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新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人的制作方法

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新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
[0003]工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3?6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有I?3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào),并進(jìn)行控制。
[0004]工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
[0005]工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能,又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位,適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng),適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
[0006]工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
[0007]示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒),將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍;另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí),工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。
[0008]現(xiàn)有的產(chǎn)線所用的機(jī)器人功能單一,對(duì)于抓物品只能通過(guò)卡爪進(jìn)行,且操作時(shí),只能進(jìn)行一項(xiàng)操作,就如一般的操作工一樣,相對(duì)于操作工,只是降低了人力成本而已,其實(shí)還有很大的改進(jìn)空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]針對(duì)上述問(wèn)題,本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、操作方便、加工效率高且質(zhì)量穩(wěn)定的產(chǎn)線用多功能機(jī)器人。
[0010]本發(fā)明的產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,它包含固定座、機(jī)身、中控裝置、活動(dòng)臂、計(jì)數(shù)器、更換操作臂、替補(bǔ)活動(dòng)臂、操作臂、卡爪、吸盤、輔助臂;機(jī)身設(shè)置在固定座上,機(jī)身中設(shè)有中控裝置,機(jī)身的四周設(shè)有數(shù)個(gè)活動(dòng)臂,活動(dòng)臂上均設(shè)有計(jì)數(shù)器,數(shù)個(gè)操作臂分別與對(duì)應(yīng)的活動(dòng)臂連接,且所述的操作臂上均設(shè)有對(duì)應(yīng)的輔助臂,輔助臂的前端設(shè)有卡爪,且卡爪的中間活動(dòng)設(shè)有吸盤,機(jī)身的頂部設(shè)有更換操作臂,替補(bǔ)活動(dòng)臂與更換操作臂連接。
[0011]作為優(yōu)選,所述的輔助臂的端部設(shè)有活動(dòng)頭,用于輔助操作臂8工作。
[0012]作為優(yōu)選,所述的替補(bǔ)活動(dòng)臂上設(shè)有螺絲槽,用于更換時(shí)將替補(bǔ)活動(dòng)臂7安裝在活動(dòng)臂上。
[0013]作為優(yōu)選,所述的機(jī)身與固定座之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤,機(jī)身可以任意角度轉(zhuǎn)動(dòng),便于同時(shí)加工不同的工位。
[0014]本發(fā)明操作時(shí),通過(guò)中控裝置控制數(shù)個(gè)活動(dòng)臂,數(shù)個(gè)活動(dòng)臂可以同時(shí)工作,且操作動(dòng)作不同,即數(shù)個(gè)活動(dòng)臂可以同時(shí)加工數(shù)個(gè)不同的工位,即一個(gè)機(jī)器人便可以完成一個(gè)簡(jiǎn)短的流水線,環(huán)形的流水線更節(jié)省空間。
[0015]本發(fā)明的有益效果:它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,操作方便,工作效率高,靈活方便,且可以針對(duì)故障及時(shí)處理,還可以實(shí)時(shí)更換替補(bǔ)活動(dòng)臂,另外再、在操作過(guò)程中,卡爪與吸盤可以靈活轉(zhuǎn)換,可用于不同的流水線加工,加工的質(zhì)量高。
【附圖說(shuō)明】
[0016]為了易于說(shuō)明,本發(fā)明由下述的具體實(shí)施及附圖作以詳細(xì)描述。
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2是本發(fā)明中計(jì)數(shù)器的示意圖;
圖3是本發(fā)明中螺絲槽的示意圖;
圖中:
