13的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺(tái)11的上端面內(nèi)側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)L型支架14，四個(gè)L型支架14的上端通過螺釘安裝有安裝臺(tái)15，四個(gè)L型支架14起到安裝和固定安裝臺(tái)15的作用，安裝臺(tái)15的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸17相連，驅(qū)動(dòng)軸17的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)11上;所述驅(qū)動(dòng)軸17的中部通過鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪18，驅(qū)動(dòng)齒輪18分別與四個(gè)升降支鏈19相嚙合，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)16帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪18帶動(dòng)四個(gè)升降支鏈19運(yùn)動(dòng)，所述升降支鏈19包括與驅(qū)動(dòng)齒輪18相嚙合的傳動(dòng)齒輪191，傳動(dòng)齒輪191通過鍵安裝在傳動(dòng)軸192上，傳動(dòng)軸192的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)11上，傳動(dòng)軸192的上端焊接有絲杠193，絲杠193的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺(tái)13的下端面，絲杠193的中部通過螺紋安裝有滑塊194，滑塊194的外壁上安裝有直線滑軌195，直線滑軌195的外壁通過螺釘安裝在支撐面板12上，直線滑軌195起到限定滑塊194運(yùn)動(dòng)方向的功能，使得滑塊194可以穩(wěn)定的在絲杠193移動(dòng);所述四個(gè)升降支鏈19的四個(gè)滑塊194內(nèi)壁上分別安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈2，四個(gè)并聯(lián)支鏈2的頂端安裝有操作臺(tái)3;所述并聯(lián)支鏈2包括焊接在滑塊194內(nèi)壁上的一號(hào)耳座21，一號(hào)耳座21之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸22，二號(hào)液壓缸22的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座23上，二號(hào)耳座23安裝在操作臺(tái)3的下端面，一號(hào)耳座21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、二號(hào)液壓缸22伸縮時(shí)的移動(dòng)副P與二號(hào)耳座23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R形成了RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2，固定機(jī)架1、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺(tái)3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個(gè)升降支鏈19分別帶動(dòng)四個(gè)并聯(lián)支鏈2作升降運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)操作臺(tái)3升降運(yùn)動(dòng)，且由于4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛性支撐性能使得升降后的操作臺(tái)始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明檢修高度可調(diào)的功能;所述固定臺(tái)11的下端面焊接有底板4，底板4上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔，通過底板4上的四個(gè)安裝孔將本發(fā)明安裝在操作地面上；所述操作臺(tái)3的上端面中部通過電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)5，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5的輸出端上安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6的下端沿軸線方向均勻設(shè)置有六個(gè)限位柱7，六個(gè)限位柱7的下端兩側(cè)通過兩個(gè)限位軸承8與限位凹環(huán)9相連，限位凹環(huán)9安裝在操作臺(tái)3的上端面;所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6的上端面設(shè)置有巡檢機(jī)械手10，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)5帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6帶動(dòng)六個(gè)限位柱7在限位凹環(huán)9內(nèi)部穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，由于六個(gè)限位柱7和限位凹環(huán)9的輔助限位運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6穩(wěn)定的帶動(dòng)巡檢機(jī)械手10轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手10的檢修角度。
[0020]所述巡檢機(jī)械手10包括安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6上端面中部的一號(hào)角座101，一號(hào)角座101上通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸102，旋轉(zhuǎn)軸102的前端通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)103相連，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)103通過電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6上;所述旋轉(zhuǎn)軸102的中部固定連接有一號(hào)連桿104，一號(hào)連桿104上端為凹型開口結(jié)構(gòu)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)103帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸102轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸102帶動(dòng)一號(hào)連桿104調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，一號(hào)連桿104上端中部通過銷軸安裝有二號(hào)連桿105，二號(hào)連桿105的底端下側(cè)面安裝有二號(hào)角座106，二號(hào)角座106上通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸107，一號(hào)液壓缸107的底端通過銷軸安裝在一號(hào)連桿104的凹型開口結(jié)構(gòu)底部，通過一號(hào)液壓缸107調(diào)節(jié)二號(hào)連桿105的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述二號(hào)連桿105的頂端焊接有凹型支架108，凹型支架108的前端中部通過軸承安裝有調(diào)節(jié)軸109，調(diào)節(jié)軸109的前端通過聯(lián)軸器連接有調(diào)節(jié)電機(jī)1010，調(diào)節(jié)電機(jī)1010通過電機(jī)座安裝在調(diào)節(jié)支板1011上，調(diào)節(jié)支板1011焊接在凹型支架108側(cè)壁上；所述調(diào)節(jié)軸109的中部通過鍵安裝有方型轉(zhuǎn)換臺(tái)1012;所述方型轉(zhuǎn)換臺(tái)1012的上下端面、左右端面上分別設(shè)置有四個(gè)空心固定柱1013，且四個(gè)空心固定柱1013上通過螺紋分別安裝有四個(gè)鎖緊螺釘1014，四個(gè)空心固定柱1013上用于安裝檢測(cè)電子元件的電筆、螺絲刀等工具，通過鎖緊螺釘1014將工具鎖緊在空心固定柱1013上，再通過調(diào)節(jié)電機(jī)1010帶動(dòng)方型轉(zhuǎn)換臺(tái)1012轉(zhuǎn)動(dòng)，從而來轉(zhuǎn)換所需用到的檢修工具。
[0021]所述固定臺(tái)11與操作臺(tái)3均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)11的中心軸線與操作臺(tái)3的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺(tái)11與操作臺(tái)3保持平行，從而使得巡檢機(jī)械手10在操作臺(tái)3上操作時(shí)能始終保持平穩(wěn)狀態(tài)。
[0022]工作時(shí)，首先通過底板4上的四個(gè)安裝孔將本發(fā)明安裝在操作地面上，首先調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手1的檢修高度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16先開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪18通過傳動(dòng)齒輪191帶動(dòng)四個(gè)升降支鏈19運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪191先帶動(dòng)絲杠193運(yùn)動(dòng)，絲杠193的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滑塊194移動(dòng)，滑塊194在直線滑軌195的輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)并聯(lián)支鏈2運(yùn)動(dòng)，四個(gè)并聯(lián)支鏈2帶動(dòng)操作臺(tái)3上的巡檢機(jī)械手10作升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)巡檢機(jī)械手10的檢修高度達(dá)到合適高度后驅(qū)動(dòng)電機(jī)16停止工作；其次安裝并確定檢修工具，將檢修過程中需要用到的檢修工具依次安裝在空心固定柱1013上，并通過鎖緊螺釘1014將檢修工具鎖緊在空心固定柱1013上，然后調(diào)節(jié)電機(jī)1010開始工作，調(diào)節(jié)電機(jī)1010帶動(dòng)調(diào)節(jié)軸109轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)軸109帶動(dòng)方型轉(zhuǎn)換臺(tái)1012轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所需用的檢修工具運(yùn)動(dòng)至正左側(cè)時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)1010停止工作;然后調(diào)節(jié)巡檢機(jī)械手10的檢測(cè)角度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5開始工作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6帶動(dòng)六個(gè)限位柱7在限位凹環(huán)9內(nèi)部穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，由于六個(gè)限位柱7和限位凹環(huán)9的輔助限位運(yùn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)6穩(wěn)定的帶動(dòng)巡檢機(jī)械手10轉(zhuǎn)動(dòng)，巡檢機(jī)械手10達(dá)到合適檢修角度時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)5停止工作;最后巡檢機(jī)械手10開始檢測(cè)配電柜電力故障，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)103不斷來回調(diào)節(jié)一號(hào)連桿104工作角度和一號(hào)液壓缸107不斷來回調(diào)節(jié)二號(hào)連桿105工作角度，從而控制方型轉(zhuǎn)換臺(tái)1012的空心固定柱1013上的檢修工具檢測(cè)故障，且固定機(jī)架1、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺(tái)3形成了 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得巡檢機(jī)械手10在檢修過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，提高了工作效率，實(shí)現(xiàn)了配電柜電力故障的自動(dòng)檢測(cè)功能，無需人為檢測(cè)，節(jié)省了大量電工人員，且不存在任何觸電安全隱患，保護(hù)了電工的生命安全，提供了一種自動(dòng)化檢測(cè)配電柜故障的新途徑，解決了現(xiàn)有人工檢測(cè)配電柜電力故障方式存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、電工需求量大、存在安全隱患、工作效率低下和自動(dòng)化程度低等難題，達(dá)到了目的。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電力配電柜專用巡檢機(jī)器人，其特征在于:包括固定機(jī)架(I)，所述固定機(jī)架(I)包括固定臺(tái)(11)，固定臺(tái)(11)的上端面外側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)支撐面板(12)，四個(gè)支撐面板(12)的上端焊接有環(huán)形圓臺(tái)(13)，環(huán)形圓臺(tái)(13)的中部設(shè)置有圓形開口；所述固定臺(tái)(11)的上端面內(nèi)側(cè)對(duì)稱焊接有四個(gè)L型支架(14)，四個(gè)L型支架(14)的上端通過螺釘安裝有安裝臺(tái)(15)，安裝臺(tái)(15)的下端面通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)軸(17)相連，驅(qū)動(dòng)軸(17)的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)(11)上;所述驅(qū)動(dòng)軸(17)的中部通過鍵安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪(18)，驅(qū)動(dòng)齒輪(18)分別與四個(gè)升降支鏈(19)相嚙合，所述升降支鏈(19)包括與驅(qū)動(dòng)齒輪(18)相嚙合的傳動(dòng)齒輪(191)，傳動(dòng)齒輪(191)通過鍵安裝在傳動(dòng)軸(192)上，傳動(dòng)軸(192)的下端通過軸承安裝在固定臺(tái)(11)上，傳動(dòng)軸(192)的上端焊接有絲杠(193)，絲杠(193)的頂端通過軸承安裝在環(huán)形圓臺(tái)(13)的下端面，絲杠(193)的中部通過螺紋安裝有滑塊(194)，滑塊(194)的外壁上安裝有直線滑軌(195)，直線滑軌(195)的外壁通過螺釘安裝在支撐面板(12)上；所述四個(gè)升降支鏈(19)的四個(gè)滑塊(194)內(nèi)壁上分別安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，四個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的頂端安裝有操作臺(tái)(3);所述固定臺(tái)(II)的下端面焊接有底板(4)，底板(4)上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔;所述操作臺(tái)(3)的上端面中部通過電機(jī)座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)(5)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(5)的輸出端上安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(6)，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(6)的下端沿軸線方向均勻設(shè)置有六個(gè)限位柱(7)，六個(gè)限位柱(7)的下端兩側(cè)通過兩個(gè)限位軸承(8)與限位凹環(huán)(9)相連，限位凹環(huán)(9)安裝在操作臺(tái)(3)的上端面;所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(6)的上端面設(shè)置有巡檢機(jī)械手(1); 所述巡檢機(jī)械手(10)包括安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(6)上端面中部的一號(hào)角座(101)，一號(hào)角座(101)上通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸(102)，旋轉(zhuǎn)軸(102)的前端通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(103)相連，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(103)通過電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(6)上;所述旋轉(zhuǎn)軸(102)的中部固定連接有一號(hào)連桿(104)，一號(hào)連桿(104)上端為凹型開口結(jié)構(gòu)，一號(hào)連桿(104)上端中部通過銷軸安裝有二號(hào)連桿(105)，二號(hào)連桿(105)的底端下側(cè)面安裝有二號(hào)角座(106)，二號(hào)角座(106)上通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸(107)，一號(hào)液壓缸(107)的底端通過銷軸安裝在一號(hào)連桿(104)的凹型開口結(jié)構(gòu)底部;所述二號(hào)連桿(105)的頂端焊接有凹型支架(108)，凹型支架(108)的前端中部通過軸承安裝有調(diào)節(jié)軸(109)，調(diào)節(jié)軸(109)的前端通過聯(lián)軸器連接有調(diào)節(jié)電機(jī)(1010)，調(diào)節(jié)電機(jī)(1010)通過電機(jī)座安裝在調(diào)節(jié)支板(1011)上，調(diào)節(jié)支板(1011)焊接在凹型支架(108)側(cè)壁上;所述調(diào)節(jié)軸(109)的中部通過鍵安裝有方型轉(zhuǎn)換臺(tái)(1012);所述方型轉(zhuǎn)換臺(tái)(1012)的上下端面、左右端面上分別設(shè)置有四個(gè)空心固定柱(1013)，且四個(gè)空心固定柱(1013)上通過螺紋分別安裝有四個(gè)鎖緊螺釘(1014)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力配電柜專用巡檢機(jī)械人，其特征在于:所述固定臺(tái)(11)與操作臺(tái)(3)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)(11)的中心軸線與操作臺(tái)(3)的中心軸線相重入口 ο3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力配電柜專用巡檢機(jī)械人，其特征在于:所述并聯(lián)支鏈(2)包括焊接在滑塊(194)內(nèi)壁上的一號(hào)耳座(21)，一號(hào)耳座(21)之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸(22)，二號(hào)液壓缸(22)的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座(23)上，二號(hào)耳座(23)安裝在操作臺(tái)(3)的下端面。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105881505SQ201610322392
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月16日
【發(fā)明人】?jī)?chǔ)茂松, 潘春燕
【申請(qǐng)人】安慶米銳智能科技有限公司