固定座1、機(jī)身2、中控裝置3、活動(dòng)臂4、計(jì)數(shù)器5、更換操作臂6、替補(bǔ)活動(dòng)臂7、操作臂8、卡爪9、吸盤10、輔助臂11、活動(dòng)頭12、螺絲槽13、轉(zhuǎn)盤14。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1至圖3所示,本【具體實(shí)施方式】采用以下技術(shù)方案:它包含固定座1、機(jī)身2、中控裝置3、活動(dòng)臂4、計(jì)數(shù)器5、更換操作臂6、替補(bǔ)活動(dòng)臂7、操作臂8、卡爪9、吸盤10、輔助臂11 ;機(jī)身2設(shè)置在固定座I上,機(jī)身2中設(shè)有中控裝置3,機(jī)身2的四周設(shè)有數(shù)個(gè)活動(dòng)臂4,活動(dòng)臂4上均設(shè)有計(jì)數(shù)器5,數(shù)個(gè)操作臂8分別與對(duì)應(yīng)的活動(dòng)臂4連接,且所述的操作臂8上均設(shè)有對(duì)應(yīng)的輔助臂11,輔助臂11的前端設(shè)有卡爪9,且卡爪9的中間活動(dòng)設(shè)有吸盤10,機(jī)身2的頂部設(shè)有更換操作臂6,替補(bǔ)活動(dòng)臂7與更換操作臂6連接。
[0019]其中,所述的輔助臂11的端部設(shè)有活動(dòng)頭12,用于輔助操作臂8工作。
[0020]作為優(yōu)選,所述的替補(bǔ)活動(dòng)臂7上設(shè)有螺絲槽13,用于更換時(shí)將替補(bǔ)活動(dòng)臂7安裝在活動(dòng)臂4上。
[0021]作為優(yōu)選,所述的機(jī)身2與固定座I之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤14,機(jī)身2可以任意角度轉(zhuǎn)動(dòng),便于同時(shí)加工不同的工位。
[0022]本【具體實(shí)施方式】操作時(shí),通過(guò)中控裝置3控制數(shù)個(gè)活動(dòng)臂4,數(shù)個(gè)活動(dòng)臂4可以同時(shí)工作,且操作動(dòng)作不同,即數(shù)個(gè)活動(dòng)臂4可以同時(shí)加工數(shù)個(gè)不同的工位,即一個(gè)機(jī)器人便可以完成一個(gè)簡(jiǎn)短的流水線,環(huán)形的流水線更節(jié)省空間。
[0023]本【具體實(shí)施方式】結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,操作方便,工作效率高,靈活方便,且可以針對(duì)故障及時(shí)處理,還可以實(shí)時(shí)更換替補(bǔ)活動(dòng)臂,另外在操作過(guò)程中,卡爪與吸盤可以靈活轉(zhuǎn)換,可用于不同的流水線加工,加工的質(zhì)量高。
[0024]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征以及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解,本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制,上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理,在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下,本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn),這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,其特征在于它包含固定座、機(jī)身、中控裝置、活動(dòng)臂、計(jì)數(shù)器、更換操作臂、替補(bǔ)活動(dòng)臂、操作臂、卡爪、吸盤、輔助臂;機(jī)身設(shè)置在固定座上,機(jī)身中設(shè)有中控裝置,機(jī)身的四周設(shè)有數(shù)個(gè)活動(dòng)臂,活動(dòng)臂上均設(shè)有計(jì)數(shù)器,數(shù)個(gè)操作臂分別與對(duì)應(yīng)的活動(dòng)臂連接,且所述的操作臂上均設(shè)有對(duì)應(yīng)的輔助臂,輔助臂的前端設(shè)有卡爪,且卡爪的中間活動(dòng)設(shè)有吸盤,機(jī)身的頂部設(shè)有更換操作臂,替補(bǔ)活動(dòng)臂與更換操作臂連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,其特征在于所述的輔助臂的端部設(shè)有活動(dòng)頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,其特征在于所述的替補(bǔ)活動(dòng)臂上設(shè)有螺絲槽。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,其特征在于所述的機(jī)身與固定座之間設(shè)有轉(zhuǎn)盤。
【專利摘要】本發(fā)明公開了新型產(chǎn)線用多功能機(jī)器人,屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,機(jī)身設(shè)置在固定座上,機(jī)身中設(shè)有中控裝置,機(jī)身的四周設(shè)有數(shù)個(gè)活動(dòng)臂,活動(dòng)臂上均設(shè)有計(jì)數(shù)器,數(shù)個(gè)操作臂分別與對(duì)應(yīng)的活動(dòng)臂連接,且所述的操作臂上均設(shè)有對(duì)應(yīng)的輔助臂,輔助臂的前端設(shè)有卡爪,且卡爪的中間活動(dòng)設(shè)有吸盤,機(jī)身的頂部設(shè)有更換操作臂,替補(bǔ)活動(dòng)臂與更換操作臂連接。它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,操作方便,工作效率高,靈活方便,且可以針對(duì)故障及時(shí)處理,還可以實(shí)時(shí)更換替補(bǔ)活動(dòng)臂,另外再、在操作過(guò)程中,卡爪與吸盤可以靈活轉(zhuǎn)換,可用于不同的流水線加工,加工的質(zhì)量高。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號(hào)】CN105082152
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510550358
【發(fā)明人】俞曉
【申請(qǐng)人】江蘇新光數(shù)控技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年9月1日
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